【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电比例刹车阀控制领域，具体说是一种电比例刹车阀调零方法。
技术介绍
1、电比例刹车阀由控制器和刹车阀体组成，电机安装在阀体内，是带霍尔传感器的无刷直流电机。控制器接收电机霍尔传感器信号和压力传感器反馈液压压力，经过综合处理，输出电机控制信号，控制刹车阀中无刷直流电机的方向和位置等。电机通过减速器带动丝杠，把电机的圆圈运动转化为丝杠的直线运动。丝杠推动活塞，压缩液压油，产生液压压力。液压压力通过压力传感器反馈给控制器。软件运行在控制器中，控制周期为(5±0.5)ms。
2、电比例刹车阀原理图如图1所示，定义丝杠往液压减小方向运动为后撤，往液压增大方向运动为前进。把丝杠后撤的最大位置定义为零点，把丝杠前进的最大位置定义为最大点。丝杠只能在零点和最大点之间活动。丝杠后撤越过零点或前进越过最大点，会造成丝杠卡滞，电机堵转，严重时会损坏电机，甚至阀体断裂等。控制器工作过程中，要确定零点的位置，零点到最大点的距离是一个固定值，从而可以确定最大点的位置，控制丝杠的行程在零点和最大点之间。因此控制器对零点的确定至关重要，把零点的确定的过程定义为调零。
3、控制器接收电机霍尔传感器信号，可以得到电机转动的圈数，而电机转动圈数和减速器减速比以及丝杠导程成正比关系，通过控制电机转动圈数和转动方向就可以控制丝杠的行程。把电机转动的圈数定义为电机位置，位置区分正负，分别表示电机正反转。因此零点位置就对应到电机位置。典型的电比例刹车阀结构图如图2所示，包括出油管嘴1、储油杯2、活塞3、调压弹簧4，、弹簧座5、销轴套6、
4、传统的手动校准零点的方法，是在手动调零时，把零点位置记录在数据掉电保护芯片中，且电机运动过程中不断把当前位置保存到数据掉电保护芯片中。下一次上电时，读取芯片中记录的电机上一次掉电的位置和零点时电机的位置。这种方法有三点不足：
5、1.掉时前记录的电机位置和上电后电机的实际位置有偏差；
6、2.根据霍尔传感器信号得到的电机位置，可能由于信号丢失或干扰原因，导致电机位置和实际位置有偏差；
7、3.前面两点的偏差累计，偏差越来越大，一段时间需要重新校准。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提供一种控制器上电后自动调零且工作过程中动态校准的电比例刹车阀调零方法。
2、本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种电比例刹车阀调零方法，包括如下步骤，
3、s1，电机位置解算
4、控制器接收三路电机霍尔传感器信号，电机转一圈，每个信号要跳变两次，从0跳变到1或从1跳变到0，三个信号共跳变6次，把一圈分解成6个状态，每个状态对应30度，且每个状态对应一个唯一的三个信号组合形成的状态值，电机转动时，6个状态不断循环，通过软件对比当前时刻状态值和上一时刻状态值判断电机是正转还是反转并解算得到对应的电机位置；
5、s2，反馈压力解算
6、压力传感器把液压压力转为输出电压信号，经过硬件电路处理，送到软件，软件根据压力传感器参数和硬件电路放大比例关系，得到实际的液压压力，即反馈压力pf，
7、经过硬件电路处理后的电压，记为c，压力传感器的液压压力和输出电压信号关系是固定的，记为函数f(x)，硬件电路放大比例关系是固定的，记为函数g(x)，反馈压力pf根据式(1)解算
8、pf＝f-1(g-1(c)) (1)
9、s3，调零算法
10、根据步骤s1所求的电机位置和步骤s2中(1)式求得的初始压力和满压力定义参考点和镜像点来计算零点，设压力为满压力的n％(其中3≤n≤10)时，对应的电机位置定义为参考点，记为r；设压力为满压力的(2*n)％时，对应的电机位置定义为镜像点，参考点和镜像点位置差记为l，丝杠从参考点后退l时，定为零点z，具体包括如下步骤，
11、s301，上电，l初始化为经验值l0；
12、s302，当初始压力小于满压力的1％时，设置当前位置为初始零点z0，初始参考点为r0＝z0+l0；
13、s303，初始压力大于满压力的1％时，控制丝杠移动到参考点，记录下初始参考点的位置r0，初始零点z0＝r0-l0；
14、s304，电比例阀工作时，判断是否经过参考点或镜像点，经过参考点时式(2)更新参考点位置r，经过镜像点时，根据式(3)式(4)更新l和z，其中rlast、llast为上一个控制周期的参考点位置，rnow、lnow为当前控制周期的参考点位置，a、b的范围(0～1)，
15、r＝a*rlast+(1-a)*rnow (2)
16、l＝b*llast+(1-b)*lnow (3)
17、z＝r-l (4)
18、作为优选，步骤s1中控制器在每个霍尔传感器信号的上升沿和下降沿触发软件处理，软件对比当前时刻状态值和上一时刻状态值，判断电机是正转还是反转30度，上电时，电机位置设为0，正转30度，电机位置加1；反转30度，电机位置减1，电机位置的分辨率为30度。
19、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
20、本专利技术对电机霍尔传感器信号和反馈液压信号综合处理，控制器上电后，自动调零，工作过程中动态校准，从而确保电比例刹车阀正常使用、降低故障率、延长使用寿命。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电比例刹车阀调零方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述电比例刹车阀调零方法，其特征在于：步骤S1中控制器在每个霍尔传感器信号的上升沿和下降沿触发软件处理，软件对比当前时刻状态值和上一时刻状态值，判断电机是正转还是反转30度，上电时，电机位置设为0，正转30度，电机位置加1；反转30度，电机位置减1，电机位置的分辨率为30度。
【技术特征摘要】
1.一种电比例刹车阀调零方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述电比例刹车阀调零方法，其特征在于：步骤s1中控制器在每个霍尔传感器信号的上升沿和下降沿触发...
【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，易准，邱东东，白晨微，彭浩，龚静宜，周露，
申请(专利权)人：长沙鑫航机轮刹车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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