【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机制动控制，更具体地说，涉及一种制动系统及关节模组、协作机器人。
技术介绍
1、电机制动系统是关节型机器人不可或缺的核心组成部分之一，对于关节型机器人的性能和稳定性起着至关重要的作用。在关节型机器人的运动过程中，需要频繁地实现加速、减速和停止等操作，而制动系统的性能直接影响机器人的运动控制和精度。由此可知，制动性能是评估关节型机器人性能的重要指标之一。普通插销式制动方式通过插销与齿轮或齿盘的齿合来实现制动，制动力大和电机轴活动范围也大，像是六齿抱闸片活动范围大概为60°左右；而电磁制动器方式，成本较高，摩擦生热严重，易产生掉粉污染光码盘。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提供了一种制动系统，包括刹车盘和与所述刹车盘相配合的制动机构；所述刹车盘固定于电机上的电机轴以跟随旋转；所述刹车盘上沿周向设有多个凸起部；所述制动机构包括挡杆以及驱动所述挡杆可在制动和非制动位置之间运动的驱动件；所述挡杆包括双向挡杆以及对称设于所述双向挡杆两侧的单向挡杆；所述单向挡杆包括一体设计的倾斜部和侧边部；所述倾斜部置于靠近刹车盘一侧，由靠近所述双向挡杆一侧向另一侧方向倾斜；所述驱动件驱动所述挡杆处于制动位置时，所述挡杆与所述刹车盘的凸起部接合以限制刹车盘的旋转；所述驱动件驱动所述挡杆处于非制动位置时，所述挡杆允许所述刹车盘的旋转。
2、本专利技术还提供了一种关节模组，包括关节外壳，所述关节外壳内设置有所述的制动系统。
3、本专利技术还提供了一种机器人，包
4、与现有技术相比较，本专利技术带来的有益效果是：
5、(1)对称设于双向挡杆两侧的单向挡杆与双向挡杆相配合，可以实现在不同方向上限制刹车盘的旋转，提高了制动的灵活性和适应性；同时还实现了双向限位，使得刹车盘能够在两个方向上都受到限位，从而限制了制动后的活动范围，提高了制动的精度和稳定性。
6、(2)单向挡杆设有的倾斜部和侧边部，确保单向挡杆的倾斜部受到刹车盘的凸起部的作用力大于一阈值时，刹车盘的凸起部才能挤压划过倾斜部实现制动，避免了因较低速度导致制动无效或卡住的问题，提高了制动的可靠性。
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1.一种制动系统，其特征在于，包括刹车盘和与所述刹车盘相配合的制动机构；所述刹车盘固定于电机上的电机轴以跟随旋转；所述刹车盘上沿周向设有多个凸起部；
2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述驱动件驱动所述挡杆处于制动位置时，当所述单向挡杆的倾斜部受到刹车盘的凸起部的作用力大于一阈值时，所述凸起部挤压划过倾斜部一端与所述双向挡杆接合，另一端受到所述单向挡杆阻挡，以限制刹车盘的旋转实现制动。
3.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述双向挡杆为圆柱形结构；所述单向挡杆为圆角四方体。
4.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述凸起部为镂空结构，所述凸起部包括与所述双向挡杆和单向挡杆的接触角配合的切面。
5.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述倾斜部的倾斜角小于所述凸起部与单向挡杆接触面的摩擦角。
6.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述驱动件包括：顶杆组件，用于驱动所述挡杆移动到非制动位置；回弹件，用于驱动所述挡杆移动到制动位置。
7.根据权利要求6所述的制动系统，其特
8.一种关节模组，其特征在于，包括关节外壳，所述关节外壳内设置有权利要求1至7任一项所述的制动系统。
9.根据权利要求8所述的关节模组法，其特征在于，所述关节外壳内还设有驱动器，所述驱动器置于所述刹车盘上方。
10.一种协作机器人，其特征在于，包括权利要求8至9中任一项所述的关节模组。
...【技术特征摘要】
1.一种制动系统，其特征在于，包括刹车盘和与所述刹车盘相配合的制动机构；所述刹车盘固定于电机上的电机轴以跟随旋转；所述刹车盘上沿周向设有多个凸起部；
2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述驱动件驱动所述挡杆处于制动位置时，当所述单向挡杆的倾斜部受到刹车盘的凸起部的作用力大于一阈值时，所述凸起部挤压划过倾斜部一端与所述双向挡杆接合，另一端受到所述单向挡杆阻挡，以限制刹车盘的旋转实现制动。
3.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述双向挡杆为圆柱形结构；所述单向挡杆为圆角四方体。
4.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述凸起部为镂空结构，所述凸起部包括与所述双向挡杆和单向挡杆的接触角配合的切面。
5.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：高瑜刚，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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