【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种车辆行驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，越来越多的车辆能够在高速道路或者城市道路上实现自动驾驶。但是，目前针对赛道这一细分场景，现有技术无法使得车辆以最优性能在赛道内行驶，不能最大程度的发挥车辆的性能。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够最大发挥车辆性能的车辆行驶控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆行驶控制方法，所述方法包括：
3、获取目标车辆当前的第一位置坐标，基于所述第一位置坐标和目标道路的高精地图，确定所述目标车辆与周围环境间的第一位置关系；
4、接收所述目标车辆的第一车辆传感器发送的所述目标车辆的当前环境信息，基于所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述周围环境间的第二位置关系；
5、基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，对所述第一位置坐标进行调整得到所述目标车辆当前的第二位置坐标；
6、基于所述当前环境信息、所述第二位置坐标、以及所述高精地图中的道路元素，控制所述目标车辆在所述目标道路上行驶。
7、在其中一个实施例中，所述获取目标车辆当前的第一位置坐标，包括：
8、基于全球卫星导航系统获取所述目标车辆的经纬度信息和高度信息；
9、基于惯性测量单元获取所述目标车辆的实时运动信息；
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11、在其中一个实施例中，所述高精地图的绘制过程，包括：
12、测试车辆在所述目标道路上行驶的过程中，实时获取所述测试车辆的第二车辆传感器采集的车辆感知数据和所述目标道路中每一道路元素的位置数据，每一道路元素包括多个形状点；
13、针对每一形状点，基于相应道路元素的位置数据和每种第二车辆传感器相应的车辆感知数据，确定在每种第二车辆传感器下所述形状点的第三位置坐标；
14、将每一形状点的第三位置坐标进行融合，基于融合结果绘制所述目标道路的高精地图。
15、在其中一个实施例中，所述第三位置坐标包括经度坐标和纬度坐标；所述将每一形状点相应的第三位置坐标进行融合之前，还包括：
16、针对每一形状点，确定每两种第二车辆传感器相应的经度坐标间的第一差值和纬度坐标间的第二差值，并确定所述第一差值和所述第二差值间的差值和；
17、将所述目标道路的所有形状点相应的差值和与预设差值进行比较，在小于预设差值的差值和的比例大于预设比例的情况下，执行所述将每一形状点相应的第三位置坐标进行融合的步骤。
18、在其中一个实施例中，所述将每一形状点的第三位置坐标进行融合，包括：
19、将所述目标道路切分为多段子道路；
20、针对每段子道路中的每一形状点，确定所有第二车辆传感器相应的经度坐标之和与纬度坐标之和；
21、基于所述经度坐标之和与所述纬度坐标之和，确定所述形状点的融合结果。
22、在其中一个实施例中，所述将所述目标道路切分为多段子道路，包括：
23、在测试车辆在目标道路上行驶的过程中，实时获取所述测试车辆的第四位置坐标；
24、基于所述第四位置坐标，将所述目标道路沿着所述测试车辆的行驶方向切分为多段子道路。
25、第二方面，本申请还提供了一种车辆行驶控制装置，所述装置包括：
26、第一获取模块，用于获取目标车辆当前的第一位置坐标，基于所述第一位置坐标和目标道路的高精地图，确定所述目标车辆与周围环境间的第一位置关系；
27、接收模块，用于接收所述目标车辆的第一车辆传感器发送的所述目标车辆的当前环境信息，基于所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述周围环境间的第二位置关系；
28、坐标调整模块，用于基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，对所述第一位置坐标进行调整得到所述目标车辆当前的第二位置坐标；
29、控制模块，用于基于所述当前环境信息、所述第二位置坐标、以及所述高精地图中的道路元素，控制所述目标车辆在所述目标道路上行驶。
30、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
31、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
32、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
33、上述车辆行驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取赛道的高精地图，使得目标车辆位于赛道内的任一位置时，均可准确的确定目标车辆与周围环境的第一位置关系；基于第一位置关系和第二位置关系对目标车辆当前的位置坐标进行调整，并基于车辆传感器采集的当前环境信息、调整后的位置坐标、以及高精地图中的道路元素，控制目标车辆在赛道内行驶，这样能够最大程度的发挥车辆的性能，使得目标车辆在赛道内尽可能跑出最佳成绩。
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1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆当前的第一位置坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精地图的绘制过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三位置坐标包括经度坐标和纬度坐标；所述将每一形状点相应的第三位置坐标进行融合之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将每一形状点的第三位置坐标进行融合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述目标道路切分为多段子道路，包括：
7.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆当前的第一位置坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精地图的绘制过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三位置坐标包括经度坐标和纬度坐标；所述将每一形状点相应的第三位置坐标进行融合之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将每一形状点的第三位置坐标进行融合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：沙源，黄梦延，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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