【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于物料装载领域，具体地说，本专利技术涉及一种三爪独立释放水泥袋装车结构及装车方法。
技术介绍
1、水泥袋装车在日常水泥袋运输装载领域中极为常见，现有技术中有通过人工装载的方式，通过输送袋输送水泥袋，人工进行码垛装车的方式，但该方式耗时耗力，水泥灰尘对人体伤害较大。
2、现有技术中也有通过机械抓手进行装载码垛的方式，但现有技术中的机械手结构过于简单，通过单抓手实现单次抓料放料，或者多个机械抓手同步释放的方式，单抓手和同步释放的多个机械抓手能够节省时间和人力，但无法保证水泥袋装载码垛的稳定性，位置偏差大，导致能够装载码垛的层数偏低，使得装车后整体吨位不如人工码垛，且由于装载码垛的可控性差，容易导致机械抓手与水泥袋发生碰撞，增加了安全风险，增加了生产成本。
技术实现思路
1、本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种码垛方式可控性高、装载码垛吨位重、能够节省人力和成本且安全性高的三爪独立释放水泥袋装车结构及装车方法，为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
2、本专利技术提供了一种三爪独立释放水泥袋装车结构，具有这样的特征，包括：支架；抓手单元，可活动地设置在支架上，包括第一抓手、第二抓手以及第三抓手；抓手驱动单元，包括与第一抓手连接的第一驱动单元、与第二抓手连接的第二驱动单元以及与第三抓手连接的第三驱动单元；旋转驱动单元，设置在支架上；控制单元，与抓手驱动单元和旋转驱动单元连接。
3、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋
4、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋装车结构中，还可以具有这样的特征：横梁上设有第一连接凸起，第一抓手与第一连接凸起可活动地连接；横梁上还设有第二连接凸起，第二抓手与第二连接凸起可活动地连接；横梁上还设有第三连接凸起，第三抓手与第三连接凸起可活动地连接。
5、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋装车结构中，还可以具有这样的特征：第一抓手上设有第一连接杆，第二抓手上设有第二连接杆，第三抓手上设有第三连接杆。
6、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋装车结构中，还可以具有这样的特征：第一驱动单元包括第一电动推杆和第一驱动杆，第一电动推杆包括第一缸体和第一活塞杆，第一缸体设置在竖梁上，第一活塞杆的一端设置在第一缸体内，另一端与第一驱动杆连接，第一驱动杆的端部与第一连接杆可活动地连接。
7、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋装车结构中，还可以具有这样的特征：第二驱动单元包括第二电动推杆和第二驱动杆，第二电动推杆包括第二缸体和第二活塞杆，第二缸体设置在支撑板上，第二活塞杆的一端设置在第二缸体内，另一端与第二驱动杆连接，第二驱动杆的端部与第二连接杆可活动地连接。
8、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋装车结构中，还可以具有这样的特征：第三驱动单元包括第三电动推杆和第三驱动杆，第三电动推杆包括第三缸体和第三活塞杆，第三缸体设置在竖梁上，第三活塞杆的一端设置在第三缸体内，另一端与第三驱动杆连接，第三驱动杆的端部与第三连接杆可活动地连接。
9、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋装车结构中，还可以具有这样的特征：旋转驱动单元包括驱动电机和卡盘，驱动电机的外壳设置在卡盘上，驱动电机的电机轴与支撑板连接。
10、在本专利技术提供的三爪独立释放水泥袋装车结构中，还可以具有这样的特征：第一抓手包括第一横杆、第一抓杆以及第一旋转凸起，第一抓杆的一端与第一横杆连接，第一旋转凸起与第一连接凸起可活动地连接；第二抓手包括第二横杆、第二抓杆以及第二旋转凸起，第二抓杆的端部与第二横杆连接，第二旋转凸起与第二连接凸起可活动地连接；第三抓手包括第三横杆、第三抓杆以及第三旋转凸起，第三抓杆的端部与第三横杆连接，第三旋转凸起与第三连接凸起可活动地连接。
11、本专利技术还提供了一种装车方法，通过上述的三爪独立释放水泥袋装车结构实现，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤s1，判断装载车车型、车宽以及栏板高度；步骤s2，根据装载车车型和车宽来确定装车码垛方式，根据栏板高度确定水泥袋的装载层数；步骤s3，控制单元通过控制抓手驱动单元实现抓手单元抓取或释放水泥袋，通过控制旋转驱动单元，实现装载位置的调整。
12、本专利技术的技术效果为：本专利技术所提供的三爪独立释放水泥袋装车结构包括支架、抓手单元、抓手驱动单元、旋转驱动单元以及控制单元，抓手单元可活动地设置在支架上，抓手单元包括第一抓手、第二抓手以及第三抓手，抓手驱动单元包括与第一抓手连接的第一驱动单元、与第二抓手连接的第二驱动单元以及与第三抓手连接的第三驱动单元，旋转驱动单元设置在支架上，控制单元与抓手驱动单元和旋转驱动单元连接。控制单元能够通过控制抓手驱动单元从而控制抓手单元的工作，能够单独控制第一抓手、第二抓手或第三抓手，可控性高，控制单元能够控制旋转驱动单元进行旋转，从而带动支架上的抓手单元进行旋转，从而调整抓手单元取料和放料时的姿态。本专利技术还提供了一种装车方法，包括以下步骤：步骤s1，判断装载车车型、车宽以及栏板高度；步骤s2，根据装载车车型和车宽来确定装车码垛方式，根据栏板高度确定水泥袋的装载层数；步骤s3，控制单元通过控制抓手驱动单元实现抓手单元抓取或释放水泥袋，通过控制旋转驱动单元，实现装载位置的调整。
13、因此，本专利技术所提供的三爪独立释放水泥袋装车结构及装车方法具有码垛方式可控性高、装载码垛吨位重、能够节省人力和成本且安全性高的特点，能够提高装载量，并适用于多车型，适用范围广。
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1.一种三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
7.根据权利要求4所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
10.一种装车方法，通过上述权利要求1至9中任意一项所述的三爪独立释放水泥袋装车结构实现，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的三爪独立释放水泥袋装车结构，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：易建伟，彭军飞，梁施华，鲁良山，王炎飞，余星凡，单体飞，麻斯雄，王静，张清，丁贤鲍，袁朗，
申请(专利权)人：安徽海螺中南智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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