自身车辆位置推定装置及自身车辆位置推定方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供自身车辆位置推定装置及自身车辆位置推定方法，其不仅能够推定一维的移动距离，还能够包含二维的转弯方向而高精度地推定自身车辆位置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自身车辆位置推定装置及自身车辆位置推定方法


[0001]本专利技术涉及在车辆等移动体中根据传感器信息等推定自身车辆位置的自身车辆位置推定装置及自身车辆位置推定方法
。

技术介绍

[0002]作为推定车辆等移动体的自身车辆位置的技术，可以举出利用车轮速度
、
舵角
、
横摆率等内部传感器来推定自身车辆位置的航位推算，利用摄像机等影像信号的视觉里程计
、
利用
GPS
等定位卫星的卫星定位，以及组合这些技术来推定自身车辆位置的技术等各种方案
。
进而，开发了使用这些技术控制移动体并辅助驾驶员的驾驶操作的技术
、
或使移动体自动行驶到目的地的自动驾驶技术
。
[0003]为了实现这样的自动驾驶技术，需要在地图或特定的地图上高精度地推定自身车辆位置，在精度不足的情况下，不能执行自动驾驶或驾驶辅助等
。
例如，航位推算是利用车轮速度
、
舵角
、
横摆率等内部传感器的信息，通过相对移动量的累计来推定自身车辆位置的技术，但由于在该计算中使用轮胎半径
、
胎面长度
、
舵角
/
曲率表等车辆参数，所以由于轮胎的状态
(
磨损情况
、
气压的大小等
)、
制造偏差等，车辆参数与实际值不同，自身车辆位置的计算产生误差
。
[0004]作为解决这样的航位推算的课题的技术，有以下的现有技术
。
在专利文献1中公开了一种车辆移动距离计算装置，其基于对车辆的速度进行探测的车速传感器的输出和距离系数来计算所述车辆的移动距离，该车辆移动距离计算装置包括：信标发送机，其向所述车辆的行驶路径上的规定区域照射信号；距离系数修正单元，其基于与所述规定区域对应的推定距离和与所述规定区域对应的实际距离来修正所述距离系数，与所述规定区域对应的推定距离是通过搭载在所述车辆上的信标接收机通过所述规定区域而得到的
。(
参照权利要求
1)。
现有技术文献专利文献
[0005][
专利文献
1]日本特开
2003
‑
28665
号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0006]根据专利文献1所公开的技术，可以通过比较两个信标之间的正确距离和推定距离来计算移动距离
。
由此，能够提高移动距离的精度
。
但是，由于没有考虑转弯方向的移动量，所以难以高精度地推定例如地图等平面上的自身车辆位置
。
[0007]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种自身车辆位置推定装置及自身车辆位置推定方法，其不仅能够推定一维的移动距离，还能够包含二维的转弯方向而高精度地推定自身车辆位置
。
解决问题的技术手段
[0008]下面给出本申请中公开的专利技术的代表性的一例
。
即，在具有基于对车辆的举动进行探测的传感器的输出来计算所述车辆的位置的车辆位置推定部的自身车辆位置推定装置中，具备：无线位置推定部，其与设置在任意位置的无线机进行通信来计算所述车辆和所述无线机的相对位置；以及位置推定参数修正部，其修正在所述车辆位置推定部中至少在所述车辆的位置及转弯的角度信息的运算中使用的参数，所述位置推定参数修正部将由所述无线位置推定部计算出的所述车辆的移动量和由所述车辆位置推定部计算出的所述车辆的移动量进行比较来修正所述参数
。
专利技术的效果
[0009]根据本专利技术的一个方式，由于能够高精度地进行车辆的位置以及转弯的角度信息的运算，所以仅通过内部传感器就能够包含二维的转弯方向而高精度地推定自身车辆位置
。
另外，即使在不能利用摄像机或测位卫星等外部传感器的场景中，也能够确保自身车辆位置推定精度
。
[0010]上述以外的课题
、
构成及效果通过以下实施例的说明而明确
。
附图说明
[0011]图1是本专利技术的一个实施例中的自身车辆位置推定装置的概略构成图
。
图2是本专利技术的一个实施例中的车辆控制装置的概略构成图
。
图3表示无线机的相对位置计算方法的一例，
(a)
是表示车辆侧的无线机为一个的情况的图，
(b)
是表示车辆侧的无线机为两个的情况的图
。
图4是表示本专利技术的一个实施例中的无线信标的结构的一例的图
。
图5是本专利技术的一个实施例中的车辆位置推定处理的一例的流程图
。
图6是本专利技术的一个实施例中的车辆位置推定处理的另一例的流程图
。
图7是本专利技术的一个实施例中的驾驶辅助处理的一例的流程图
。
图8表示无线机的自身车辆的方向计算方法的一例，
(a)
是表示车辆直行的情况的图，
(b)
是表示车辆转弯的情况的图
。
图9表示无线机的自身车辆的方向计算方法的另一例，
(a)
是表示车辆直行的情况的图，
(b)
是表示车辆转弯的情况的图
。
图
10
是表示本专利技术的应用事例的一例的图
。
图
11
是表示本专利技术的应用事例的另一例的图
。
图
12
是表示利用多个无线信标的方法的一例的图
。
具体实施方式
[0012]以下，使用附图对本专利技术的实施例进行说明
。
[0013]图1及图2是本专利技术的一个实施例的自身车辆位置推定装置及搭载了该自身车辆位置推定装置所带来的自身车辆位置推定功能的车辆控制装置的概略构成图
。
图1和图2所例示的自身车辆位置推定装置
(
以下，有时记载为推定装置
)100a
和车辆控制装置
(
以下，有时记载为控制装置
)200a
是例如搭载在车辆
(
自身车辆
)
上的
、
对自身车辆的位置进行推定和控制的计算机
。
通过执行存储在未图示的存储介质中的程序，使无线位置推定部
1、
车辆位置推定部
2、
位置推定参数修正部
3、
周边环境识别部
4、
自身车辆位置推定部
5、
地图信息
存储部
6、
用户设定输入部
9、HMI
控制部
10、
行驶轨迹生成部7和车辆控制部8发挥功能
。
另外，图1和图2两者中记载的某无线位置推定部
1、
车辆位置推定部
2、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种自身车辆位置推定装置，其具有基于对车辆的举动进行探测的传感器的输出来计算所述车辆的位置的车辆位置推定部，自身车辆位置推定装置的特征在于，还具备：无线位置推定部，其与设置在任意位置的无线机进行通信来计算所述车辆和所述无线机的相对位置；以及位置推定参数修正部，其修正在所述车辆位置推定部中至少在所述车辆的位置和转弯的角度信息的运算中使用的参数，所述位置推定参数修正部将由所述无线位置推定部计算出的所述车辆的移动量和由所述车辆位置推定部计算出的所述车辆的移动量进行比较来修正所述参数
。2.
根据权利要求1所述的自身车辆位置推定装置，其特征在于，所述无线位置推定部根据来自设置于所述车辆且能够与所述无线机通信的多个车辆侧无线机的方位信息，计算所述车辆与所述无线机的相对位置
。3.
根据权利要求1所述的自身车辆位置推定装置，其特征在于，所述参数为以下参数中的至少一个以上：用于修正由所述车辆位置推定部运算的行驶距离的距离系数
、
修正转弯量的转弯系数
、
修正所述车辆的车轮速度脉冲的1脉冲距离系数
、
修正所述车辆的轮胎半径或轮胎直径的轮胎径系数
、
修正所述车辆的胎面长度的胎面长度系数
、
修正相对于所述车辆的舵角的转弯曲率的转弯曲率系数
、
所述车辆的车轮速度脉冲的1脉冲距离
、
所述车辆的轮胎半径或轮胎直径
、
所述车辆的胎面长度
、
相对于所述车辆的舵角的转弯曲率
。4.
根据权利要求1所述的自身车辆位置推定装置，其特征在于，所述位置推定参数修正部计算由所述无线位置推定部计算出的所述车辆的移动量与由所述车辆位置推定部计算出的所述车辆的移动量的差分，以使得该差分变小的方式修正所述参数
。5.
根据权利要求1所述的自身车辆位置推定装置，其特征在于，所述位置推定参数修正部对修正前的参数附加规定的权重来修正所述参数
。6.
根据权利要求1所述的自身车辆位置推定装置，其特征在于，所述位置推定参数修正部在所述车辆的车速为规定的车速以下时修正所述参数
。7.
根据权利要求6所述的自身车辆位置推定装置，其特征在于，所述车辆的车速越低，所述位置推定参数修正部越加重对修正前的参数附加的权重，来修正所述参数
。8.
根据权利要求1所述的自身车辆位置推定装置，其特征在于，所述位置推定参数修正部在由所述无线位置推定部计算出的所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：今井正人，大久保智，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：