【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种目标对象的追踪方法、装置和计算机存储介质。
技术介绍
1、在车辆处于智能驾驶的情况下，需要车辆对目标对象进行追踪，以避免车辆在智能驾驶状态下与目标对象相撞；但在对目标对象进行追踪的过程中，由于其他目标对象的遮挡或采集角度的变化，导致目标对象的朝向出现抖动，进而导致目标对象的追踪不精准。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述问题，本申请的目的在于通过采用多帧非初始图像帧与初始图像帧进行信息比对，并基于比对的区域分布结果对末端图像帧进行信息更新，从而降低当前图像帧组中目标对象信息的抖动性，进而提高目标对象的追踪精度。
2、为了解决上述问题，本申请提供了一种目标对象的追踪方法，包括：
3、获取图像帧序列中的当前图像帧组；所述当前图像帧组包括初始图像帧以及多帧非初始图像帧；所述图像帧序列中的图像帧均包括目标对象的目标对象信息；
4、将所述多帧非初始图像帧分别与所述初始图像帧进行信息比对，得到所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域；
5、基于所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域的区域分布对所述当前图像帧组中的末端图像帧进行信息更新，得到更新后的末端图像帧；
6、基于所述当前图像帧组中的非末端图像帧以及所述更新后的末端图像帧对所述目标对象进行目标追踪，得到所述目标对象的追踪结果。
7、在本申请实施例中，所述目标对象具备运动朝向信息，所述将所述多帧非初始图像帧分别与所述初始图
8、将所述多帧非初始图像帧各自对应的运动朝向信息与所述初始图像帧对应的运动朝向信息进行朝向角度变化运算，得到所述多帧非初始图像帧对应的朝向差值；
9、基于运动变化区域与朝向差值之间的对应关系以及所述多帧非初始图像帧对应的朝向差值，确定所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域。
10、在本申请实施例中，所述多帧非初始图像帧对应的运动方向变化区域的数量为多个；所述区域分布包括多个运动方向变化区域对应的图像帧数量；所述基于所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域的区域分布对所述当前图像帧组中的末端图像帧进行信息更新，得到更新后的末端图像帧包括：
11、基于所述多个运动方向变化区域对应的图像帧数量，从所述多个运动方向变化区域确定目标区域；所述目标区域对应的图像帧数量大于其他区域对应的图像帧数量；所述其他区域为所述多个运动方向变化区域中除所述目标区域以外的区域；
12、从所述目标区域对应的非初始图像帧中确定目标图像帧；所述目标图像帧为所述区域图像帧中靠近所述末端图像帧的一帧；
13、基于所述目标图像帧对应的运动朝向信息对所述末端图像帧对应的运动朝向信息进行信息更新，得到所述更新后的末端图像帧。
14、在本申请实施例中，所述从所述目标区域对应的非初始图像帧中确定目标图像帧包括：
15、在所述多帧非初始图像帧各自对应不同的运动方向变化区域的情况下，确定相邻图像帧为所述目标图像帧；所述相邻图像帧为与所述末端图像帧的上一图像帧。
16、在本申请实施例中，所述基于所述当前图像帧组中的非末端图像帧以及所述更新后的末端图像帧对所述目标对象进行目标追踪，得到所述目标对象的追踪结果包括：
17、基于所述当前图像帧组中的非末端图像帧以及所述更新后的末端图像帧对所述目标对象的目标对象信息进行卡尔曼滤波更新，得到所述当前图像帧组对应的更新目标对象信息；
18、基于所述当前图像帧组对应的更新目标对象信息对所述目标对象进行目标追踪，得到所述目标对象的追踪结果。
19、在本申请实施例中，所述获取图像帧序列中的当前图像帧组之前，所述方法包括：
20、获取采集图像帧；
21、对所述采集图像帧进行预筛选，得到筛选图像帧；所述筛选图像帧包括所述目标对象信息；
22、基于所述筛选图像帧确定所述图像帧序列。
23、在本申请实施例中，所述基于所述筛选图像帧确定所述图像帧序列包括：
24、基于预设噪声参数以及预设协方差参数对所述筛选图像帧进行卡尔曼滤波，得到初始化图像帧；
25、基于所述初始化图像帧生成所述图像帧序列。
26、另一方面，本申请还提供一种目标对象的追踪装置，该装置包括：
27、获取模块，用于获取图像帧序列中的当前图像帧组；所述当前图像帧组包括初始图像帧以及多帧非初始图像帧；所述图像帧序列中的图像帧均包括目标对象的目标对象信息；
28、信息比对模块，用于将所述多帧非初始图像帧分别与所述初始图像帧进行信息比对，得到所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域；
29、信息更新模块，用于基于所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域的区域分布对所述当前图像帧组中的末端图像帧进行信息更新，得到更新后的末端图像帧；
30、目标追踪模块，用于基于所述当前图像帧组中的非末端图像帧以及所述更新后的末端图像帧对所述目标对象进行目标追踪，得到所述目标对象的追踪结果。
31、另一方面，本申请还提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述目标对象的追踪方法。
32、另一方面，本申请还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述目标对象的追踪方法。
33、由于上述技术方案，本申请所述的一种目标对象的追踪方法具有以下有益效果：
34、通过将当前图像帧组中的多帧非初始图像帧分别与初始图像帧进行信息比对，得到多帧非初始图像帧各自对应的运动变化区域；并基于多帧非初始图像帧各自对应的运动变化区域的区域分布对末端图像帧进行信息更新，其中，末端图像帧即为当前时刻对应的图像帧；进而以使得末端图像帧对应的目标对象信息与当前图像帧组中的目标对象信息变化差异小，进而降低当前图像帧组中目标对象信息的抖动性，进而提高目标对象的追踪精度。
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1.一种目标对象的追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述目标对象具备运动朝向信息，所述将所述多帧非初始图像帧分别与所述初始图像帧进行信息比对，得到所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域包括：
3.根据权利要求2所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述多帧非初始图像帧对应的运动方向变化区域的数量为多个；所述区域分布包括多个运动方向变化区域对应的图像帧数量；所述基于所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域的区域分布对所述当前图像帧组中的末端图像帧进行信息更新，得到更新后的末端图像帧包括：
4.根据权利要求3所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述从所述目标区域对应的非初始图像帧中确定目标图像帧包括：
5.根据权利要求1所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述基于所述当前图像帧组中的非末端图像帧以及所述更新后的末端图像帧对所述目标对象进行目标追踪，得到所述目标对象的追踪结果包括：
6.根据权利要求1所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述基于所述筛选图像帧确定所述图像帧序列包括：
8.一种目标对象的追踪装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的目标对象的追踪方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的目标对象的追踪方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标对象的追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述目标对象具备运动朝向信息，所述将所述多帧非初始图像帧分别与所述初始图像帧进行信息比对，得到所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域包括：
3.根据权利要求2所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述多帧非初始图像帧对应的运动方向变化区域的数量为多个；所述区域分布包括多个运动方向变化区域对应的图像帧数量；所述基于所述多帧非初始图像帧各自对应的运动方向变化区域的区域分布对所述当前图像帧组中的末端图像帧进行信息更新，得到更新后的末端图像帧包括：
4.根据权利要求3所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述从所述目标区域对应的非初始图像帧中确定目标图像帧包括：
5.根据权利要求1所述的一种目标对象的追踪方法，其特征在于，所述基于所述当前图像帧组中的非末端图像帧以及所述更...
【专利技术属性】
技术研发人员：卫玉蓉，张振林，陈胤子，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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