激光雷达性能检测方法技术

本申请涉及一种激光雷达性能检测方法

【技术实现步骤摘要】
激光雷达性能检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达性能检测方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，大部分的智能终端具有摄像拍照功能，以满足用户的拍照需求，比如智能手机，在摄像过程中，需要使用激光雷达校准与拍摄对象间的摄像距离，以提高摄像的清晰度
。
其中，手机安装的激光雷达包含激光发射器和激光接收器，激光发射器用于发射一定波长的点阵结构光，激光接收器用于接收被手机屏幕和测试板反射回来的激光，记录来回运行的时间，再计算拍摄对象到手机的距离
。
在目前的性能测试过程中，一般根据激光接收器采样生成的光子数量直方图的最高点作为参考时间，误差太大，影响了激光雷达性能测试的准确性
。

技术实现思路

[0003]为了解决如何提高激光雷达性能检测精准度的技术问题，本申请提供了一种激光雷达性能检测方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。
[0004]第一方面，本申请提供了一种激光雷达性能检测方法，所述方法包括：
[0005]控制位于测试位置的激光雷达发射激光光束并接收测试板反射的激光光束；所述测试板的测试面上每一点到所述测试位置的距离相同；
[0006]基于所述激光雷达的激光接收器在激光发射时间和反射光到达时间分别接收到的激光光束，生成光子结果图；
[0007]将所述光子结果图转换为第一灰度值表格；所述第一灰度值表格包括
N
行第一灰度数据；
N
为大于1的正整数；每行所述第一灰度数据包括多个第一灰度值；
[0008]对每行所述第一灰度数据执行数据处理步骤，所述数据处理步骤包括：基于多个所述第一灰度值和每个所述第一灰度值对应的接收时间，生成光子数量直方图；对所述光子数量直方图进行曲线拟合，得到光子数量曲线；基于所述光子数量曲线，确定所述激光发射时间和所述反射光到达时间的时间差；基于所述时间差确定所述激光雷达检测出的检测距离；
[0009]根据预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能，所述预设距离为所述测试位置到所述测试板的垂直距离；
[0010]可选地，所述测试板包括半球形标定板，所述测试面位于所述半球形标定板的内表面，所述测试位置位于所述半球形标定板的球心；
[0011]可选地，所述测试面中设置多个特征图案；所述特征图案的颜色灰度值与所述测试面中除所述特征图案以外的背景区域的颜色灰度值间的差异大于预设灰度差异阈值；
[0012]可选地，所述根据预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能的步骤之前，所述方法还包括：
[0013]获取雷达成像图片，所述雷达成像图片为基于所述激光接收器拍摄到的所述测试板的图片；
[0014]从所述雷达成像图片中确定采样区域对应的目标采样图片；其中，所述采样区域包括至少一部分所述背景区域和至少一部分所述特征图案；
[0015]基于所述目标采样图片确定所述雷达成像图片的清晰度；
[0016]相应地，所述根据预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能，包括：
[0017]在所述雷达成像图片的清晰度满足预设条件的情况下，根据所述预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能；
[0018]可选地，所述基于所述目标采样图片确定所述雷达成像图片的清晰度的步骤包括：
[0019]将所述目标采样图片转换为第二灰度值表格；所述第二灰度值表格包括
M
行第二灰度数据；每行所述第二灰度数据包括多个第二灰度值；
M
为大于1的正整数；
[0020]从所述多个第二灰度值中确定每行所述第二灰度数据对应的灰度值组，每个所述灰度值组包括预设数目个位置连续且灰度值差异最大的目标灰度值；
[0021]对所述目标灰度值进行数据扩展，得到每个所述灰度值组对应的扩展灰度值；
[0022]基于所述扩展灰度值和所述目标灰度值进行成像清晰度计算，得到所述雷达成像图片的清晰度；
[0023]可选地，所述光子数量直方图包括发射光光子数量直方图和反射光光子数量直方图，所述对所述光子数量直方图进行曲线拟合，得到光子数量曲线的步骤包括：
[0024]对所述发射光光子数量直方图基于高斯函数进行曲线拟合，得到发射光光子数量曲线；
[0025]对所述反射光光子数量直方图基于高斯函数进行曲线拟合，得到反射光光子数量曲线；
[0026]将所述发射光光子数量曲线和所述反射光光子数量曲线，作为所述光子数量曲线；
[0027]可选地，所述基于所述光子数量曲线，确定所述激光发射时间和所述反射光到达时间的时间差的步骤包括：
[0028]获取所述发射光光子数量曲线的光子数量峰值对应的第一时间；
[0029]获取所述反射光光子数量曲线的光子数量峰值对应的第二时间；
[0030]根据所述第二时间和所述第一时间，确定所述；激光发射时间和所述反射光到达时间的时间差
[0031]相应地，所述基于所述时间差确定所述激光雷达检测出的检测距离，包括：
[0032]根据光速以及所述时间差的一半，计算所述检测距离
。
[0033]第二方面，本申请提供了一种成像质量检测方法，所述方法包括：
[0034]控制位于测试位置的激光雷达发射激光光束并接收测试板反射的激光光束；所述测试板中的测试面上包括多个特征图案和除所述特征图案以外的背景区域；
[0035]基于所述激光雷达的激光接收器接收所述测试板反射的激光光束，获取雷达成像图片；
[0036]从所述雷达成像图片中确定采样区域对应的目标采样图片；其中，所述采样区域
包括至少一部分所述背景区域和至少一部分所述特征图案；
[0037]将所述目标采样图片转换为灰度值表格；所述灰度值表格包括
R
行灰度数据；每行所述灰度数据包括多个灰度值；
R
为大于0的正整数；
[0038]从所述多个灰度值中确定每行所述灰度数据对应的灰度值组，每个所述灰度值组包括预设数目个位置连续且灰度值差异最大的目标灰度值；
[0039]对所述目标灰度值进行数据扩展，得到每个所述灰度值组对应的扩展灰度值；
[0040]基于所述目标灰度值和所述扩展灰度值进行成像清晰度计算，得到所述激光接收器的成像质量；
[0041]可选地，所述对所述目标灰度值进行数据扩展，得到每个所述灰度值组对应的扩展灰度值的步骤包括：
[0042]根据所述目标灰度值，确定预设拟合曲线的曲线参数，得到每个所述灰度值组对应的目标拟合曲线；
[0043]在所述目标拟合曲线中，对所述目标拟合曲线对应的所述灰度值组中的任意两个相邻的所述目标灰度值间的曲线进行采样，得到所述扩展灰度值；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种激光雷达性能检测方法，其特征在于，所述方法包括：控制位于测试位置的激光雷达发射激光光束并接收测试板反射的激光光束；所述测试板的测试面上每一点到所述测试位置的距离相同；基于所述激光雷达的激光接收器在激光发射时间和反射光到达时间分别接收到的激光光束，生成光子结果图；将所述光子结果图转换为第一灰度值表格；所述第一灰度值表格包括
N
行第一灰度数据；
N
为大于1的正整数；每行所述第一灰度数据包括多个第一灰度值；对每行所述第一灰度数据执行数据处理步骤，所述数据处理步骤包括：基于多个所述第一灰度值和每个所述第一灰度值对应的接收时间，生成光子数量直方图；对所述光子数量直方图进行曲线拟合，得到光子数量曲线；基于所述光子数量曲线，确定所述激光发射时间和所述反射光到达时间的时间差；基于所述时间差确定所述激光雷达检测出的检测距离；根据预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能，所述预设距离为所述测试位置到所述测试板的垂直距离
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试板包括半球形标定板，所述测试面位于所述半球形标定板的内表面，所述测试位置位于所述半球形标定板的球心
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测试面中设置多个特征图案；所述特征图案的颜色灰度值与所述测试面中除所述特征图案以外的背景区域的颜色灰度值间的差异大于预设灰度差异阈值
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能的步骤之前，所述方法还包括：获取雷达成像图片，所述雷达成像图片为基于所述激光接收器拍摄到的所述测试板的图片；从所述雷达成像图片中确定采样区域对应的目标采样图片；其中，所述采样区域包括至少一部分所述背景区域和至少一部分所述特征图案；基于所述目标采样图片确定所述雷达成像图片的清晰度；相应地，所述根据预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能，包括：在所述雷达成像图片的清晰度满足预设条件的情况下，根据所述预设距离和多个所述检测距离确定所述激光雷达的性能
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标采样图片确定所述雷达成像图片的清晰度的步骤包括：将所述目标采样图片转换为第二灰度值表格；所述第二灰度值表格包括
M
行第二灰度数据；每行所述第二灰度数据包括多个第二灰度值；
M
为大于1的正整数；从所述多个第二灰度值中确定每行所述第二灰度数据对应的灰度值组，每个所述灰度值组包括预设数目个位置连续且灰度值差异最大的目标灰度值；对所述目标灰度值进行数据扩展，得到每个所述灰度值组对应的扩展灰度值；基于所述扩展灰度值和所述目标灰度值进行成像清晰度计算，得到所述雷达成像图片的清...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑治钦，谢锦阳，闫合，张健，唐昊，
申请(专利权)人：立臻精密智造昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：