【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开了一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法及系统，涉及高空吸盘车称重领域。
技术介绍
1、高空吸盘车是高空作业平台细分领域的细分门类产品，用于玻璃幕墙安装过程中对玻璃抓取搬运，极大的节省了人力，提升了效率和安全。
2、高空吸盘车在抓取玻璃作业过程中，玻璃的重量需在设计要求范围内(即不大于额定载荷)，否则将对结构件及整车造成破坏和倾翻的严重后果，因此需要一种方案可以称取玻璃重量，用以超载安全保护。传统高空作业平台的载人平台下方安装有悬臂梁式称重传感器，因为平台在作业过程中始终保持水平姿态，这样平台上的载荷重量始终竖直向下传递到称重传感器上，能够较精确的检测载荷重量。
3、高空吸盘车头部的属具不同于高空作业平台，它有多个自由度，可以上、下、左、右直线移动，可以旋转、摆动、伸缩，吸取玻璃后能够随意调整姿态，结构上没有始终保持固定姿态的位置，这样就无法使用传统高空作业平台的单方向测力方法来实现高空吸盘车称重。
技术实现思路
1、本专利技术针对上述
技术介绍
中的缺陷，提供一种码头泊位浚深用全自动清淤设备，提高施工质量、施工效率以及施工精确度。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，
3、获取主臂变幅油缸力矩，
4、获取主臂后下铰点拉板力矩，
5、以主臂后上绞点为力矩原点，以力矩原点的铰转轴为平衡轴，将载荷投影到垂直于平衡轴的平面内，建立力矩平衡公式，获取载荷力
6、m4＝m-m1-m2-m3
7、其中，m为主臂变幅油缸力矩；
8、m1为主臂后铰点拉板力矩；
9、m2为主臂自重力矩；
10、m3为属具自重力矩；
11、m4为载荷力矩；
12、根据载荷力矩，计算载荷质量。
13、进一步的，所述获取主臂变幅油缸力矩具体包括以下步骤：
14、m＝f*l
15、其中：f为主臂变幅油缸力，l为主臂变幅油缸的力臂；
16、f＝p1×s1-p2×(s1-s2)
17、其中：p1为主臂变幅油缸的大腔压力、p2为主臂变幅油缸小腔压力，s1为主臂变幅油缸大腔面积、s2为主臂变幅油缸小腔面积
18、所述获取主臂后下铰点拉板力矩具体包括以下步骤：
19、m1＝f1*l1
20、其中：f1为拉板力，l1为拉板的力臂；
21、f1＝f10+f20
22、其中：f10为空载时的拉板力，f20为带载时增加的拉板力；
23、f10＝f×k10
24、其中：k10为空载时拉板力f10与主臂变幅油缸力f的比例关系；
25、f20＝f×k20
26、其中：k20为带载时增加的拉板力f20与主臂变幅油缸力f的比例关系。
27、进一步的，主臂变幅油缸力臂l或拉板力臂l1的计算方法包括：
28、以支撑连杆下铰点为坐标原点，水平向属具方向为x正方向，建立笛卡尔直角坐标系；
29、通过主臂角度值，计算得到其他铰点的坐标值，并通过点到直线距离公式，计算主臂变幅油缸的力臂l、拉板的力臂l1；
30、
31、
32、其中：gy为主臂后上铰点y轴坐标，
33、gx为主臂后上铰点x轴坐标，
34、iy为变幅油缸上铰点y轴坐标，
35、ix为变幅油缸上铰点x轴坐标，
36、ey为拉板下铰点y轴坐标，
37、ex为拉板下铰点x轴坐标，
38、fy为变幅油缸下铰点y轴坐标，
39、fx为变幅油缸下铰点x轴坐标，
40、hy为拉板上铰点y轴坐标，
41、hx为拉板上铰点x轴坐标。
42、进一步的，主臂自重力矩m2的获取方法包括如下步骤：
43、m2＝g1*l2
44、其中：g1为主臂自重，l2为主臂自重力臂；
45、l2＝l01×cos a
46、其中：l01为主臂重心距离主臂后上铰点长度，
47、a为主臂与水平面之间的夹角。
48、进一步的，属具自重力矩m3的获取方法包括如下步骤：
49、m3＝g2*l3
50、其中：g2为属具自重，l3为属具自重力臂；
51、l3＝r1+r02＝l11×cos a+l22×cos c×cos b
52、其中：r1为主臂对地面的投影幅度，
53、r02为属具重心到主臂头对地面的投影幅度，
54、l11为主臂长度，
55、l22为属具重心到属具摆动缸的距离，
56、b为肘部调平角度，
57、c为属具摆动角度。
58、进一步的，根据载荷力矩，计算载荷质量具体包括如下步骤：
59、g＝m4/l4
60、其中：l4为载荷力臂；
61、载荷力臂的计算方法如下：
62、l4＝r1+r2
63、其中：r1为主臂载荷力臂，
64、r2为属具载荷力臂，
65、r1＝l11×cos a
66、其中：a为主臂与水平面之间的夹角，
67、l11为主臂长度；
68、r2＝l20×cos c×cos b
69、l21＝l20×cos c
70、其中：b为属具肘部调平角度，
71、c为属具肘部摆动角度，
72、l21为属具投影到平衡轴垂直平面上的长度，
73、l20为属具长度。
74、一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重系统，包括：检测传感器，所述检测传感器连接到称重控制器和主控制器的信号输入端，称重控制器与主控制器通过can总线通讯，主控制器输出端连接电磁阀；
75、所述检测传感器包括：臂架倾角传感器，用于检测主臂架与水平面的角度，主臂长度传感器，用于检测主臂变幅油缸的伸长量，
76、主臂变幅油缸大腔压力传感器，用于检测变幅油缸大腔的液压油压力信号，
77、主臂变幅油缸小腔压力传感器，用于检测变幅油缸小腔的液压油压力信号，
78、底盘水平倾角传感器，用于检测底盘倾斜的角度，
79、属具调平角度传感器，用来检测属具变幅角度，
80、属具肘部摆动角度传感器，用来测量肘部摆动角度。
81、称重控制器用于计算吸取玻璃的重量；
82、本专利技术通过检测主臂相对水平面角度、主臂变幅油缸长度、主臂变幅油缸大、小腔油压压力、属具肘部调平角度、底盘主臂方向倾斜角度，以及通过称重控制器计算吸取玻璃的重量，通过与额定重量比较，判断超载状态，向主控制器提供超载预警和报警信号，主控本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，所述获取主臂变幅油缸力矩具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，主臂变幅油缸力臂L或拉板力臂L1的计算方法包括：
4.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，主臂自重力矩M2的获取方法包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，属具自重力矩M3的获取方法包括如下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，
7.一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重系统，其特征在于，包括：检测传感器，所述检测传感器连接到称重控制器和主控制器的信号输入端，称重控制器与主控制器通过CAN总线通讯，主控制器输出端连接电磁阀；
【技术特征摘要】
1.一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，所述获取主臂变幅油缸力矩具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，主臂变幅油缸力臂l或拉板力臂l1的计算方法包括：
4.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘车主臂变幅油缸取力称重方法，其特征在于，主臂自重力矩m2的获取方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，薛力戈，王忠卿，刘勇，韩光，谢峰，曹启升，
申请(专利权)人：徐州威卡电子控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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