【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医学影像处理领域，尤其涉及一种医学影像初始配准方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、随着手术导航系统的发展，骨科微创手术在近年来取得了较大的发展，为了建立手术导航系统与病人的相对关系，配准是手术导航系统进行手术不可或缺的步骤。其中，2d-3d配准由于其辐射剂量低，还拥有丰富的三维影像数据信息，使得它在骨科领域有着广泛的应用。2d-3d配准通常是将三维影像数据通过数字重建放射影像技术进行drr(digitalreconstructed radiograph，数字重建放射影像)影像生成，然后比较drr影像与手术过程中2d影像的相似性，通过不断调整三维影像数据的空间位置，使得drr影像与2d影像的相似性达到最大值，进而实现配准。
2、其中，初始配准是需要在手术前对当前手术对象在手术导航系统坐标系下的位置进行粗略估计，才能保证手术过程中配准迭代能正常收敛到正确的配准结果。目前，常用的初始配准方法有植入标记物，粘贴标记点等方式。但植入标记物操作复杂，对手术对象造成额外的伤害，粘贴标记点由于非刚性的变化会导致较大的初始配准误差。
技术实现思路
1、本申请的多个方面提供一种医学影像初始配准方法、装置和电子设备，以解决在现有的初始配准方法存在较大的初始配准误差的问题。
2、本申请实施例第一方面提供一种医学影像初始配准方法，包括：获取当前手术对象的待手术部位的三维影像数据，三维影像数据包括多个顶点在三维影像数据坐标系下的第一坐标，多个顶点为三维影像数据坐标系下预设方
3、在三维影像数据中心点与预设标定坐标系对齐的情况下，确定多个顶点在预设标定坐标系下的第二坐标，其中，手术导航系统坐标系至预设标定坐标系的转换参数为第一转换参数；
4、根据第一转换参数和第二坐标，确定多个顶点在手术导航系统坐标系下的第三坐标；
5、根据第一坐标和第三坐标，确定手术导航系统坐标系至三维影像数据坐标系的第一旋转参数；
6、根据第一旋转参数，确定三维影像数据的目标空间位置，目标空间位置用于待手术部位的初始配准。
7、本申请实施例第二方面提供一种医学影像初始配准装置，包括：
8、获取模块，用于获取当前手术对象的待手术部位的三维影像数据，三维影像数据包括多个顶点在三维影像数据坐标系下的第一坐标，多个顶点为三维影像数据坐标系下预设方体的多个顶点；
9、第一确定模块，用于在三维影像数据中心点与预设标定坐标系对齐的情况下，确定多个顶点在预设标定坐标系下的第二坐标，其中，手术导航系统坐标系至预设标定坐标系的转换参数为第一转换参数；
10、第二确定模块，用于根据第一转换参数和第二坐标，确定多个顶点在手术导航系统坐标系下的第三坐标；
11、第三确定模块，用于根据第一坐标和第三坐标，确定手术导航系统坐标系至三维影像数据坐标系的第一旋转参数；
12、第四确定模块，用于根据第一旋转参数，确定三维影像数据的目标空间位置，目标空间位置用于待手术部位的初始配准。
13、本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的医学影像初始配准方法。
14、本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现第一方面的医学影像初始配准方法。
15、本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行第一方面的医学影像初始配准方法。
16、本申请实施提供一种医学影像初始配准方法、装置和电子设备，包括：获取当前手术对象的待手术部位的三维影像数据，三维影像数据包括多个顶点在三维影像数据坐标系下的第一坐标，多个顶点为三维影像数据坐标系下预设方体的多个顶点；在三维影像数据中心点与预设标定坐标系对齐的情况下，确定多个顶点在预设标定坐标系下的第二坐标，其中，手术导航系统坐标系至预设标定坐标系的转换参数为第一转换参数；根据第一转换参数和第二坐标，确定多个顶点在手术导航系统坐标系下的第三坐标；根据第一坐标和第三坐标，确定手术导航系统坐标系至三维影像数据坐标系的第一旋转参数；根据第一旋转参数，确定三维影像数据的目标空间位置，目标空间位置用于待手术部位的初始配准，本申请通过预设一与手术导航系统坐标系具有第一转换参数的预设标定坐标系，能够确定手术导航系统坐标系至三维影像数据坐标系的第一旋转参数，进而能够准确的实现待手术部位的初始配准。
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1.一种医学影像初始配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述预设标定坐标系通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述第一转换参数包括：第二旋转参数和第二平移参数，所述第一转换参数通过以下方式确定：
4.根据权利要求3所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转参数，确定所述三维影像数据的目标空间位置，包括：
5.根据权利要求4所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述获取所述预设参考点在所述手术导航系统坐标系的第五坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述确定所述第一透射影像中的预设参考点在所述手术导航系统坐标系下的第一参考点坐标，包括：
7.根据权利要求5所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述第二透射影像包括所述配准标记板的第二投影对象，所述确定所述第二透射影像中的预设参考点在所述手术导航系统坐标系下的第二参考点坐标，包括：
8.根据权利要求7所述
9.一种医学影像初始配准装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的医学影像初始配准方法。
...【技术特征摘要】
1.一种医学影像初始配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述预设标定坐标系通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述第一转换参数包括：第二旋转参数和第二平移参数，所述第一转换参数通过以下方式确定：
4.根据权利要求3所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转参数，确定所述三维影像数据的目标空间位置，包括：
5.根据权利要求4所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述获取所述预设参考点在所述手术导航系统坐标系的第五坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的医学影像初始配准方法，其特征在于，所述确定所述第一透射影像...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨杰，郭延恩，韩曼曼，邵明昊，唐文彬，蔡宁，宓海，
申请(专利权)人：上海极睿医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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