一种钢箱梁制造技术

本发明专利技术公开了一种钢箱梁

【技术实现步骤摘要】
一种钢箱梁U肋检测方法


[0001]本专利技术涉及钢箱梁
U
肋检测
，尤其涉及一种钢箱梁
U
肋检测方法
。

技术介绍

[0002]钢箱梁，是大跨径桥梁常用的结构形式
。
钢箱梁由顶板
、
底板
、
腹板
、
和横隔板
、
纵隔板及
U
肋等通过全焊接的方式连接而成
。
因其轻质高强
、
整体性好等优点而被广泛应用于斜拉桥
、
悬索桥
、
连续桥梁中
。
随着桥梁工程行业的不断发展，经常作为大跨径桥梁的主梁出现在桥梁建设中
。
钢箱梁在使用过程中伴随着环境的侵蚀和各类荷载反复作用而出现的涂层劣化
、
钢板腐蚀
、
疲劳开裂等病害问题
。
这些问题如不及时解决，将会引发桥梁构件失效，严重时将造成桥梁倒塌的危险
。
[0003]现有技术中，通常通过人工对钢箱梁内部的
U
肋进行检测，检测效率较低，通过无人机
、
机器狗和爬壁机器人等设备时不能较快的对钢箱梁内部的
U
肋进行全面的检测
。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种钢箱梁
U
肋检测方法，解决对
U
肋检测效率较低的问题
。<br/>[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种钢箱梁
U
肋检测方法，包括步骤：
[0006]第一步骤，在起点位置，响应于第一臂控信号，机械臂将检测机构移动至检测位置；设定所述检测位置对应检测的区间为检测区间；
[0007]第二步骤，响应于第一检测信号，所述检测机构对所述检测区间内的
U
肋进行检测；
[0008]第三步骤，响应于第一行走信号，悬吊行走机构带动所述机械臂及检测机构沿环形悬吊的导轨行走，所述检测机构对所述检测区间内的
U
肋进行连续检测；直至所述悬吊行走机构重新回到所述起点位置；完成对所述检测区间内所有
U
肋的检测
。
[0009]在一实施例中，所述检测方法还包括第四步骤：响应于第二臂控信号，所述机械臂将所述检测机构移动至另一检测位置，对应另一检测区间，重复进行上述第二步骤和第三步骤，直至完成对另一检测区间内所有
U
肋的检测；重复第四步骤，直至完成对所述钢箱梁内所有
U
肋的检测
。
[0010]在一实施例中，将所述导轨以所述钢箱梁纵向上的中心线为轴线，对称设置在所述钢箱梁下侧，左侧的所述导轨位于左半边所述钢箱梁的中心处下侧，右侧的所述导轨位于右半边所述钢箱梁的中心处下侧
。
[0011]在一实施例中，设定所述检测机构的多个检测位置，一所述检测区间包括有左检测子区间和右检测子区间，一所述检测位置分别对应检测一左检测子区间和一右检测子区间内的
U
肋
。
[0012]本专利技术还提供一种钢箱梁
U
肋检测方法，包括步骤：
[0013]第一步骤，在设定的轨道位置处，响应于第一臂控信号，机械臂将检测机构移动至检测位置，所述检测位置对应检测的区间为检测区间；
[0014]第二步骤，响应于第一检测信号，所述检测机构对所述检测区间内的
U
肋进行检测；
[0015]第三步骤，在所述轨道位置，响应于第二臂控信号，所述机械臂将所述检测机构移动至导轨上的另一检测位置；响应于第二检测信号，所述检测机构对其对应的另一所述检测区间内的
U
肋进行检测；直至完成在所述轨道位置处所述检测机构所能覆盖的全部
U
肋的检测
。
[0016]在一实施例中，所述检测方法还包括第四步骤，响应于第一行走信号，悬吊行走机构带动所述机械臂及检测机构行走至邻近所述轨道位置的下一轨道位置，重复进行上述第二步骤和第三步骤，直至完成对该轨道位置处所述检测机构所能覆盖的全部
U
肋的检测；所述检测方法还包括第五步骤，重复上述第四步骤，直至完成对所述钢箱梁内所有
U
肋的检测
。
[0017]在一实施例中，将所述导轨以所述钢箱梁纵向上的中心线为轴线，对称设置在所述钢箱梁下侧，左侧的所述导轨位于左半边所述钢箱梁的中心处下侧，右侧的所述导轨位于右半边所述钢箱梁的中心处下侧
。
[0018]在一实施例中，设定所述检测机构的多个检测位置，一所述检测区间包括有左检测子区间和右检测子区间，一所述检测位置分别对应检测一左检测子区间和一右检测子区间内的
U
肋
。
[0019]在一实施例中，在所述钢箱梁内一
U
肋的检测点包括有
U
肋的焊接处
、
侧板和
/
或顶板，在一所述检测位置上可对一
U
肋的一检测点
、
一
U
肋的多个检测点
、
多个
U
肋相同的同一检测点或多个
U
肋多个不同的所述检测点进行检测
。
[0020]在一实施例中，所述检测机构包括多个激光雷达，所述激光雷达对多个所述
U
肋上多个不同的所述检测点进行检测
。
[0021]本专利技术的有益效果是：本专利技术确定检测机构的位置后，悬吊行走机构绕导轨行走一圈，对检测区间内的
U
肋进行检测，能够减少调整机械臂检测位置的时间，极大的提高对
U
肋的检测效率
。
能够较快的对钢箱梁内的
U
肋进行全面检测
。
附图说明
[0022]图1是根据本专利技术一实施例的钢箱梁内的使用状态示意图；
[0023]图2是根据本专利技术一实施例的安装状态示意图；
[0024]图3是根据本专利技术一实施例的流程示意图；
[0025]图4是根据本专利技术另一实施例的流程示意图；
[0026]图5是根据本专利技术另一实施例的检测过程示意图；
[0027]图6是根据本专利技术一实施例激光雷达的设置示意图；
[0028]图7是根据本专利技术一实施例激光雷达在钢箱梁内的相对位置示意图
。
具体实施方式
[0029]为了便于理解本专利技术，下面结合附图和具体实施例，对本专利技术进行更详细的说明
。
附图中给出了本专利技术的较佳的实施例
。
但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例
。
相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种钢箱梁
U
肋检测方法，其特征在于，包括步骤：第一步骤，在起点位置，响应于第一臂控信号，机械臂将检测机构移动至检测位置；设定所述检测位置对应检测的区间为检测区间；第二步骤，响应于第一检测信号，所述检测机构对所述检测区间内的
U
肋进行检测；第三步骤，响应于第一行走信号，悬吊行走机构带动所述机械臂及检测机构沿环形悬吊的导轨行走，所述检测机构对所述检测区间内的
U
肋进行连续检测；直至所述悬吊行走机构重新回到所述起点位置；完成对所述检测区间内所有
U
肋的检测
。2.
根据权利要求1所述的钢箱梁
U
肋检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括第四步骤：响应于第二臂控信号，所述机械臂将所述检测机构移动至另一检测位置，对应另一检测区间，重复进行上述第二步骤和第三步骤，直至完成对另一检测区间内所有
U
肋的检测；重复第四步骤，直至完成对所述钢箱梁内所有
U
肋的检测
。3.
根据权利要求2所述的钢箱梁
U
肋检测方法，其特征在于，将所述导轨以所述钢箱梁纵向上的中心线为轴线，对称设置在所述钢箱梁下侧，左侧的所述导轨位于左半边所述钢箱梁的中心处下侧，右侧的所述导轨位于右半边所述钢箱梁的中心处下侧
。4.
根据权利要求3所述的钢箱梁
U
肋检测方法，其特征在于，设定所述检测机构的多个检测位置，一所述检测区间包括有左检测子区间和右检测子区间，一所述检测位置分别对应检测一左检测子区间和一右检测子区间内的
U
肋
。5.
一种钢箱梁
U
肋检测方法，其特征在于，包括步骤：第一步骤，在设定的轨道位置处，响应于第一臂控信号，机械臂将检测机构移动至检测位置，所述检测位置对应检测的区间为检测区间；第二步骤，响应于第一检测信号，所述检测机构对所述检测区间内的
U
肋进行检测；第三步骤，在所述轨道位置，响应于第二臂控信号，所述机械臂将所述检测机构移动至导轨上的另一检测位置；响应于第二检测信号，所述检测机构对其对应的另一所述检...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，向卫，邱正伦，
申请(专利权)人：南京视测通机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：