一种基于惯性方向校准的制造技术

本实用新型专利技术涉及无人搬运车技术领域，具体涉及一种基于惯性方向校准的

【技术实现步骤摘要】
一种基于惯性方向校准的AGV小车


[0001]本技术涉及无人搬运车
，具体涉及一种基于惯性方向校准的
AGV
小车
。

技术介绍

[0002]传统的无人搬运小车在运行的过程中，为了避免与障碍物相撞，通常会设置一个障碍物传感器在车头检测障碍物
。
但是，由于实际的工厂环境较为复杂，往往需要增加辅助避障传感器来检测障碍物，同时还要保证在规避障碍物后，小车还能回归的原定的导航路线中，因此需要对现有的小车避障系统进行改进，并能有效改善小车在指定路线运动时的避障问题
。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种基于惯性方向校准的
AGV
小车，通过摄像头和陀螺仪配合，不仅能够准确的识别出障碍物，并定制规避路径，还能再规避障碍后，参考陀螺仪的采集参数，使小车回归到原本设计路径中继续执行任务，从而使得小车更加智能化
。
[0004]为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于惯性方向校准的
AGV
小车，其包括：车身，所述车身底部设有行走驱动器，以及控制所述行走驱动器运动的行走控制单元；摄像头，所述摄像头设置在所述车身四周，并且所述摄像头通过处理器与所述行走控制单元电性连接；陀螺仪，所述陀螺仪与所述车身固定连接，并且所述陀螺仪与所述处理器电性连接
。
所述行走驱动器包括多个与所述行走控制单元电性连接的减速电机，各个所述减速电机输出轴分别连接有车轮及编码器，各个所述编码器分别与所述处理器电性连接r/>。
[0005]优选的，还包括激光雷达，所述激光雷达固定设置在所述车身底部，并且所述激光雷达与所述处理器电性连接
。
[0006]优选的，摄像头包括前置摄像头和侧置摄像头；所述处理器包括第一图像接口和第二图像接口，所述前置摄像头与所述第一图像接口连接，各个所述侧置摄像头与所述第二图像接口连接
。
[0007]优选的，所述车身前部设有防撞支架，以及与所述防撞支架升降配合的前围板；所述前置摄像头嵌设在所属前围板的前端的中央，所述侧置摄像头嵌设于所述前围板相对的两侧；所述前围板通过升降机构与所述防撞支架配合
。
[0008]优选的，所述升降机构包括设置在所述防撞支架前端的纵滑轨，所述前围板通过滑块与所述纵滑轨配合，并且所述前围板与所述防撞支架之间设有丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构的驱动马达与所述处理器电性连接
。
[0009]本技术有益效果在于：基于惯性方向校准的
AGV
小车的行走控制单元控制驱动轮，使车身按照导航路线行走，其中行走控制单元与现有的
AGV
小车行走控制单元类似，可根据编程或扫描标识线的方式按设定轨迹运动
。
而处理器中集成图像边缘算法，对摄像
头所采集的图像进行分析计算，并绘制边缘，通过边缘分辨障碍物，处理器判定基于惯性方向校准的
AGV
小车的导航线路上有障碍物存在时，则将规避信号发送给行进控制单元，行进控制单元做出响应，使小车更换导航路线来躲避障碍物，同时陀螺仪则记录基于惯性方向校准的
AGV
小车规避障碍物时的所偏离的方向，并将规避时的行进数据传递给处理，当基于惯性方向校准的
AGV
小车躲避完障碍物后，处理器根据陀螺仪的型号，设定回归路径，并将回归路径传递给行走控制单元，使基于惯性方向校准的
AGV
小车回归到原本的设计路线中继续执行任务
。
通过该设置，使基于惯性方向校准的
AGV
小车实现了应对突发情况的能力，避免遇到障碍导致小车无法处理的问题，使小车更加智能化
。
其中基于惯性方向校准的
AGV
小车规避障碍时的导航方式，可通过处理器根据障碍物的形状大小来决定，也可以采用处理器中的预设方式来进行规避
。
前置摄像头用于发现障碍物的存在，而位于车身两侧的侧置摄像头则用于识别障碍物的通过情况，当侧置摄像头无法找到障碍物时，处理器则认为基于惯性方向校准的
AGV
小车已经通过障碍物，则可以进行回归导航操作
。
前围板用于分辨不同高度的障碍物，从而提高了基于惯性方向校准的
AGV
小车的障碍物识别能力，既保证了基于惯性方向校准的
AGV
小车的正常通过，又能保证基于惯性方向校准的
AGV
小车顶部所装载物品的通过可靠性
。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0011]图1为本技术基于惯性方向校准的
AGV
小车的结构示意图；
[0012]图2为本技术系统部件连接关系示意图
。
具体实施方式
[0013]下面将结合本技术的附图，对本技术的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
[0014]根据图
1、
图2所示，一种基于惯性方向校准的
AGV
小车，其包括：车身1，所述车身1底部设有行走驱动器
12
，以及控制所述行走驱动器
12
运动的行走控制单元3；摄像头，所述摄像头设置在所述车身1四周，并且所述摄像头通过处理器4与所述行走控制单元3电性连接；陀螺仪5，所述陀螺仪5与所述车身1固定连接，并且所述陀螺仪5与所述处理器4电性连接
。
其中，所述行走驱动器
12
包括多个与所述行走控制单元电性连接的减速电机
13
，各个所述减速电机
13
输出轴分别连接有车轮2及编码器
14
，各个所述编码器
14
分别与所述处理器电性连接
。
同时还包括激光雷达6，所述激光雷达6固定设置在所述车身1底部，并且所述激光雷达6与所述处理器4电性连接
。
[0015]上述设置中，基于惯性方向校准的
AGV
小车的行走控制单元3通过行走驱动器使驱动轮2旋转，并带动车身1按照导航路线行走，行走控制单元3与现有的
AGV
小车行走控制单
元3类似，可根据编程或图像识别技术来按设定轨迹运动
。
处理器4中集成图像边缘算法，对摄像头所采集的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于惯性方向校准的
AGV
小车，其特征在于
,
包括：车身，所述车身底部设有行走驱动器，以及控制所述行走驱动器运动的行走控制单元；摄像头，所述摄像头设置在所述车身四周，并且所述摄像头通过处理器与所述行走控制单元电性连接；陀螺仪，所述陀螺仪与所述车身固定连接，并且所述陀螺仪与所述处理器电性连接；所述行走驱动器包括多个与所述行走控制单元电性连接的减速电机，各个所述减速电机输出轴分别连接有车轮及编码器，各个所述编码器分别与所述处理器电性连接
。2.
根据权利要求1所述的基于惯性方向校准的
AGV
小车，其特征在于：还包括激光雷达，所述激光雷达固定设置在所述车身底部，并且所述激光雷达与所述处理器电性连接
。3.
根据权利要求1所述的基于惯性方向校准的
AGV

【专利技术属性】
技术研发人员：杜峰斌，
申请(专利权)人：西安铁蜗牛自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：