【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维点云处理，具体而言，涉及一种点云配准方法和装置。
技术介绍
1、三维点云配准是将不同视角或时间拍摄的点云数据对齐，使它们在同一坐标系下表示相同的场景或物体。这是计算机视觉、机器人学和地图构建等领域的关键任务之一。配准的主要目标是找到两个或多个点云之间的最佳转换，以最小化它们之间的差异。这个过程通常分为两个主要阶段：粗配准和精配准。
2、粗配准指的是在两幅点云之间的变换完全未知的情况下进行较为粗糙的配准，目的主要是为精配准提供较好的变换初值。粗配准是为精确配准提供一个良好的起始点，以便后续的迭代精确匹配更有效。
3、由于实际获取的点云数据大多含有噪声，噪声和异常值可能会影响点云的特征提取和匹配，从而对配准产生负面影响。基于特征的点云配准算法对噪点敏感，在有噪声或者点云存在部分遮挡的情况下，算法可能会产生错误的匹配。现有的基于点云中的点进行配准方式存在计算过程复杂的问题，特别是对于大规模点云，导致算法在实际应用中的速度较慢。
技术实现思路
1、本申请的目的...
【技术保护点】
1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，对所述源点云进行滤波处理的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，所述获得滤波处理后所述源点云中的第一特征点的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，计算各所述第一特征点的特征向量的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的点云配准方法，其特征在于，所述根据各所述立体块的体积以及立体块内的第一特征点的分布，计算各所述立体块相对于所述第一特征点的权重的步骤，包括：
6....
【技术特征摘要】
1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，对所述源点云进行滤波处理的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，所述获得滤波处理后所述源点云中的第一特征点的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，计算各所述第一特征点的特征向量的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的点云配准方法，其特征在于，所述根据各所述立体块的体积以及立体块内的第一特征点的分布，计算各所述立体块相对于所述第一特征点的权重的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的点云配准方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜冬晖，宋昱，郭胜男，束健，于江磊，翟晓琴，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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