【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶，特别是涉及一种方向盘零偏角更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、在无人驾驶系统中，方向盘转角控制对车辆能否沿着预定轨迹行驶有很大的影响。即便是同一车型，车辆在出厂时安装方向盘多少会有机械差异，即车辆严格按照直线行驶时，方向盘转角不是零，该角度(方向盘零偏角)每辆车都有所不同。若是该角度标定得不准确，也会导致车辆在巡航时(尤其是高速)产生轨迹的横向偏移，增加自动驾驶的安全风险。此外，车辆在路上行驶时受到转向零部件老化、载重情况及路面倾斜等影响，零偏角度也会有轻微的变化。若方向盘零偏角不具备实时更新能力，同样无法避免上述安全风险。还有，车辆处于自动驾驶模式时，若方向盘遇到驾驶员的轻微干扰，即触发人机共驾功能，车辆行驶时会偏离规划轨迹，很可能对零偏角的辨识造成影响。
2、传统技术中，为消除方向盘零偏角对自动驾驶控制系统带来的安全风险，需要实时更新准确的方向盘零偏角。之前很多方向盘零偏角标定或者测量方式，有些要求车辆严格按照直线行驶，人工控制方向盘驾驶车辆，该过程中存在人为的转角误...
【技术保护点】
1.一种方向盘零偏角更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向偏移误差积分器的获取方式，包括：
7.一种方向盘零偏角更新装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器...
【技术特征摘要】
1.一种方向盘零偏角更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向偏移误差积分器的获取方式，包括：
7.一种方向盘零偏角更新装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐卓人，徐进荣，包睿凯，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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