初始空间姿态参数的确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种初始空间姿态参数的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及医学图像配准领域。该方法包括：获取当前手术对象的待手术部位的二维透射影像和三维影像数据；对二维透射影像进行分割处理，得到待手术部位中多个分区的中心点的第一有序点集；基于手术导航系统坐标系，对第一有序点集中的点进行空间重构，得到待手术部位中多个分区的中心点在手术导航系统坐标系下的第一空间坐标；对三维影像数据进行分割处理，得到待手术部位中多个分区的中心点在医学图像三维坐标系下的第二空间坐标；将第一空间坐标和第二空间坐标进行点配准处理，确定待手术部位的初始空间姿态参数。本申请可以实现自动确定初始空间姿态参数，无需任何人工干预。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及医学图像配准领域，尤其涉及一种初始空间姿态参数的确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、二维-三维(2d-3d)配准是指，对三维影像数据进行数学模拟生成一张类似放射的二维图像，与二维成像装置拍摄得到的二维图像进行相似性计算，调整三维影像数据的六个空间姿态参数(φ,θ,ψ,tx,ty,tz)使得图像的相似度最大。其中，空间姿态参数中(φ,θ,ψ)表示三维旋转信息，(tx,ty,tz)表示三维平移信息。若未设置合理的初始空间姿态参数，三维影像数据未在二维成像装置的成像空间内，将无法模拟生成类似放射的二维图像。

2、相关技术中，在确定初始空间姿态参数时，通常是采用粘贴标记点或植入标记物的方式来实现。但采用粘贴标记点的方式需要在待手术对象的待手术区域粘贴至少一个标记点，采用植入标记物的方式需要在待手术对象的待手术区域植入显影的物体，这两种方式均会引入复杂操作。

3、因此，亟需一种可以降低操作复杂度的初始空间姿态参数的确定方案。

技术实现思路

1、本申请提供一种初始空间姿态参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种初始空间姿态参数的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，获取当前手术对象的待手术部位的二维透射影像，包括：

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述采用二维人工智能分割网络模型，对所述二维透射影像进行分割处理，得到所述待手术部位中多个分区的中心点的第一有序点集，包括：

4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述二维成像装置和所述待手术部位之间设置有配准标记板，所述配准标记板包含多个非共面的标记物，所述标记物不透X射线，所述待手术部位处于所述二维成像装置的成像范围内；所述基于手术导航系统坐标...

【技术特征摘要】

1.一种初始空间姿态参数的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，获取当前手术对象的待手术部位的二维透射影像，包括：

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述采用二维人工智能分割网络模型，对所述二维透射影像进行分割处理，得到所述待手术部位中多个分区的中心点的第一有序点集，包括：

4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述二维成像装置和所述待手术部位之间设置有配准标记板，所述配准标记板包含多个非共面的标记物，所述标记物不透x射线，所述待手术部位处于所述二维成像装置的成像范围内；所述基于手术导航系统坐标系，对所述第一有序点集中的点进行空间重构，得到所述待手术部位中多个分区的中心点在所述手术导航系统坐标系下的第一空间坐标，包括：

5.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述二维成像装置和所述待手术部位之间设置有配准标记板，所述配准标记板包含多个非共面的标记物，所述标记物不透x射线，所述待手术部位处于所述二维成像装置的成像范围内；所述基于手术导航系统坐标系，对所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨杰，江宗康，郭延恩，唐文彬，邵明昊，蔡宁，宓海，
申请(专利权)人：上海极睿医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：