激光雷达的组合应力加速寿命预测方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及激光雷达的寿命预测技术领域，公开一种激光雷达的组合应力加速寿命预测方法和系统，包括：获取激光雷达的寿命监控指标并设置每个寿命监控指标对应的失效阈值；对激光雷达进行多种单应力加速寿命试验，结合寿命监控指标和失效阈值筛选出对激光雷达寿命起到加速作用的组合应力；根据组合应力对激光雷达进行组合应力下的加速寿命试验，结合寿命监控指标计算组合应力加速寿命实验中激光雷达的伪寿命和激光雷达在组合应力处于正常应力下的等效寿命，在此基础上建立激光雷达的寿命预测模型对激光雷达的寿命进行预测

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的组合应力加速寿命预测方法和系统


[0001]本专利技术涉及激光雷达的寿命预测
，尤其是指一种激光雷达的组合应力加速寿命预测方法和系统
。

技术介绍

[0002]激光雷达，也称激光测距传感器
、
激光测距系统
、
光学雷达，是激光探测与测距系统的简称
。
它通过测定传感器发射器与目标物体之间的传播距离，分析目标物体表面的反射能量大小
、
反射波谱的幅度
、
频率和相位等信息，从而呈现出目标物精确的位置结构信息
。
激光雷达的应用范围广泛，如地图构建
、
障碍物检测
、
避障
、
导航等等，落实到的具体应用场景有扫地机器人
、
服务机器人
、AGV、
无人机等
。
[0003]基于激光雷达对上述机器人的关键应用，对激光雷达的寿命预测则成为机器人性能测试的重要环节
。
寿命预测的技术，先是从各个零部件的单独寿命预测开始，现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种激光雷达的组合应力加速寿命预测方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的寿命监控指标并设置每个寿命监控指标对应的失效阈值；对激光雷达进行多种单应力加速寿命试验，结合所述寿命监控指标和所述失效阈值筛选出对激光雷达寿命起到加速作用的组合应力；根据所述组合应力对激光雷达进行组合应力下的加速寿命试验，结合所述寿命监控指标计算组合应力加速寿命实验中激光雷达的伪寿命和激光雷达在组合应力处于正常应力下的等效寿命；结合组合应力加速寿命实验中激光雷达的伪寿命和激光雷达在组合应力处于正常应力下的等效寿命建立激光雷达的寿命预测模型，根据所述激光雷达的寿命预测模型得到激光雷达的预测寿命
。2.
根据权利要求1所述的激光雷达的组合应力加速寿命预测方法，其特征在于：所述对激光雷达进行多种单应力加速寿命试验，结合所述寿命监控指标和所述失效阈值筛选出对激光雷达寿命起到加速作用的组合应力，包括：根据激光雷达各部件的失效机理选择应力，给选择出的应力设置多个加速应力水平；在每个应力的每个加速应力水平下进行多台激光雷达样机的单应力加速寿命试验，获取每台激光雷达样机对于各个所述寿命监控指标的指标数据；对每台激光雷达样机对于各个所述寿命监控指标的指标数据进行多项式拟合，结合所述失效阈值获取激光雷达在各个应力不同应力水平下的伪寿命；选出所有加速应力水平与对应的伪寿命负相关的应力，得到对激光雷达寿命起到加速作用的组合应力
。3.
根据权利要求2所述的激光雷达的组合应力加速寿命预测方法，其特征在于：对每台激光雷达样机对于各个所述寿命监控指标的指标数据进行多项式拟合，结合所述失效阈值获取激光雷达在各个应力不同应力水平下的伪寿命，具体为：顺序获取每台激光雷达样机的每个所述寿命监控指标对应的指标数据，得到该台激光雷达样机对于各个所述寿命监控指标的指标数据的时序数据；对每个时序数据建立关于时间的最小二乘回归方程，令最小二乘回归方程等于对应的失效阈值，求解每个方程等式下的时间解；选择所有时间解中的最小值作为该台激光雷达样机根据当前的寿命监控指标预测出的伪寿命，计算每个应力的每个加速应力水平下的所有激光雷达样机根据寿命监控指标预测出的伪寿命的平均值，将所述平均值作为激光雷达在各个应力不同应力水平下的伪寿命
。4.
根据权利要求1所述的激光雷达的组合应力加速寿命预测方法，其特征在于：根据所述组合应力对激光雷达进行组合应力下的加速寿命试验，结合所述寿命监控指标计算组合应力加速寿命实验中激光雷达的伪寿命，包括：对所述组合应力中的每个应力设置多个相同等级的加速应力水平，对相同等级加速应力水平的应力进行叠加组合形成多组不同等级加速应力水平的组合应力；使用多组组合应力对多台激光雷达样机进行组合应力加速寿命试验，获取每组组合应力下的所述寿命监控指标对应的指标数据；对每个所述寿命监控指标对应的指标数据进行多项式拟合，结合所述失效阈值计算当
前组合应力加速寿命实验中激光雷达的伪寿命
。5.
根据权利要求4所述的激光雷达的组合应力加速寿命预测方法，其特征在于：所述激光雷达在组合应力处于正常应力下的等效寿命的计算方法为：对组合应力中的每个应力下的每个加速应力水平进行标准化，得到组合应力的加速水平度量值；根据组合应力加速寿命实验中激光雷达的伪寿命和对应的组合应力的加速水平度量值进行多项式拟合，得到多项式拟合方程；将组合应力中的每个应力的正常应力下的加速水平度量值代入多项式拟合方程得到激光雷达在组合应力处于正常应力下的等效寿命
。6.
根据权利要求5所述的激光雷达的组合应力加速寿命预测方法，其特征在于：所述对组合应力中的每个应力下的每个加速应力水平进行标准化，得到组合应力的加速水平度量值，具体为：计算组合应力中的每个应力下的每个加速应力水平的加速水平度量值为：其中，表示组合应力中的第
l
个应力
F
l
的第
v
个加速应力水平，
l
＝
1,2,3,
…
...

【专利技术属性】
技术研发人员：于成磊，王宏军，宁智文，雷少坤，
申请(专利权)人：苏州玖物智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：