【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆制动领域，并且更具体地，涉及车辆制动领域中一种防抱死方法、车辆及存储介质。
技术介绍
1、abs(antilock brake system，制动防抱死系统)主要是在车辆紧急制动时，能实时控制车轮制动力的大小，防止车辆在紧急制动时出现跑偏、侧滑、甩尾，车身失控等情况，使车辆始终保持良好的方向稳定性和可操作性，提高车辆制动时的安全性能。
2、以车辆紧急制动为例，在车辆紧急制动时，驾驶员通常需要踩踏制动踏板，然后制动系统内的液压管路快速建压，前后制动钳在液压的作用下迅速推出活塞夹紧制动盘实现制动。
3、然而，相关技术中的制动系统大多为液压制动，但是由于前后制动钳液压管路相同，使得在制动时不同轮胎之间的制动力大小一致，然而由于车轮与地面之间的纵向附着系数的实际状况不一致，容易导致在制动过程中车辆重心发生偏移，使得车辆产生侧滑等情况。
技术实现思路
1、本申请提供了一种防抱死方法、车辆及存储介质，该方法能够在车辆触发防抱死功能时，根据每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算目标纵向制动力，以控制制动机构输出对应的目标纵向制动力，由于每个车轮均独立可控，因此可以控制每个车轮输出更加准确的纵向制动力，从而提升abs控制的准确性和稳定性。
2、第一方面，提供了一种防抱死方法，该方法包括：获取车辆在触发防抱死功能时的每个车轮的纵向滑移率；根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力；控制所述每个车轮的制动机构输出
3、通过上述技术方案，本申请实施例可以在车辆触发防抱死功能时，根据每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算目标纵向制动力，以控制制动机构输出对应的目标纵向制动力，由于每个车轮均独立可控，因此可以控制每个车轮输出更加准确的纵向制动力，从而提升abs控制的准确性和稳定性。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在所述控制所述每个车轮的制动机构输出对应的目标纵向制动力，包括：获取所述每个车轮的当前制动力；根据所述每个车轮的当前制动力和对应的目标纵向制动力控制对应制动机构中的卡钳电机输出目标电流。
5、通过上述技术方案，本申请实施例可以基于每个车轮的当前制动力和对应的目标纵向制动力控制对应制动机构中卡钳电机的输出目标电流，通过独立控制每个车辆的卡钳电机输出目标电流，实现每个车轮纵向制动力输出的准确性。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力，包括：将所述每个车轮的纵向滑移率和所述驾驶员的请求制动力输入闭环处理模型，所述闭环处理模型输出对应车轮的目标纵向制动力。
7、通过上述技术方案，本申请实施例可以基于闭环处理模型根据每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算出对应车轮的目标纵向制动力，以快速准确的确定每个车辆的目标纵向制动力，提升后续abs控制的精度。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力，包括：识别所述每个车轮的卡钳电机是否失效；在识别到至少一个卡钳电机失效时，将每个非失效卡钳电机对应车轮的纵向滑移率和所述驾驶员的请求制动力输入闭环处理模型，所述闭环处理模型输出每个非失效卡钳电机对应车轮的目标纵向制动力。
9、通过上述技术方案，本申请实施例可以在卡钳电机失效时，根据实际情况将非失效卡钳电机对应车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力输入闭环处理模型，从而计算出每个非失效卡钳电机对应车轮的目标纵向制动力，以便于后续制动机构输出对应的目标纵向制动力。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述闭环处理模型利用闭环处理算法进行数据处理，其中，所述闭环处理算法包括；在第一个控制周期，根据所述每个车轮的纵向滑移率和所述驾驶员的请求制动力计算所述第一个控制周期对应车轮的目标纵向制动力；在第一个控制周期以外的其他控制周期，根据所述每个车轮的纵向滑移率修正所述第一个控制周期对应车轮的目标纵向制动力，得到其他控制周期对应车轮的目标纵向制动力。
11、通过上述技术方案，本申请实施例可以根据每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算第一个控制周期对应车轮的目标纵向制动力，并根据其他控制周期修正第一个控制周期对应车轮的目标纵向制动力，并得到其他控制周期对应车轮的目标纵向制动力，以便于后续制动机构输出对应车轮的目标纵向制动力，提升控制的准确性。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在识别到存在卡钳电机失效的车轮时，还包括：获取卡钳电机失效的数量和位置；根据所述卡钳电机失效的数量和/或位置匹配所述车辆的目标限速；控制所述车辆的车速在所述目标限速以内。
13、通过上述技术方案，本申请实施例可以在任意卡钳电机失效时，根据实际情况对车辆进行限速，使得车辆的车速达到安全范围内，从而提升车辆的安全性。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在控制所述车辆的车速在所述目标限速以内之后，还包括：生成限速提醒信息，利用所述限速提醒信息对用户进行限速提醒。
15、通过上述技术方案，本申请实施例可以生成限速提醒，以提示车内成员限速，保证车内成员的安全，提升用户的用车体验。
16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述获取车辆在触发防抱死功能时的每个车轮的纵向滑移率，还包括：获取所述每个车轮的实际轮速；根据所述每个车轮的实际轮速计算对应车轮的纵向滑移率。
17、通过上述技术方案，本申请实施例可以基于每个车轮的实际轮速计算每个车轮的纵向滑移率，以便于后续根据每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力。
18、第二方面，提供了一种防抱死装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆在触发防抱死功能时的每个车轮的纵向滑移率；计算模块，用于根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算所述对应车轮的目标纵向制动力；控制模块，用于控制所述每个车轮的制动机构输出对应的目标纵向制动力。
19、第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的防抱死方法。
20、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述实施例的防抱死方法。
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1.一种防抱死方法，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述每个车轮的制动机构输出对应的目标纵向制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述闭环处理模型利用闭环处理算法进行数据处理，其中，所述闭环处理算法包括；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在识别到至少一个卡钳电机失效时，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆的车速在所述目标限速以内之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在触发防抱死功能时的每个车轮的纵向滑移率，还包括：
9.一种车辆，其特征在于
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-8中任意一项所述的防抱死方法。
...【技术特征摘要】
1.一种防抱死方法，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述每个车轮的制动机构输出对应的目标纵向制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮的纵向滑移率和驾驶员的请求制动力计算对应车轮的目标纵向制动力，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述闭环处理模型利用闭环处理算法进行数据处理，其中，所述闭环处理算法包括；
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵永坡，孙晖云，邱亚东，孟祥禄，高梦桥，王东旭，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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