一种电比例刹车阀限位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种电比例刹车阀限位方法及系统，涉及电比例刹车阀控制领域，限位方法包括：获取液压油的液压压力，以及获取当前时刻丝杆位于零点位置时产生的零点位置信号的接收情况，及丝杆位于最大点位置时产生的最大点位置信号的接收情况，实时采集各个周期中电机的输入电流及反馈电流，进而得到当前周期的电机电流，进一步地，根据各电机电流，得到累计电流及有效电流，综合液压压力、零点位置信号的接收情况、最大点位置信号的接收情况、输入电流、累计电流、有效电流，判断丝杆的位置和运动状态，进而控制电机保持或停止运行，对丝杆的行程范围进行限制，避免了丝杆卡滞，电机损坏等故障发生。等故障发生。等故障发生。

【技术实现步骤摘要】
一种电比例刹车阀限位方法及系统


[0001]本专利技术涉及电比例刹车阀控制领域，特别是涉及一种电比例刹车阀限位方法及系统。

技术介绍

[0002]电比例刹车阀由控制器和刹车阀组成。控制器控制刹车阀中直流电机的启停，转向和转速，同时接收电机反馈的实际工作电流，通过减速器带动丝杠，把电机的转动转化为丝杠的直线运动，丝杠推动活塞，压缩液压油，产生液压压力，液压压力通过压力传感器反馈给控制器；当丝杆超出活动范围时，会造成丝杠卡滞，电机堵转，以及刹车抱死等情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种电比例刹车阀限位方法及系统，可通过判断丝杆的位置及运动状态，进而通过控制电机限制丝杆的活动范围，避免发生故障。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种电比例刹车阀限位方法，所述方法包括：
[0006]获取刹车阀中液压油的液压压力；
[0007]按照设定时间间隔，采集各个周期的控制器向所述刹车阀中电机输入的输入电流，及与所述输入电流相对应的所述电机的反馈电流；
[0008]根据每一周期的输入电流、反馈电流，得到当前周期的电机电流；
[0009]根据各电机电流，得到累计电流及有效电流；
[0010]获取当前时刻丝杆位于零点位置时产生的零点位置信号的接收情况，及所述丝杆位于最大点位置时产生的最大点位置信号的接收情况；所述接收情况为接收到或未接收到；
[0011]根据所述液压压力、零点位置信号的接收情况、最大点位置信号的接收情况、输入电流、累计电流、有效电流，控制所述电机保持或停止运行。
[0012]可选地，根据所述液压压力、零点位置信号的接收情况、最大点位置信号的接收情况、输入电流、累计电流、有效电流，控制所述电机保持或停止运行，具体包括：
[0013]比较所述液压压力与压力阈值的大小；
[0014]当所述液压压力小于所述压力阈值时，根据所述零点位置信号的接收情况、有效电流、累计电流判断所述丝杆是否到达零点位置；
[0015]若是，当所述输入电流为负值时，控制所述电机停止运行，当所述输入电流为正值时，控制所述电机保持运行；若否，控制所述电机保持运行；所述输入电流为负值时，所述丝杆向零点位置的方向移动，所述输入电流为正值时，所述丝杆向最大点位置的方向移动；
[0016]当所述液压压力大于等于所述压力阈值时，根据所述最大点位置信号的接收情况、液压压力、累计电流判断所述丝杆是否到达最大点位置；
[0017]若是，当所述输入电流为正值时，控制所述电机停止运行，当所述输入电流为负值
时，控制所述电机保持运行；若否，控制所述电机保持运行。
[0018]可选地，根据所述零点位置信号的接收情况、有效电流、累计电流判断所述丝杆是否到达零点位置，具体包括：
[0019]判断当前时刻是否接收到所述零点位置信号；
[0020]若是，所述丝杆到达所述零点位置；
[0021]若否，判断是否满足I
有效
≥I
堵转
＞0；其中，I
有效
为所述有效电流，I
堵转
为所述电机的堵转电流；
[0022]若是，所述丝杆到达所述零点位置；
[0023]若否，判断是否满足I
累计
≤I
门限1
＜0；其中，I
累计
为所述累计电流，I
门限1
为预设门限电流一；
[0024]若是，所述丝杆到达所述零点位置；
[0025]若否，所述丝杆未到达所述零点位置。
[0026]可选地，根据所述最大点位置信号的接收情况、液压压力、累计电流判断所述丝杆是否到达最大点位置，具体包括：
[0027]判断当前时刻是否接收到所述最大点位置信号；
[0028]若是，所述丝杆到达所述最大点位置；
[0029]若否，判断所述液压压力是否大于预设值；
[0030]若是，所述丝杆到达所述最大点位置；
[0031]若否，判断是否满足I
累计
≥I
门限2
＞0；其中，I
累计
为所述累计电流，I
门限2
为预设门限电流二；
[0032]若是，所述丝杆到达所述最大点位置；
[0033]若否，所述丝杆未到达所述最大点位置。
[0034]可选地，根据每一周期的输入电流、反馈电流，得到当前周期的电机电流，具体包括：
[0035]利用公式I
i
＝αI
i输入
+(1
‑
α)I
i反馈
，获得电机电流；其中，I
i输入
为所述输入电流，I
i反馈
为所述反馈电流，I
i
为所述电机电流，i为周期个数，i∈{1，2，...，n，...，N}，α为比例系数，α∈(0,1)；当所述输入电流为正值时，所述电机电流I
i
为正值，当所述输入电流为负值时，所述电机电流I
i
为负值。
[0036]可选地，根据所述电机电流，得到累计电流，具体包括：
[0037]利用公式I
累计
＝I1+I2+...+I
i
‑1+I
i
，得到累计电流；其中I
累计
为所述累计电流，I
i
为所述电机电流，i为周期个数，i∈{1，2，...，n，...，N}。
[0038]可选地，根据所述电机电流，得到有效电流，具体包括：
[0039]利用公式得到有效电流I
有效
；其中，I
i
为所述电机电流，I
有效
为所述有效电流，M为所述丝杆的滑动窗口长度，i为周期个数，i∈{1，2，...，n，...，N}，N≥i
‑
M+1＞0。
[0040]可选地，所述周期为4.5～5.5ms。
[0041]为实现上述目的，本专利技术还提供了如下方案：
[0042]一种电比例刹车阀限位系统，所述限位系统包括：
[0043]压力获取单元，用于获取刹车阀中液压油的液压压力；
[0044]电流采集单元，用于按照设定时间间隔，采集各个周期的控制器向所述刹车阀中电机输入的输入电流，及与所述输入电流相对应的所述电机的反馈电流；
[0045]电流计算单元，与所述电流采集单元连接，用于根据每一周期的输入电流、反馈电流，计算得到当前周期的电机电流，并根据各电机电流，计算得到累计电流及有效电流；
[0046]位置信号接收单元，获取当前时刻丝杆位于零点位置时产生的零点位置信号的接收情况，及所述丝杆位于最大点位置时产生的最大点位置信号的接收情况；所述接收情况为接收到或未接收到；
[0047]中控单元，与所述压力获取单元、位置信号接收单元、电流计算单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电比例刹车阀限位方法，其特征在于，所述方法包括：获取刹车阀中液压油的液压压力；按照设定时间间隔，采集各个周期的控制器向所述刹车阀中电机输入的输入电流，及与所述输入电流相对应的所述电机的反馈电流；根据每一周期的输入电流、反馈电流，得到当前周期的电机电流；根据各电机电流，得到累计电流及有效电流；获取当前时刻丝杆位于零点位置时产生的零点位置信号的接收情况，及所述丝杆位于最大点位置时产生的最大点位置信号的接收情况；所述接收情况为接收到或未接收到；根据所述液压压力、零点位置信号的接收情况、最大点位置信号的接收情况、输入电流、累计电流、有效电流，控制所述电机保持或停止运行。2.根据权利要求1所述的电比例刹车阀限位方法，其特征在于，根据所述液压压力、零点位置信号的接收情况、最大点位置信号的接收情况、输入电流、累计电流、有效电流，控制所述电机保持或停止运行，具体包括：比较所述液压压力与压力阈值的大小；当所述液压压力小于所述压力阈值时，根据所述零点位置信号的接收情况、有效电流、累计电流判断所述丝杆是否到达零点位置；若是，当所述输入电流为负值时，控制所述电机停止运行，当所述输入电流为正值时，控制所述电机保持运行；若否，控制所述电机保持运行；所述输入电流为负值时，所述丝杆向零点位置的方向移动，所述输入电流为正值时，所述丝杆向最大点位置的方向移动；当所述液压压力大于等于所述压力阈值时，根据所述最大点位置信号的接收情况、液压压力、累计电流判断所述丝杆是否到达最大点位置；若是，当所述输入电流为正值时，控制所述电机停止运行，当所述输入电流为负值时，控制所述电机保持运行；若否，控制所述电机保持运行。3.根据权利要求2所述的电比例刹车阀限位方法，其特征在于，根据所述零点位置信号的接收情况、有效电流、累计电流判断所述丝杆是否到达零点位置，具体包括：判断当前时刻是否接收到所述零点位置信号；若是，所述丝杆到达所述零点位置；若否，判断是否满足I
有效
≥I
堵转
＞0；其中，I
有效
为所述有效电流，I
堵转
为所述电机的堵转电流；若是，所述丝杆到达所述零点位置；若否，判断是否满足I
累计
≤I
门限1
＜0；其中，I
累计
为所述累计电流，I
门限1
为预设门限电流一；若是，所述丝杆到达所述零点位置；若否，所述丝杆未到达所述零点位置。4.根据权利要求2所述的电比例刹车阀限位方法，其特征在于，根据所述最大点位置信号的接收情况、液压压力、累计电流判断所述丝杆是否到达最大点位置，具体包括：判断当前时刻是否接收到所述最大点位置信号；若是，所述丝杆到达所述最大点位置；若否，判断所述液压压力是否大于预设值；若是，所述丝杆到达所述最大点位置；
若否，判断是否满足I
累计
≥I
门限2
＞...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，邱东东，易准，高仲阳，白晨微，彭浩，
申请(专利权)人：长沙鑫航机轮刹车有限公司，
类型：发明
国别省市：