一种自动化夹爪总成及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动化夹爪总成及机器人，自动化夹爪总成包括：安装架；夹爪系统，包括至少两个夹爪，夹爪可滑动地设于安装架上，至少两个夹爪可相对靠近或远离以对应夹取

【技术实现步骤摘要】
一种自动化夹爪总成及机器人


[0001]本技术涉及智能化
，更具体地说，涉及一种自动化夹爪总成
。
此外，本技术还涉及一种包括上述自动化夹爪总成的机器人
。

技术介绍

[0002]机器人作为一种自动化执行部件，通过夹爪可将工件夹取，并通过移动机构将工件转移至任意需要移动的位置，可以协助人类进行一些繁琐的工作，以减少人工作业强度，提高作业效率和自动化水平
。
[0003]相关技术中，机器人的夹爪大多只能针对几种固定尺寸的工件，在面对多种尺寸类型的工件时，需要提前进行分类上料，并通过多个夹爪分别进行夹取作业，才可完成工件的夹取与转移，流程复杂，作业效率低下
。
[0004]综上所述，如何提高不同尺寸工件的夹取精准度和转移效率，是目前本领域技术人员亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的是提供一种自动化夹爪总成，可获取工件的外形
、
类别信息以使不同尺寸
、
不同类别的工件夹取作业更加精准，无需人工分类上料，提高夹取效率和精准度，提高转移效率
。
本技术的另一目的是提供一种包括上述自动化夹爪总成的机器人
。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种自动化夹爪总成，包括：
[0008]安装架；
[0009]夹爪系统，包括至少两个夹爪，所述夹爪可滑动地设于所述安装架上，至少两个所述夹爪可相对靠近或远离以对应夹取
、
松开工件；
[0010]驱动系统，设于所述安装架上且其移动端与所述夹爪连接；
[0011]移动系统，与所述夹爪系统连接，用于带动所述夹爪系统移动；
[0012]拍摄系统，设于所述安装架上，用于对所述工件外形进行拍摄；
[0013]扫码系统，设于所述拍摄系统的一侧，用于扫描所述工件上的类别信息码；
[0014]控制系统，所述拍摄系统
、
所述扫码系统
、
所述驱动系统
、
所述移动系统均与所述控制系统信号连接
。
[0015]优选的，所述夹爪系统还包括：
[0016]安装板；
[0017]连接块，设于所述安装板上且与所述驱动系统的移动端连接；
[0018]滑动件，所述连接块的两侧均设有所述滑动件，所述滑动件可沿所述安装架的长度方向滑动；
[0019]连接柱，所述连接柱穿过所述安装板后与所述夹爪连接；
[0020]弹簧，套设于所述连接柱上，所述弹簧的一端抵接于所述安装板上，所述弹簧的另一端抵接于所述夹爪上
。
[0021]优选的，所述安装板上设有至少两个所述连接柱，相邻的两个所述连接柱之间设有限位件，所述限位件和所述夹爪之间具有间隙
。
[0022]优选的，所述安装架的底端设有若干个防撞块，所述防撞块的高度大于所述夹爪系统的高度
。
[0023]优选的，所述夹爪系统还包括设于所述安装板上的接近传感器，所述接近传感器与所述控制系统信号连接，用于检测所述连接柱的位置
。
[0024]优选的，所述夹爪系统上设有用于穿过线束的线束壳，所述线束壳与所述安装板连接
。
[0025]优选的，所述安装架上设有滑轨，所述滑动件沿所述滑轨的长度方向滑动
。
[0026]优选的，所述安装架上设有若干个与所述控制系统信号连接的测距传感器，用于测量所述工件和所述安装架之间的距离
。
[0027]优选的，所述夹爪上设有若干个凸起，用于定位所述工件
。
[0028]本技术还提供一种机器人，包括：
[0029]机器人本体；
[0030]自动化夹爪总成，为上述任一项所述的自动化夹爪总成，所述移动系统的一端与所述机器人本体连接，另一端与所述自动化夹爪总成上的机器人连接部连接
。
[0031]本技术提供的自动化夹爪总成，包括安装架
、
夹爪系统
、
驱动系统
、
拍摄系统
、
扫码系统以及控制系统，其中夹爪系统包括至少两个夹爪，夹爪可滑动地设于安装架上，驱动系统的移动端与夹爪连接，驱动系统可带动夹爪移动以使至少两个夹爪相对靠近可夹取工件
、
相对远离可松开工件；移动系统可带动夹爪系统移动以使夹爪靠近工件，拍摄系统可对工件的外形进行拍摄并将拍摄信息传输至控制系统，控制系统接收工件的外形信息后可对其大小进行分析并控制夹爪移动的距离，以便精准作业以夹取不同大小的工件；扫码系统设于拍摄系统的一侧，用于扫描工件上的类别信息码并将扫描信息传输至控制系统，控制系统接收扫码系统的类别信息码信息后进行分析，若工件的类别符合作业需求，控制系统控制移动系统的移动方向和距离，以使夹爪靠近工件并进行夹取作业，夹取工件后通过移动系统将工件移动至属于该类别工件的放置位置上，或，控制系统接收扫码系统的类别信息码信息后进行分析，若工件的类别不符合作业需求，则控制移动系统的移动方向和距离，以对其他位置的工件进行夹取
。
上述自动化夹爪总成，可获取工件的外形
、
类别信息以使不同尺寸
、
不同类别的工件夹取作业更加精准，无需人工分类上料，提高夹取效率和精准度，提高转移效率
。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图
。
[0033]图1为本技术所提供的自动化夹爪总成的结构示意图；
[0034]图2为图1的另一视图；
[0035]图3为本技术所提供的夹爪系统的结构示意图
。
[0036]图1‑
图3中，附图标记包括：
[0037]安装架
1、
线束壳
2、
滑轨
3、
机器人连接部
4、
拍摄系统
5、
防撞块6驱动系统
7、
夹爪系统
8、
位置传感器
9、
扫码系统
10、
测距传感器
11
；
[0038]夹爪
81、
安装板
82、
连接块
83、
滑动件
84、
接近传感器
85、
连接柱
86、
弹簧
87、
限位件
88、
凸起
811。
具体实施方式
[0039]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动化夹爪总成，其特征在于，包括：安装架
(1)
；夹爪系统
(8)
，包括至少两个夹爪
(81)
，所述夹爪
(81)
可滑动地设于所述安装架
(1)
上，至少两个所述夹爪
(81)
可相对靠近或远离以对应夹取
、
松开工件；驱动系统
(7)
，设于所述安装架
(1)
上且其移动端与所述夹爪
(81)
连接；移动系统，与所述夹爪系统
(8)
连接，用于带动所述夹爪系统
(8)
移动；拍摄系统
(5)
，设于所述安装架
(1)
上，用于对所述工件外形进行拍摄；扫码系统
(10)
，设于所述拍摄系统
(5)
的一侧，用于扫描所述工件上的类别信息码；控制系统，所述拍摄系统
(5)、
所述扫码系统
(10)、
所述驱动系统
(7)、
所述移动系统均与所述控制系统信号连接
。2.
根据权利要求1所述的自动化夹爪总成，其特征在于，所述夹爪系统
(8)
还包括：安装板
(82)
；连接块
(83)
，设于所述安装板
(82)
上且与所述驱动系统
(7)
的移动端连接；滑动件
(84)
，所述连接块
(83)
的两侧均设有所述滑动件
(84)
，所述滑动件
(84)
可沿所述安装架
(1)
的长度方向滑动；连接柱
(86)
，所述连接柱
(86)
穿过所述安装板
(82)
后与所述夹爪
(81)
连接；弹簧
(87)
，套设于所述连接柱
(86)
上，所述弹簧
(87)
的一端抵接于所述安装板
(82)
上，所述弹簧
(87)
的另一端抵接于所述夹爪
(81)
上
。3.
根据权利要求2所述的自动化夹爪总成，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡烨桦，张立富，张远矩，李钊，
申请(专利权)人：卧龙电气驱动集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：