【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆转向控制，具体而言，涉及一种车辆的转向控制方法、装置、可读存储介质和车辆。
技术介绍
1、随着航空和车辆技术的不断发展，飞行车辆作为一种新型的交通方式，具有广阔的应用前景，但由于重量和空间的限制，现有的飞行汽车一般采用线控转向系统，该系统取消了车辆的方向盘与车轮之间的机械连接结构，导致车辆的方向盘处于自由状态，方向盘接收的真实路面信息较少，驾驶员无法从方向盘中直接感受到路面的真实反馈，从而导致驾驶体验感差，甚至转向操作失误等问题。
2、针对上述车辆行驶过程中转向精准度低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆的转向控制方法、装置、可读存储介质和车辆，以至少解决了本专利技术解决了车辆行驶过程中转向精准度低的技术问题。
2、根据专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的转向控制方法。该方法可以包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息用于至少表示车辆的方向盘的转动状态和车轮的转动状态；基于状态信息，确定车辆的预测转向力矩和车辆的预测转角；基于预测转向力矩和参考转向力矩，确定车辆的目标转向力矩，以及基于预测转角和参考转角，确定车辆的目标转角；基于目标转向力矩和目标转角，控制车辆执行转向操作。
3、可选地，基于状态信息，确定车辆的预测转向力矩和车辆的预测转角，包括：将状态信息中的方向盘转动参数和车轮转动参数输入至动力学计算模型中，确定预测转向力矩和预测转角，其中，动力学计算模型为预先训练的
4、可选地，基于预测转向力矩和参考转向力矩，确定车辆的目标转向力矩，包括：响应于预测转向力矩与参考转向力矩之间的差值小于第一阈值，获取预测转向力矩对应的第一权重，以及参考转向力矩对应的第二权重；将预测转向力矩与第一权重的乘积，与参考力矩与第二权重的乘积的和，确定为目标转向力矩。
5、可选地，车辆的转向控制方法还包括：响应于预测转向力矩与参考转向力矩之间的差值不小于第一阈值，将参考转向力矩确定为目标转向力矩。可选地，基于标识信息和检测类型，向车辆发送目标检测指令，包括：响应于检测类型为单一检测，基于目标控制器的标识信息，获取目标控制器对应的目标检测指令；向车辆发送目标检测指令。
6、可选地，基于预测转角和参考转角，确定车辆的目标转角，包括：响应于预测转角与参考转角之间的差值小于第二阈值，获取预测转角对应的第三权重，以及参考转角对应的第四权重；将预测转角与第三权重的乘积，与参考转角与第四权重的乘积的和，确定为目标转角。
7、可选地，车辆的转向控制方法还包括：响应于预测转角与参考转角之间的差值不小于第二阈值，将参考转角确定为目标转角。
8、可选地，控制车辆执行转向操作后，方法还包括：获取车辆执行转向操作后的目标状态参数；将目标状态参数发送至车辆的控制器局域网络。
9、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的转向控制装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取车辆的状态信息，其中，状态信息用于至少表示车辆的方向盘的转动状态和车轮的转动状态；第一确定单元，用于基于状态信息，确定车辆的预测转向力矩和车辆的预测转角；第二确定单元，用于基于预测转向力矩和参考转向力矩，确定车辆的目标转向力矩，以及基于预测转角和参考转角，确定车辆的目标转角；控制单元，用于基于目标转向力矩和目标转角，控制车辆执行转向操作。
10、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行本专利技术实施例中的任意一项的方法。
11、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本专利技术实施例中的任意一项的方法。
12、在本专利技术实施例中，获取车辆的状态信息，其中，状态信息用于至少表示车辆的方向盘的转动状态和车轮的转动状态；基于状态信息，确定车辆的预测转向力矩和车辆的预测转角；基于预测转向力矩和参考转向力矩，确定车辆的目标转向力矩，以及基于预测转角和参考转角，确定车辆的目标转角；基于目标转向力矩和目标转角，控制车辆执行转向操作。也就是说，在本专利技术实施例中，通过获取车辆的状态信息，并利用动力学模型确定车辆的预测转向力矩和预测转角，并将预测出车辆的参考转向力矩和参考转角分别与预先模拟得到相应车辆状态下的参考转向力矩和参考转角进行比较，来确定车辆的目标转向力矩和目标转角，以此目标转向力矩和目标转角来控制车辆执行转向操作，由于车辆的目标转向力矩和目标转角是以预先模拟得到的参考转向力矩和参考转角为参照确定出来的，可以保证确定出的目标转向力矩和目标转角更准确，进而控制车辆根据目标转向力矩与目标转角执行转向操作，达到准确控制车辆执行转向操作的目的，从而解决了车辆行驶过程中转向精准度低的技术问题，实现了提升车辆转向精准度的技术效果。
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1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述状态信息，确定所述车辆的预测转向力矩和所述车辆的预测转角，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预测转向力矩和参考转向力矩，确定所述车辆的目标转向力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预测转角和参考转角，确定所述车辆的目标转角，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆执行转向操作后，所述方法还包括：
8.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述状态信息，确定所述车辆的预测转向力矩和所述车辆的预测转角，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预测转向力矩和参考转向力矩，确定所述车辆的目标转向力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述预测转角和参考转角，确定所述车辆的目标转角，包括：
6.根据权利要求5所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：高子惠，姜廷龙，常秀岩，李秀梅，相东，李凯，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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