一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人，包括横梁

【技术实现步骤摘要】
一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人


[0001]本技术涉及一种桁架机器人，尤其涉及一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人
。

技术介绍

[0002]桁架机器人也称龙门式机器人，是工业机器人的一大分支，被广泛应用于制造业的生产中
。
桁架机器人拥有
X、Y、Z
三个方向的独立自由度，机器人末端可达其构成的三维坐标系中的任意一点
。
一般桁架机器人的末端都安装不同的末端执行器
(
卡具
、
爪手
、
安装架等
)
，可灵活的抓取物品，且抓取负载的能力强
。
[0003]重型商用车以及工程机械设备制造工艺中常常对高速
、
高精度
、
重载都有较高的要求，通常定位精度要求在毫米级
。
例如桁架机器人在抓取
、
搬运重型商用车以及工程机械设备零部件进行装配任务时，由于横梁的弹性变形以及低频弹性振动会导致机器人的末端夹爪定位不准或者跟随横梁发生振动，使得抓取的设备不能进行后续的装配任务，或者装配任务不能及时完成
。
[0004]目前桁架机器人在输送重型设备零部件进行装配时，通常都是低速运行，避免产生振动，同时当发生振动时，需要等待较长时间才能到达稳定状态，从而进行后续的装配任务
。
对于需要进行快速
、
高精度装配的重型设备，目前还没有合适的夹取装置以及精确定位方法r/>。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是提供一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人，以解决上述问题
。
[0006]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人，包括横梁
、
移动平台
、
左支架和右支架，所述横梁的两端分别固定连接在所述左支架和所述右支架顶部，所述移动平台设于所述横梁顶部且其沿所述横梁的长度方向移动，所述移动平台上还滑动连接有
Z
轴梁，所述
Z
轴梁沿竖直方向移动，所述
Z
轴梁底部通过夹爪平台连接夹爪以实现抓取，所述
Z
轴梁的中部设有精确定位装置
。
[0007]本技术的有益效果是：结构简单，可以在现有的桁架机器人结构上进行适当的改装，通过工业相机的视觉反馈和末端夹爪的伺服补偿就可以实现在桁架横梁产生振动时，也能使得末端的夹爪进行精确的定位，从而实现精确快速的装配任务，有较大的应用价值和应用空间
。
[0008]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进
。
[0009]所述横梁顶部固定连接有两列平行于所述横梁长度方向的横梁导轨，所述移动平台底部设有与所述横梁导轨相匹配的滑槽，所述移动平台沿所述横梁导轨的长度方向移动
。
[0010]所述移动平台顶部固定安装有
X
轴伺服电机，所述
X
轴伺服电机的输出轴连接有
X
轴齿轮，其中一个所述横梁导轨的一侧固定连接有
X
轴齿条，所述
X
轴齿轮和所述
X
轴齿条进行啮合传动，以带动所述移动平台沿所述横梁导轨的长度方向移动
。
[0011]所述移动平台顶部固定安装有
Z
轴伺服电机，所述
Z
轴梁贯穿所述移动平台，所述
Z
轴伺服电机的输出轴固定连接有
Z
轴齿轮，所述
Z
轴梁上固定有
Z
轴齿条，所述
Z
轴齿轮和所述
Z
轴齿条进行啮合传动，以带动所述
Z
轴梁沿竖直方向运动
。
[0012]所述精确定位装置包括控制器和工业相机，所述控制器固定安装于所述移动平台上，所述工业相机固定连接于所述
Z
轴梁的中部一侧，所述工业相机通过网络通信与所述控制器连接，所述控制器还分别与所述
X
轴伺服电机和所述
Z
轴伺服电机电连接
。
附图说明
[0013]图1为本技术所提供的一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人的结构示意图；
[0014]图2为图1所示的一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人的运动机构结构示意图
。
[0015]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0016]1、
横梁；
2、
横梁导轨；
3、
移动平台；
4、X
轴伺服电机；
5、Z
轴伺服电机；
6、Z
轴梁；
7、
左支架；
8、
工业相机；
9、
夹爪平台；
10、
夹爪；
11、Z
轴齿轮；
12、Z
轴齿条；
13、Z
轴支座；
14、
右支架
。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围
。
[0018]如图1‑2所示，一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人，包括横梁
1、
移动平台
3、
左支架7和右支架
14
，所述横梁1的两端分别固定连接在所述左支架7和所述右支架
14
顶部，所述移动平台3设于所述横梁1顶部且其沿所述横梁1的长度方向移动，所述移动平台3上还滑动连接有
Z
轴梁6，所述
Z
轴梁6沿竖直方向移动，所述
Z
轴梁6底部通过夹爪平台9连接夹爪
10
以实现抓取，所述
Z
轴梁6的中部设有精确定位装置
。
[0019]所述横梁1顶部固定连接有两列平行于所述横梁1长度方向的横梁导轨2，所述移动平台3底部设有与所述横梁导轨2相匹配的滑槽，所述移动平台3沿所述横梁导轨2的长度方向移动
。
[0020]所述移动平台3顶部固定安装有
X
轴伺服电机4，所述
X
轴伺服电机4的输出轴连接有
X
轴齿轮，其中一个所述横梁导轨2的一侧固定连接有
X
轴齿条，所述
X
轴齿轮和所述
X
轴齿条进行啮合传动，以带动所述移动平台3沿所述横梁导轨2的长度方向移动
。
[0021]所述移动平台3顶部固定安装有
Z
轴伺服电机5，所述
Z
轴梁6贯穿所述移动平台3，所述
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人，其特征在于，包括横梁
(1)、
移动平台
(3)、
左支架
(7)
和右支架
(14)
，所述横梁
(1)
的两端分别固定连接在所述左支架
(7)
和所述右支架
(14)
顶部，所述移动平台
(3)
设于所述横梁
(1)
顶部且其沿所述横梁
(1)
的长度方向移动，所述移动平台
(3)
上还滑动连接有
Z
轴梁
(6)
，所述
Z
轴梁
(6)
沿竖直方向移动，所述
Z
轴梁
(6)
底部通过夹爪平台
(9)
连接夹爪
(10)
以实现抓取，所述
Z
轴梁
(6)
的中部设有精确定位装置
。2.
根据权利要求1所述一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人，其特征在于，所述横梁
(1)
顶部固定连接有两列平行于所述横梁
(1)
长度方向的横梁导轨
(2)
，所述移动平台
(3)
底部设有与所述横梁导轨
(2)
相匹配的滑槽，所述移动平台
(3)
沿所述横梁导轨
(2)
的长度方向移动
。3.
根据权利要求2所述一种带有精确定位装置的重型龙门桁架抓取机器人，其特征在于，所述移动平台
(3)
顶部固定安装有
X
轴伺服电机
(4)
，所述
X
轴伺服电机
(4)
的输出轴连接有
X
轴齿轮，其中一个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：余峰，程健，江波，赵和平，任海伟，柯晶，刘羊，
申请(专利权)人：三丰智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：