【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及齿轮单元、波动齿轮装置、机器人以及齿轮单元的制造方法。
技术介绍
1、以往，已知有具备挠性齿轮和刚性齿轮的波动齿轮装置。这种波动齿轮装置主要作为减速器使用。以往的波动齿轮装置例如在日本特开2017-180486号公报以及日本特开2018-087611号公报中公开。
2、日本特开2017-180486号公报以及日本特开2018-087611号公报的齿轮装置(1)所具备的挠性齿轮(3)呈一端开口的杯状，在其开口侧的端部形成有外齿(33)。另外，挠性齿轮(3)具有围绕轴线(a)的圆筒状的主体部(31)和与主体部(31)的轴线(a)方向上的另一端部侧连接的底部(32)。由此，容易使主体部(31)的与底部(32)相反侧的端部沿径向挠曲，实现挠性齿轮(3)相对于刚性齿轮(2)的良好的挠曲啮合。另外，在底部(32)连接有输入轴或输出轴。
3、另外，挠性齿轮3通过对金属制的圆柱状的坯料10进行镦锻工序或拉深加工工序而形成。在镦锻工序中，通过沿轴线方向(α)对坯料(10)进行加压，形成圆板状的板体(11)。在拉深加工工序中，通过对板体11进行拉深加工，形成具有主体部31以及底部32的筒体12。并且，通过滚轧等在筒体12上形成外齿33。
4、专利文献1：日本特开2017-180486号公报
5、专利文献2：日本特开2018-087611号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、但是，特别是在通过拉深加工形成挠性齿轮的
3、本专利技术的目的在于提供一种技术，通过提高底部的厚度大致恒定的挠性齿轮的耐久性，即使在挠性齿轮长期地一边与刚性齿轮啮合一边挠曲、旋转的情况下，也能够抑制挠性齿轮的劣化。
4、用于解决课题的方案
5、本专利技术是一种在波动齿轮装置中使用的齿轮单元，具有挠性齿轮、以及固定于上述挠性齿轮上的衬套以及间隔件，上述挠性齿轮具有：板状的隔膜部，其相对于中心轴垂直地扩展；弯曲部，其随着从上述隔膜部的径向外侧的端部朝向径向外侧而逐渐向轴向一方侧弯曲；筒状的主体部，其从上述弯曲部的轴向一方侧的端部向轴向一方侧延伸；以及多个外齿，其设于上述主体部的外周面，上述衬套具有第一接触面，该第一接触面相对于上述中心轴垂直地扩展，并且与上述隔膜部的轴向一方侧的面接触，上述间隔件具有第二接触面，该第二接触面相对于上述中心轴垂直地扩展，并且与上述隔膜部的轴向另一方侧的面接触，上述第一接触面的径向外侧的端部以及上述第二接触面的径向外侧的端部位于上述隔膜部与上述弯曲部的边界。
6、专利技术的效果
7、根据本专利技术，通过将形成挠性齿轮的底部的板状的隔膜部夹在衬套与间隔件之间，在波动齿轮装置驱动时，能够抑制隔膜部挠曲。另外，在驱动波动齿轮装置时，能够使挠性齿轮的变形所产生的应力作用于弯曲部。由此，在挠性齿轮中能够抑制应力集中引起的劣化。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种齿轮单元，在波动齿轮装置中使用，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的齿轮单元，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的齿轮单元，其特征在于，
8.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
9.一种波动齿轮装置，其特征在于，具备：
10.一种机器人，其特征在于，
11.一种齿轮单元的制造方法，是在波动齿轮装置中使用的齿轮单元的制造方法，其特征在于，具有以下工序：
【技术特征摘要】
1.一种齿轮单元，在波动齿轮装置中使用，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的齿轮单元，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的齿轮...
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