一种具有离线寻迹功能的视觉导航AGV小车制造技术

本技术涉及无人搬运车技术领域，具体涉及一种具有离线寻迹功能的视觉导航AGV小车，其包括：车身，车身尾部相对的两侧分别设有双出轴电机，各个双出轴电机对应车身外部的一端分别设有驱动轮，对应车身内部的一端分别设有编码器；车身前部设有全向轮；控制器，控制器固定设置在车身顶部，并且两个双出轴电机及编码器分别与控制器电性连接；陀螺仪，陀螺仪固定设置车身顶部中央，并且与控制器电性连接。本技术的控制器记录两个编码器的反馈数据并结合陀螺仪的信号，得出小车与原导航路线的偏离状态，当该任务完成后，小车根据偏航状态重新规划返航路线，并从原路径的脱离点返回原导航路线，继续执行主线任务。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及无人搬运车，具体涉及一种具有离线寻迹功能的视觉导航agv小车。

技术介绍

1、传统的无人搬运小车在运行的过程中，为了避免与障碍物相撞，通常会设置一个障碍物传感器在车头检测障碍物。但是，由于实际的工厂环境较为复杂，往往需要增加辅助避障传感器来检测障碍物，同时还要保证在规避障碍物后，小车还能回归的原定的导航路线中，因此需要对现有的小车避障系统进行改进，并能有效改善小车在指定路线运动时的避障问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种具有离线寻迹功能的视觉导航agv小车，其控制器记录两个编码器的反馈数据并结合陀螺仪的信号，得出小车与原导航路线的偏离状态，当该任务完成后，小车根据偏航状态重新规划返航路线，并从原路径的脱离点返回原导航路线，继续执行主线任务。

2、为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有离线寻迹功能的视觉导航agv小车，其包括：车身，所述车身尾部相对的两侧分别设有双出轴电机，各个所述双出轴电机对应所述车身外部的一端分别设有驱动轮，对应所述车身内部的一端分别设有编码器；所述车身前部设有全向轮；控制器，所述控制器固定设置在所述车身顶部，并且两个所述双出轴电机及所述编码器分别与所述控制器电性连接；陀螺仪，所述陀螺仪固定设置所述车身顶部中央，并且与所述控制器电性连接。

3、优选的，所述全向轮成对的设置在所述车身两侧，并且两个所述全向轮之间固定设有前置图像传感器，所述前置图像传感器与所述控制器电性连接。

4、优选的，所述车身尾部中央设有后置图像传感器，所述后置图像传感器与所述控制器电性连接。

5、优选的，所述控制器连接有无线通信模块。

6、优选的，还包括磁条识别传感器，所述磁条识别传感器与所述控制器电性连接。

7、本技术有益效果在于：具有离线寻迹功能的视觉导航agv小车可根据导航信号按照设定路径运行，当处理临时插入事件时，控制器控制小车脱离原导航路线并完成所插入的任务，该过程中，控制器记录两个编码器的反馈数据并结合陀螺仪的信号，得出小车与原导航路线的偏离状态，当该任务完成后，小车根据偏航状态重新规划返航路线，并从原路径的脱离点返回原导航路线，继续执行主线任务。车身底部的前置图像传感器和后置图像传感器分别采集车身所覆盖区域的地面清楚，用于寻找原导航路线上的地面指引，从而便于小车的回归精准性。磁条识别传感器固定设置车身头部，并具有较宽的识别区域，因此能有效的对磁条导航路线进行回归导航。

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【技术保护点】

1.一种具有离线寻迹功能的视觉导航AGV小车，其特征在于,包括：

2.根据权利要求1所述的具有离线寻迹功能的视觉导航AGV小车，其特征在于：所述全向轮(5)成对的设置在所述车身(1)两侧，并且两个所述全向轮(5)之间固定设有前置图像传感器(8)，所述前置图像传感器(8)与所述控制器(6)电性连接。

3.根据权利要求2所述的具有离线寻迹功能的视觉导航AGV小车，其特征在于：所述车身(1)尾部中央设有后置图像传感器(9)，所述后置图像传感器(9)与所述控制器(6)电性连接。

4.根据权利要求1所述的具有离线寻迹功能的视觉导航AGV小车，其特征在于：所述控制器(6)连接有无线通信模块(10)。

5.根据权利要求4所述的具有离线寻迹功能的视觉导航AGV小车，其特征在于：还包括磁条识别传感器(11)，所述磁条识别传感器(11)与所述控制器(6)电性连接。

【技术特征摘要】

1.一种具有离线寻迹功能的视觉导航agv小车，其特征在于,包括：

2.根据权利要求1所述的具有离线寻迹功能的视觉导航agv小车，其特征在于：所述全向轮(5)成对的设置在所述车身(1)两侧，并且两个所述全向轮(5)之间固定设有前置图像传感器(8)，所述前置图像传感器(8)与所述控制器(6)电性连接。

3.根据权利要求2所述的具有离线寻迹功能的视觉导航agv小车，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜峰斌，
申请(专利权)人：西安铁蜗牛自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：