转向执行机构控制方法技术

本申请涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种转向执行机构控制方法

【技术实现步骤摘要】
转向执行机构控制方法、系统、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及车辆测试
，尤其涉及一种转向执行机构控制方法
、
系统
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]近年，随着电子控制技术的快速发展，智能汽车技术得到快速发展
。
[0003]转向机器人是一种典型的智能转向执行机构，它通过电机
、
传动机构得到转向力矩，控制车辆完成预设的转向操作
。
智能转向执行机构的转向力矩必须足够精准可控，电机才能够对转向执行机构进行精确转向控制
。
[0004]目前，转向执行机构是通过电机力矩直接换算得到目标转向力矩，由于电机以及转向执行机构自身机械结构的影响，电机实际输出的实际转向力矩与目标转向力矩存在偏差，从而造成转向执行机构不能精确转向的问题
。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种转向执行机构控制方法
、
系统
、
装置
、
设备及介质，以解决相关技术中传动机构的摩擦力以及传动效率随着使用时间发生变化时转向执行机构不能精确转向的问题
。
本申请的技术方案如下：
[0006]本申请实施例提供一种转向执行机构控制方法，包括：
[0007]获取电机对转向执行机构产生的实际转向力矩
、
目标转向力矩以及所述电机的电机当前运行参数；
[0008]根据所述实际转向力矩<br/>、
所述目标转向力矩和所述电机当前运行参数，确定转向修正力矩；
[0009]根据所述转向修正力矩，控制所述电机对所述转向执行机构进行转向控制
。
[0010]可选地，所述根据所述实际转向力矩
、
所述目标转向力矩和所述电机当前运行参数，确定转向修正力矩，包括：
[0011]根据所述实际转向力矩和所述目标转向力矩，确定反馈电机力矩；
[0012]根据所述电机当前运行参数，确定前馈电机力矩；
[0013]根据所述反馈电机力矩和所述前馈电机力矩，生成所述转向修正力矩
。
[0014]可选地，根据所述实际转向力矩和所述目标转向力矩，确定反馈电机力矩，包括：
[0015]计算所述实际转向力矩和所述目标转向力矩的偏差；
[0016]根据所述偏差，计算所述反馈电机力矩
。
[0017]可选地，所述电机当前运行参数包括所述电机当前的转向
、
所述电机当前的角加速度和所述电机当前的转速；所述根据所述电机运行参数，确定前馈电机力矩，包括：
[0018]根据所述电机当前的转向，确定所述摩擦力矩；
[0019]根据所述电机当前的角加速度，计算惯量补偿力矩；
[0020]根据所述电机当前的转速，计算阻尼补偿力矩；
[0021]对所述阻尼补偿力矩
、
所述惯量补偿力矩和所述摩擦力矩进行传动效率补偿和相位矫正，形成所述前馈电机力矩
。
[0022]可选地，根据所述反馈电机力矩和所述前馈电机力矩，生成所述转向修正力矩，包括：
[0023]所述反馈电机力矩和所述前馈电机力矩形成所述转向修正力矩
。
[0024]本申请实施例还提供一种转向执行系统，包括：力矩闭环控制器，电机，转向执行机构和扭矩采集装置；
[0025]所述扭矩采集装置，用于获取电机对所述转向执行机构产生的实际转向力矩，并将所述实际转向力矩发送至力矩闭环控制器；
[0026]所述力矩闭环控制器，用于获取电机对转向执行机构产生的实际转向力矩
、
目标转向力矩以及电机的电机当前运行参数；根据所述实际转向力矩
、
所述目标转向力矩和所述电机当前运行参数，确定转向修正力矩；根据所述转向修正力矩，生成对电机的目标控制指令；
[0027]所述电机，用于根据目标控制指令，对所述转向执行机构进行转向控制
。
[0028]可选的，所述转向执行机构包括：第一驱动杆，传动杆，第二驱动杆和转向操纵装置；
[0029]所述第一驱动杆的一端与电机连接，另一端与传动杆的一端连接，用于获取所述电机的驱动力；
[0030]所述传动杆的另一端与第二驱动杆的一端连接，用于将所述电机的驱动力从所述第一驱动杆传送至所述第二驱动杆；
[0031]所述第二驱动杆的另一端与所述转向操纵装置连接；
[0032]所述转向操纵装置，用于执行转向操作；
[0033]所述扭矩采集装置位于所述传动杆和所述第二驱动杆之间
。
[0034]本申请实施例还提供一种转向执行控制装置，包括：
[0035]获取模块，用于获取电机对转向执行机构产生的实际转向力矩
、
目标转向力矩以及电机的电机当前运行参数；
[0036]确定模块，用于根据所述实际转向力矩
、
所述目标转向力矩和所述电机当前运行参数，确定转向修正力矩；
[0037]控制模块，用于根据所述转向修正力矩，控制所述电机对所述转向执行机构进行转向控制
。
[0038]本申请实施例还提供一种电子设备，包括：存储器与处理器；
[0039]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0040]所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现上述的方法中的各步骤
。
[0041]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的各步骤
。
[0042]本申请实施例还提供一种车辆，包括：车辆本体和所述车辆本体上安装的存储器与处理器；
[0043]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0044]所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现上述的方法中的各步骤
。
[0045]本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0046]在本申请的一些实施例中，获取电机对转向执行机构产生的实际转向力矩
、
目标转向力矩和电机的电机当前运行参数，根据实际转向力矩
、
目标转向力矩和电机当前运行参数，确定转向修正力矩，对目标转向力矩进行及时修正，根据修正后的转向修正力矩，控制电机对转向执行机构进行转向控制，提高对转向执行机构转向控制的精确性
。
附图说明
[0047]图1为本申请示例性实施例提供的一种转向执行机构控制方法的流程图；
[0048]图2为本申请示例性实施例提供的一种转向执行系统的结构示意图；
[0049]图3为本申请示例性实施例提供的一种转向执行系统中转向执行机构的示意图；
[0050]图4为本申请示例性实施例提供的另一种转向执行机构控制方法的流程示意图；
[0051]图
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种转向执行机构控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取电机对转向执行机构产生的实际转向力矩
、
目标转向力矩以及电机当前运行参数；根据所述实际转向力矩
、
所述目标转向力矩和所述电机当前运行参数，确定转向修正力矩；根据所述转向修正力矩，控制所述电机对所述转向执行机构进行转向控制
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际转向力矩
、
所述目标转向力矩和所述电机当前运行参数，确定转向修正力矩，包括：根据所述实际转向力矩和所述目标转向力矩，确定反馈电机力矩；根据所述电机当前运行参数，确定前馈电机力矩；根据所述反馈电机力矩和所述前馈电机力矩，生成所述转向修正力矩
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述实际转向力矩和所述目标转向力矩，确定反馈电机力矩，包括：计算所述实际转向力矩和所述目标转向力矩的偏差；根据所述偏差，计算所述反馈电机力矩
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机当前运行参数包括所述电机当前的转向
、
所述电机当前的角加速度和所述电机当前的转速；所述根据所述电机当前运行参数，确定前馈电机力矩，包括：根据所述电机当前的转向，确定所述摩擦力矩；根据所述电机当前的角加速度，计算惯量补偿力矩；根据所述电机当前的转速，计算阻尼补偿力矩；对所述阻尼补偿力矩
、
所述惯量补偿力矩和所述摩擦力矩进行传动效率补偿和相位矫正，形成所述前馈电机力矩
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述反馈电机力矩和所述前馈电机力矩，生成所述转向修正力矩，包括：所述反馈电机力矩和所述前馈电机力矩形成所述转向修正力矩
。6.
一种转向执行系统，包括：力矩闭环控制器
、
电机
、
转向执行机构和扭矩采集装置；所述扭矩采集装置，用于获取电机对所述转向执行机构产生的实际转向力矩，并将所述实际转向力矩发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：程昆朋，
申请(专利权)人：北京车和家汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：