一种电子液压制动系统及其液压控制方法、装置和存储器制造方法及图纸

本申请公开了一种电子液压制动系统及其液压控制方法、装置和存储器，提高了电子液压制动系统的控制精度和鲁棒性。该液压控制方法包括：采集电子液压制动系统输出的实际液压P；将实际液压P与期望液压Pd做差，得到液压跟踪误差e；以液压跟踪误差e作为滑模控制器的输入，利用滑模控制器计算得到电机输入力矩T<subgt;0</subgt;；所述滑模控制器为自适应离散滑模控制器；以电子液压制动系统的状态参量作为摩擦补偿控制器的输入，利用摩擦补偿控制器计算得到摩擦补偿力矩T<subgt;1</subgt;；所述摩擦补偿控制器为基于改进Stribeck摩擦模型的自适应摩擦补偿控制器；将摩擦补偿力矩T<subgt;1</subgt;叠加到电机输入力矩T<subgt;0</subgt;上，作为电子液压制动系统的输入。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车制动，更具体地说，涉及一种电子液压制动系统及其液压控制方法、装置和存储器。

技术介绍

1、随着车辆电动化、智能化的推进，对车辆制动系统的性能提出了越来越多的要求，如实现高效的制动能量回收、毫秒级的制动指令精准响应等。线控制动系统因其可控性好、响应速度快、安全、舒适、功能拓展性强等特点，被认为是车辆制动系统的最佳解决方案。

2、目前，线控制动系统主要有emb(electro-mechanical braking system，电子机械制动系统)和ehb(electro-hydraulic braking system，电子液压制动系统)两大类。当前阶段ehb相对emb具有低成本、安全可靠等诸多优点而受到广泛关注。但ehb作为一个机电液一体化的复杂非线性系统，其液压控制受到摩擦、参数扰动等不确定性因素的影响表现出压力迟滞、压力死区等现象，给精准的液压控制调节带来了挑战。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供一种电子液压制动系统及其液压控制方法、装置和存储器，以提高电子液压制动系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，所述改进Stribeck摩擦模型的数学表达式为：

3.根据权利要求2所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，Tc(k)与b(k)的更新律为：

4.根据权利要求1所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，所述自适应离散滑模控制器为基于位移-压力双闭环的自适应离散滑模控制器。

5.根据权利要求4所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，所述位移-压力双闭环的自适应离散滑模控制器的数学表达式为：...

【技术特征摘要】

1.一种电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，所述改进stribeck摩擦模型的数学表达式为：

3.根据权利要求2所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，tc(k)与b(k)的更新律为：

4.根据权利要求1所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，所述自适应离散滑模控制器为基于位移-压力双闭环的自适应离散滑模控制器。

5.根据权利要求4所述的电子液压制动系统的液压控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴世林，马果，连昊，李贵和，李炳欢，赵柯帆，刘一平，裴晓飞，陈博文，
申请(专利权)人：柳州五菱汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：