路口识别方法及装置制造方法及图纸

本公开提供一种路口识别方法，涉及辅助驾驶技术领域

【技术实现步骤摘要】
路口识别方法及装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及辅助驾驶
，具体涉及一种路口识别方法及装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]路口是道路网的重要组成部分，同时路口的行驶环境和行使规则较一般道路来说更加复杂
。
因此，在自动驾驶或者辅助驾驶技术中，路口识别对于车辆判断当前的行驶环境，优化行驶方案具有重要意义
。
[0003]相关技术中，常采用基于神经网络
、
多传感器融合
、
高精地图或环境地图等方法，来进行路口识别
。
然而，这些方法需要处理的数据量非常大，同时也可能会出现处理的车道线或道路位置不准确的问题，从而无法保证路口识别结果的准确性
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开提供一种路口识别方法及装置
、
电子设备及存储介质，以提高路口识别的准确性
。
[0005]第一方面，提供一种路口识别方法，包括：获取目标车辆四周的目标范围内的全景俯视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路口识别方法，其特征在于，包括：获取目标车辆四周的目标范围内的全景俯视图像；基于所述全景俯视图像，确定所述全景俯视图像中的车道线信息；基于所述车道线信息，确定所述全景俯视图像中的道路信息；将所述道路信息与路口模版库匹配，确定所述全景俯视图像中包含的路口的路口位置和路口类型
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述道路信息与路口模版库匹配，确定所述全景俯视图像中包含的路口的路口位置和路口类型，包括：基于所述道路信息进行路口划分，生成至少一个路口各自对应的路口位置
、
道路数量和道路夹角关系；基于所述至少一个路口各自对应的道路数量和道路夹角关系，搜索所述路口模版库，确定所述至少一个路口各自的路口类型；其中，所述路口模版库包括多个预设路口类型模版，所述多个预设路口类型模版分别对应于不同的道路数量和
/
或道路夹角关系
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述全景俯视图像，确定所述全景俯视图像中的车道线信息，包括：对所述全景俯视图像进行语义分割，得到车道线分割结果；基于所述车道线分割结果，拟合得到车道线方程；确定所述车道线方程在世界坐标系中的投影；基于所述车道线方程在世界坐标系中的投影，得到所述车道线信息，所述车道线信息包括车道线在世界坐标系中的位置信息和倾角信息
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线信息，确定所述全景俯视图像中的道路信息，包括：基于所述车道线信息，确定所述全景俯视图像中的多条车道线；针对每条所述车道线，基于道路判定规则，确定所述多条车道线中与所述车道线匹配的车道线，并生成一条道路对应的道路信息
。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：王学忠，杨波，曹建收，王东虎，刘春霞，
申请(专利权)人：北京茵沃汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：