一种车载设备控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车载设备控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种车载设备控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车载设备控制方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]使用车载激光雷达可以提高高级别智能辅助驾驶系统对周围环境的感知能力
。
激光雷达有体积大
、
成本高
、
镜面易损的特点，因此有些厂商会使用隐藏机构，这样在关闭状态下，激光雷达会隐藏在汽车车体内部，在开启状态下，激光雷达会通过机械组展开，到达指定工作位置
。
[0003]图1是现有技术中一种激光雷达隐藏机构在车辆上的位置示意图，图2是现有技术中一种激光雷达隐藏机构的结构示意图，请参照图1和图2，激光雷达隐藏机构，包括盖板
10、
固定支架
20、
升降结构
30、
清洗结构
40、
弹出结构
50、
激光雷达
60、
控制器
70
，所述盖板
10
位于车身翼子板
80
上，并与所述翼子板
80
上的开口大小吻合，所述固定支架
20、
升降结构
30、
清洗结构
40、
弹出结构
50、
激光雷达
60、
控制器
70
均位于所述翼子板
80
的内部，所述升降结构
30r/>设于所述固定支架
20
上且与所述盖板
10
连接，并能够在所述控制器
70
的控制下驱动所述盖板
10
上下运动，所述激光雷达
60
设于所述弹出结构
50
上，所述弹出结构
50
设于所述固定支架
20
上，且能够在所述控制器
70
的控制下相对所述固定支架
20
向外运动，将所述激光雷达
60
推出所述翼子板
80
的内部，所述清洗结构
40
与所述激光雷达
60
一起设于所述弹出结构
50
上，所述控制器
70
位于所述激光雷达
60
的上方且通过第一线束与自动驾驶或高级辅助驾驶域控制器连接
。
[0004]在寒冷地区，由于水汽在盖板附近形成冷凝，上述盖板
10
与车身翼子板衔接处或激光雷达
60
与支撑装置
20
衔接处可能会落霜
/
结冰，严重时会导致盖板运动机构卡住，在高级别辅助驾驶功能运行需要展开激光雷达时，导致激光雷达无法正常展开，进而使高级别辅助驾驶系统失效，严重时会导致电机
30/50
过载运转后损坏
。
[0005]图3是现有技术中另一种激光雷达隐藏机构在车辆上的位置示意图，图4是现有技术中另一种激光雷达隐藏机构的结构示意图，请参照图3和图4，激光雷达隐藏机构位于车辆顶盖前后两处
10
，激光雷达
40、
升降装置
20、
控制器
50
均位于外壳体
10
和下盖板
60
之间，激光雷达
40
位于升降装置
20
上方，升降装置
20
能够在所述控制器
50
的控制下伸长或缩短，带动激光雷达
40
伸出至汽车外部或缩回至汽车内部，控制器
50
通过第一线束与自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器连接
。
[0006]在寒冷地区，由于水汽在盖板附近形成冷凝，上述盖板
11
与车身顶盖衔接处可能会落霜
/
结冰，严重时会导致盖板运动机构卡住，在高级别辅助驾驶功能运行需要展开激光雷达时，导致激光雷达无法正常展开，进而使高级别辅助驾驶系统失效，严重时会导致电机
21
过载运转后损坏
。
[0007]因此，有必要针对低温环境导致隐藏机构结冰的现象提供一种解决方案以保证隐藏式激光雷达机构在低温时也能满足高级别辅助驾驶需求
。

技术实现思路

[0008]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一
。
为此，本专利技术第一方面提出一种车载设备控制方法，包括：
[0009]响应于预设指令，获取用于判断是否进入破冰模式的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括目标车载设备的自检结果，所述目标车载设备具有隐藏于车身内第一位置的第一状态和暴露于车身外第二位置的第二状态；
[0010]根据所述第一状态信息判断是否符合破冰模式的进入条件；
[0011]在符合所述破冰模式的进入条件时，以第一预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换；
[0012]在第一预设时长内检测所述目标车载设备是否到达所述第二位置；
[0013]若未到达所述第二位置，输出第一故障提示信息
。
[0014]进一步地，所述在第一预设时长内检测所述目标车载设备是否到达所述第二位置之后，还包括：
[0015]若未到达所述第二位置，以第二预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换；其中，所述第二预设驱动模式与所述第一预设驱动模式相比具有更大的驱动力和
/
或驱动频次；
[0016]在第二预设时长内检测所述目标车载设备是否到达所述第二位置
。
[0017]进一步地，所述以第一预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，包括：
[0018]以第一占空比参数控制所述目标车载设备的电机动作；其中，所述电机用于驱动所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，所述第一占空比参数包括第一占空比和
/
或第一占空比变化率
。
[0019]进一步地，所述以第二预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，包括：
[0020]以第二占空比参数控制所述目标车载设备的电机动作；其中，所述电机用于驱动所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，所述第二占空比参数包括第二占空比和
/
或第二占空比变化率，所述第二占空比大于所述第一占空比，所述第二占空比变化率大于所述第一占空比变化率
。
[0021]进一步地，所述根据所述第一状态信息判断是否符合破冰模式的进入条件，包括：
[0022]判断所述目标车载设备的自检结果是否为自检无故障；
[0023]在所述自检结果为自检无障碍时，转向所述以第一预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车载设备控制方法，其特征在于，包括：响应于预设指令，获取用于判断是否进入破冰模式的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括目标车载设备的自检结果，所述目标车载设备具有隐藏于车身内第一位置的第一状态和暴露于车身外第二位置的第二状态；根据所述第一状态信息判断是否符合破冰模式的进入条件；在符合所述破冰模式的进入条件时，以第一预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换；在第一预设时长内检测所述目标车载设备是否到达所述第二位置；若未到达所述第二位置，输出第一故障提示信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一预设时长内检测所述目标车载设备是否到达所述第二位置之后，还包括：若未到达所述第二位置，以第二预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换；其中，所述第二预设驱动模式与所述第一预设驱动模式相比具有更大的驱动力和
/
或驱动频次；在第二预设时长内检测所述目标车载设备是否到达所述第二位置
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以第一预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，包括：以第一占空比参数控制所述目标车载设备的电机动作；其中，所述电机用于驱动所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，所述第一占空比参数包括第一占空比和
/
或第一占空比变化率
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以第二预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，包括：以第二占空比参数控制所述目标车载设备的电机动作；其中，所述电机用于驱动所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换，所述第二占空比参数包括第二占空比和
/
或第二占空比变化率，所述第二占空比大于所述第一占空比，所述第二占空比变化率大于所述第一占空比变化率
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息判断是否符合破冰模式的进入条件，包括：判断所述目标车载设备的自检结果是否为自检无故障；在所述自检结果为自检无障碍时，转向所述以第一预设驱动模式控制所述目标车载设备由所述第一状态向所述第二状态转换的步骤；在所述自检结果为自检障碍时，输出第二故障提示信息
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息还包括自车当前位置对应的第一环境温度和第一环境湿度
、
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿双，刘少彦，李博，戴义成，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：