【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种电液比例阀流量补偿的方法、系统、主控制器及存储介质。
技术介绍
1、随着机电液一体化技术的发展，电液比例控制技术应用愈发广泛。目前，大吨位工程起重机普遍采用电液比例阀组来控制各个执行动作。然而，现实场景中有多种因素制约其控制效果，其中，最重要的影响因素就是环境温度和电液比例阀组元件的一致性。例如温度变化大时，油液的粘度和密度都会发送变化，从而导致输出流量的变化；另外，以当前的设计和加工水准，电液比例阀组的性能的一致性无法得到保证，因此每一个产品的控制特性都不尽相同。因此，在各种因素的影响之下，现有技术所采用的电液比例控制方法无法保证起重机作业过程中的操控一致性，对起重机的控制精度较低。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请实施例的目的是提供一种电液比例阀流量补偿的方法、系统、主控制器及存储介质。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种电液比例阀流量补偿的方法，应用于主控制器，主控制器与电液比例阀组控制器通信，方法包括：
3、根据输入指令确定目标执行机构以及与目标执行机构对应的电液比例阀的目标阀芯位移和目标流量；
4、发送控制信号至电液比例阀组控制器，以使电液比例阀组控制器调整电液比例阀的阀芯位移；
5、在确定电液比例阀的实际阀芯位移调整至目标阀芯位移的情况下，确定与目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量；
6、调整控制信号的大小直至实际流量到达目标流量。
7、在
8、获取角度编码器发送的目标执行机构的角速度；
9、获取目标执行机构的马达排量和马达速比；
10、根据角速度、目标执行机构的马达排量和马达速比确定第一实际流量；
11、第一实际流量满足公式(1)：
12、
13、其中，q1为第一实际流量，vg为目标执行机构的马达排量，i为马达速比，ω为角速度。
14、在本申请实施例中，主控制器还与油缸位移编码器通信，在目标执行机构为油缸类执行机构的情况下，确定与目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量包括：
15、获取油缸位移编码器发送的位移量；
16、获取目标执行机构的油缸的工作面积和工作时长；
17、根据位移量、目标执行机构的油缸的工作面积和工作时长确定第二实际流量；
18、第二实际流量满足公式(2)：
19、
20、其中，q2为第二实际流量，a为目标执行机构的油缸的工作面积，t为目标执行机构的油缸的工作时长，s为位移量。
21、在本申请实施例中，调整控制信号的大小直至实际流量到达目标流量包括：
22、将实际流量与目标流量进行比较；
23、在实际流量大于目标流量的情况下，减小控制信号的大小；
24、在实际流量小于目标流量的情况下，增大控制信号的大小。
25、本申请第二方面提供一种电液比例阀流量补偿的装置，包括：
26、第一确定模块，被配置成根据输入指令确定目标执行机构以及与目标执行机构对应的电液比例阀的目标阀芯位移和目标流量；
27、第一控制模块，被配置成发送控制信号至电液比例阀组控制器，以使电液比例阀组控制器调整电液比例阀的阀芯位移；
28、第二确定模块，被配置成在确定电液比例阀的实际阀芯位移调整至目标阀芯位移的情况下，确定与目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量；
29、第二控制模块，被配置成调整所述控制信号的大小直至实际流量到达所述目标流量。
30、本申请第三方面提供一种主控制器，包括：
31、存储器，被配置成存储指令；以及
32、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的电液比例阀流量补偿的方法。
33、本申请第四方面一种电液比例阀流量补偿的系统，包括：
34、上述的主控制器；
35、电液比例阀组控制器，与主控制器通信，被配置成接收主控制器发送的控制信号，并根据控制信号调整电液比例阀的阀芯位移。
36、在本申请实施例中，该系统还包括：
37、角度编码器，与主控制器通信，被配置成采集目标执行机构的角速度；
38、油缸位移编码器，与主控制器通信，被配置成采集位移量。
39、在本申请实施例中，角度编码器包括卷扬角度编码器，油缸位移编码器包括伸缩油缸位移编码器。
40、本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的电液比例阀流量补偿的方法。
41、通过上述技术方案，主控制器先根据输入指令确定目标执行机构以及与目标执行机构对应的电液比例阀的目标阀芯位移和目标流量；再发送控制信号至电液比例阀组控制器，以使电液比例阀组控制器调整电液比例阀的阀芯位移；然后在确定电液比例阀的实际阀芯位移调整至目标阀芯位移的情况下，确定与目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量；最后调整控制信号的大小直至实际流量到达目标流量。本申请能够在利用起重机的原有结构，对输出流量进行闭环控制，避免因温度变化或其他因素对起重机控制系统的不利影响，有利于提高对起重机的操控一致性和控制精度。
42、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电液比例阀流量补偿的方法，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器与电液比例阀组控制器通信，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制器还与角度编码器通信，在所述目标执行机构为马达类执行机构的情况下，所述确定与所述目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制器还与油缸位移编码器通信，在所述目标执行机构为油缸类执行机构的情况下，所述确定与所述目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述控制信号的大小直至所述实际流量到达所述目标流量包括：
5.一种电液比例阀流量补偿的装置，其特征在于，包括：
6.一种主控制器，其特征在于，包括：
7.一种电液比例阀流量补偿的系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述角度编码器包括卷扬角度编码器，所述油缸位移编码器包括伸缩油缸位
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至4中任一项所述的电液比例阀流量补偿的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电液比例阀流量补偿的方法，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器与电液比例阀组控制器通信，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制器还与角度编码器通信，在所述目标执行机构为马达类执行机构的情况下，所述确定与所述目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制器还与油缸位移编码器通信，在所述目标执行机构为油缸类执行机构的情况下，所述确定与所述目标执行机构对应的电液比例阀的实际流量包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述控制信号的大小直至所...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭鹏，李怀福，胡廷江，李英，徐生富，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。