【技术实现步骤摘要】
本技术涉及钢箱梁u肋检测，尤其涉及一种钢箱梁u肋检测装置。
技术介绍
1、钢箱梁，是大跨径桥梁常用的结构形式。钢箱梁由顶板、底板、腹板、和横隔板、纵隔板及u肋等通过全焊接的方式连接而成。因其轻质高强、整体性好等优点而被广泛应用于斜拉桥、悬索桥、连续桥梁中。随着桥梁工程行业的不断发展，经常作为大跨径桥梁的主梁出现在桥梁建设中。钢箱梁在使用过程中伴随着环境的侵蚀和各类荷载反复作用而出现的涂层劣化、钢板腐蚀、疲劳开裂等病害问题。这些问题如不及时解决，将会引发桥梁构件失效，严重时将造成桥梁倒塌的危险。
2、现有技术中，通常通过人工对钢箱梁内部的u肋进行检测，检测效率较低，通过无人机、机器狗和爬壁机器人等设备时不便于在钢箱梁内移动，同样存在检测效率较低的问题。
技术实现思路
1、本技术主要解决的技术问题是提供一种钢箱梁u肋检测装置，解决对钢箱梁内u肋检测效率较低的问题。
2、为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是提供一种钢箱梁u肋检测装置，包括悬吊行走机构、机械臂和检测机构，所述悬吊行走机构可沿钢箱梁内并排悬吊的导轨行走，所述机械臂设置在所述悬吊行走机构上，用于带动所述检测机构移动至设定位置，所述检测机构设置在所述机械臂的端部，用于检测所述钢箱梁内的u肋。
3、优选的，所述导轨包括有内侧导轨和外侧导轨；所述悬吊行走机构包括有驱动组件、从动组件和安装架；所述驱动组件和从动组件设置在所述安装架上，用于带动所述安装架沿所述导轨行走；所述驱动组件围合在所述
4、优选的，所述驱动组件包括有驱动架、驱动件和多对竖向排列设置的驱动轮，所述驱动架设置在所述安装架的内侧上端，所述驱动轮设置在所述驱动架上，多对所述驱动轮围合在内侧导轨的下部，所述驱动件与其中一所述驱动轮连接。
5、优选的，所述从动组件包括有从动架和多对竖向排列设置的从动轮，所述从动轮设置在所述从动架上，多对所述从动轮围合在所述外侧导轨的下部。
6、优选的，所述从动组件还包括有调节件，所述调节件包括有横向设置的连接杆和竖向设置的支撑杆，所述连接杆的内端转动连接在所述安装架的下部，所述连接杆的外端连接所述支撑杆的下端，所述从动架设置在所述支撑杆的上端，所述支撑杆的高度与所述安装架的高度适配。
7、优选的，所述悬吊行走机构还包括有导向组件，所述导向组件对应设置在所述驱动组件或从动组件上，所述导向组件包括有竖向设置的两对导轮，一对所述导轮设置在所述驱动组件或从动组件的前部，另一对所述导轮设置在所述驱动组件或从动组件的后部。
8、优选的，所述安装架还包括有升降调节组件，所述机械臂设置在所述升降调节组件上，所述升降调节组件用于调节所述机械臂的上下位置。
9、优选的，所述机械臂包括有支撑板、延展臂、第一子臂、第二子臂、第三子臂，以及驱动所述延展臂转动的第一转动组件，驱动所述第一子臂摇摆的第一摇摆组件，驱动所述第二子臂摇摆的第二摇摆组件，驱动所述第三子臂转动的第二转动组件，驱动所述第三子臂摇摆的第三摇摆组件，所述第三子臂上设置的第三转动组件；所述支撑板设置在所述升降调节组件上，所述第一转动组件设置在所述支撑板上，所述延展臂的首端连接所述第一转动组件，所述第一摇摆组件设置在所述延展臂的末端上，所述第一子臂的首端连接所述第一摇摆组件，所述第一子臂的末端连接所述第二摇摆组件，所述第二子臂的首端铰接所述第二摇摆组件，所述第二子臂的末尾部设置所述第二转动组件，所述第二转动组件连接所述第三摇摆组件，所述第三子臂的首端铰接所述第三摇摆组件，所述第三转动组件设置在所述第三子臂的末尾部，所述检测机构设置在所述第三子臂的末端。
10、优选的，所述第一转动组件包括有第一子固定件、第一子转动件和第一子驱动件，所述第一子固定件固定设置在所述支撑板的上端，所述第一子转动件设置在所述第一子固定件内，所述第一子转动件与所述第一子固定件转动连接，所述第一子驱动件与所述第一子转动件连接，用于带动所述第一子转动件相对于所述第一子固定件转动。
11、优选的，所述检测机构包括有检测框，以及设置在所述检测框上的多个激光雷达；所述第三转动组件的输出轴连接在所述检测框的后侧中部，所述激光雷达设置在所述检测框的前侧中部。
12、本技术的有益效果是：本技术中，通过悬吊行走机构搭载机械臂，通过机械臂搭载检测机构，悬吊行走机构沿钢箱梁内并排悬吊的导轨行走，在钢箱梁内对其u肋进行检测，由此能够极大的提高对钢箱梁的检测效率。
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1.一种钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，包括悬吊行走机构、机械臂和检测机构，所述悬吊行走机构可沿钢箱梁内并排悬吊的导轨行走，所述机械臂设置在所述悬吊行走机构上，用于带动所述检测机构移动至设定位置，所述检测机构设置在所述机械臂的端部，用于检测所述钢箱梁内的U肋。
2.根据权利要求1所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述导轨包括有内侧导轨和外侧导轨；所述悬吊行走机构包括有驱动组件、从动组件和安装架；所述驱动组件和从动组件设置在所述安装架上，用于带动所述安装架沿所述导轨行走；所述驱动组件围合在所述内侧导轨下部，所述从动组件围合在外侧导轨下部。
3.根据权利要求2所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述驱动组件包括有驱动架、驱动件和多对竖向排列设置的驱动轮，所述驱动架设置在所述安装架的内侧上端，所述驱动轮设置在所述驱动架上，多对所述驱动轮围合在内侧导轨的下部，所述驱动件与其中一所述驱动轮连接。
4.根据权利要求3所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述从动组件包括有从动架和多对竖向排列设置的从动轮，所述从动轮设置在所述从动架上，多对所述从动轮围
5.根据权利要求4所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述从动组件还包括有调节件，所述调节件包括有横向设置的连接杆和竖向设置的支撑杆，所述连接杆的内端转动连接在所述安装架的下部，所述连接杆的外端连接所述支撑杆的下端，所述从动架设置在所述支撑杆的上端，所述支撑杆的高度与所述安装架的高度适配。
6.根据权利要求5所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述悬吊行走机构还包括有导向组件，所述导向组件对应设置在所述驱动组件或从动组件上，所述导向组件包括有竖向设置的两对导轮，一对所述导轮设置在所述驱动组件或从动组件的前部，另一对所述导轮设置在所述驱动组件或从动组件的后部。
7.根据权利要求2所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述安装架还包括有升降调节组件，所述机械臂设置在所述升降调节组件上，所述升降调节组件用于调节所述机械臂的上下位置。
8.根据权利要求7所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述机械臂包括有支撑板、延展臂、第一子臂、第二子臂、第三子臂，以及驱动所述延展臂转动的第一转动组件，驱动所述第一子臂摇摆的第一摇摆组件，驱动所述第二子臂摇摆的第二摇摆组件，驱动所述第三子臂转动的第二转动组件，驱动所述第三子臂摇摆的第三摇摆组件，所述第三子臂上设置的第三转动组件；所述支撑板设置在所述升降调节组件上，所述第一转动组件设置在所述支撑板上，所述延展臂的首端连接所述第一转动组件，所述第一摇摆组件设置在所述延展臂的末端上，所述第一子臂的首端连接所述第一摇摆组件，所述第一子臂的末端连接所述第二摇摆组件，所述第二子臂的首端铰接所述第二摇摆组件，所述第二子臂的末尾部设置所述第二转动组件，所述第二转动组件连接所述第三摇摆组件，所述第三子臂的首端铰接所述第三摇摆组件，所述第三转动组件设置在所述第三子臂的末尾部，所述检测机构设置在所述第三子臂的末端。
9.根据权利要求8所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述第一转动组件包括有第一子固定件、第一子转动件和第一子驱动件，所述第一子固定件固定设置在所述支撑板的上端，所述第一子转动件设置在所述第一子固定件内，所述第一子转动件与所述第一子固定件转动连接，所述第一子驱动件与所述第一子转动件连接，用于带动所述第一子转动件相对于所述第一子固定件转动。
10.根据权利要求8所述的钢箱梁U肋检测装置，其特征在于，所述检测机构包括有检测框，以及设置在所述检测框上的多个激光雷达；所述第三转动组件的输出轴连接在所述检测框的后侧中部，所述激光雷达设置在所述检测框的前侧中部。
...【技术特征摘要】
1.一种钢箱梁u肋检测装置，其特征在于，包括悬吊行走机构、机械臂和检测机构，所述悬吊行走机构可沿钢箱梁内并排悬吊的导轨行走，所述机械臂设置在所述悬吊行走机构上，用于带动所述检测机构移动至设定位置，所述检测机构设置在所述机械臂的端部，用于检测所述钢箱梁内的u肋。
2.根据权利要求1所述的钢箱梁u肋检测装置，其特征在于，所述导轨包括有内侧导轨和外侧导轨；所述悬吊行走机构包括有驱动组件、从动组件和安装架；所述驱动组件和从动组件设置在所述安装架上，用于带动所述安装架沿所述导轨行走；所述驱动组件围合在所述内侧导轨下部，所述从动组件围合在外侧导轨下部。
3.根据权利要求2所述的钢箱梁u肋检测装置，其特征在于，所述驱动组件包括有驱动架、驱动件和多对竖向排列设置的驱动轮，所述驱动架设置在所述安装架的内侧上端，所述驱动轮设置在所述驱动架上，多对所述驱动轮围合在内侧导轨的下部，所述驱动件与其中一所述驱动轮连接。
4.根据权利要求3所述的钢箱梁u肋检测装置，其特征在于，所述从动组件包括有从动架和多对竖向排列设置的从动轮，所述从动轮设置在所述从动架上，多对所述从动轮围合在所述外侧导轨的下部。
5.根据权利要求4所述的钢箱梁u肋检测装置，其特征在于，所述从动组件还包括有调节件，所述调节件包括有横向设置的连接杆和竖向设置的支撑杆，所述连接杆的内端转动连接在所述安装架的下部，所述连接杆的外端连接所述支撑杆的下端，所述从动架设置在所述支撑杆的上端，所述支撑杆的高度与所述安装架的高度适配。
6.根据权利要求5所述的钢箱梁u肋检测装置，其特征在于，所述悬吊行走机构还包括有导向组件，所述导向组件对应设置在所述驱动组件或从动组件上，所述导向组件包括有竖向设置的两对导轮，一对所述导轮设置在所述驱动组件或从动组件的前部，另一对所述导轮设置在所述驱动组件或从动组...
【专利技术属性】
技术研发人员：张严，左永辉，朱雨，周宇，童浩，林峰，华春丽，吴均，黄健华，赵飞，向卫，
申请(专利权)人：南京视测通机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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