一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取方法及装置，所述方法包括：获取所述惯导系统的重力参数，将所述重力参数存储到文件中，所述文件包括

【技术实现步骤摘要】
一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取方法及装置


[0001]本专利技术涉及惯导
，具体涉及一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取方法及装置
。

技术介绍

[0002]在高精度惯导系统中，进行导航解算时，通常需要一些精确的物理模型
。
一般来说，高精度的物理模型往往需要大量的高阶参数进行描述
。
为了实时地计算通常有以下几种使用方式
。
[0003]一
、
将参数在
DSP
核程序中定义成全局变量进行存储，在用的时候直接获取即可
。
但是，对于系统资源有限但体量比较大的参数来说，这种方法在使用过程中就会给后续的程序升级带来问题
。
例如，
2000
阶的地球重力模型，其所需参数有
4000000
个，需要存储空间
30.5176
兆
。
如果将该变量按照常规方法定义到全局变量，则最后可能会因为占用资源过多导致生成可执行文件失败，即使成功该可执行文件也会非常大，这样升级程序的时间成本就会非常高，极大的浪费了人力和物力
。
[0004]二
、
将参数存储在
FLASH
中
。FLASH
存储器具有容量大
、
写入速度快等优点，因此将参数存储在
FLASH
存储器，之后需要时由
DSP
核直接从
FLASH
中读取并使用也是一种很常用的方法
。
但在本系统中由于
ARM
核上带有操作系统，因此未使用考虑
FLASH
相关方法
。
[0005]三
、
将参数存储在
SD
卡中，然后由
ARM
核通过共享内存将文件传输给
DSP
核
。
共享内存是一种在多处理器系统中可以被不同处理器访问的内容，是被广泛使用的核间通信方法
。
由于本系统中将共享内存用作他用，因此也无法使用该方法完成重力参数的数据传输
。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术提供了一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取方法及装置，能够解决现有技术无法在不影响后续程序升级的情况下处理重力参数的存储和读取的技术问题
。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的
。
[0008]一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取方法，所述惯导系统为异构双核系统，所述异构双核系统包括
ARM
核和
DSP
核，所述方法包括如下步骤：
[0009]步骤
S1
：获取所述惯导系统的重力参数，将所述重力参数存储到文件中，所述文件包括
{
文件头，文件长度，重力参数，校验和
}
，将所述文件存储于独立于所述惯导系统的
SD
卡中；
[0010]步骤
S2
：重启所述惯导系统，所述
ARM
核在所述惯导系统启动完成后，自动读取所述
SD
卡中的内容，并根据
DSP
核及所述异构双核系统的
DDR2
的状态确定所述
ARM
核的工作模式；根据所述
ARM
核的工作模式获取并使用所述重力参数
。
[0011]优选地，所述步骤
S2
中，获取所述惯导系统当前状态，根据所述惯导系统当前状态预估重力参数，在所述预估重力参数在
DDR2
有足够空间且
DSP
计算能力达到或超过阈值的
情况下，所述
ARM
核为第一工作模式；在
DDR2
空间不足或
DSP
计算能力小于阈值的情况下，所述
ARM
核为第二工作模式；所述阈值是根据所述惯导系统当前的运行状态以及预估的重力参数的量级确定的
。
[0012]优选地，所述
ARM
核为第一工作模式时，所述
ARM
核根据文件长度从所述
SD
卡将所述文件读取到
DDR2
中，触发
DSP
核中断，进入步骤
S3
；所述
ARM
核为第二工作模式时，
ARM
核对获取的
DSP
核发送的表征所述惯导系统状态的原始数据进行读取和解析，并对从所述
SD
卡中获取的重力参数计算校验和；校验和计算无误后将解析完毕的原始数据加入重力参数进行计算，每次计算完成后将计算结果放至
DSP
核指定的计算结果存放地址中，并设置相应标志位，进入步骤
S4
；若校验和错误，方法结束；
[0013]步骤
S3
：从
DDR2
中读取文件头并对其进行判断，若文件头正确，则从
DDR2
中根据文件长度读取相应长度的重力参数，根据读取到的全部重力参数计算校验和，校验和计算无误后对重力参数读取正确标志位置1，方法结束；若文件头错误或校验和错误，方法结束；
[0014]步骤
S4
：
DSP
核不断对存放着
{
计算完成标志位，计算完毕的参数
}
的指定地址进行查询，一旦查询到计算完成标志位为1，则从所述指定地址中读取计算完成的数据并将该指定地址对应的计算完成标志位置0，而后将读出的数据代入为修正所述惯导系统的状态的模型中进行计算，方法结束
。
[0015]优选地，所述步骤
S3
，在重力参数读取正确标志位为1时，将重力参数代入所述惯导系统的解算算法中进行计算
。
[0016]优选地，通过独立于所述惯导系统的
PC
机的上位机获取所述重力参数，将所述重力参数存储到文件中，所述文件存储于独立于所述异构双核系统的
SD
卡中
。
[0017]本专利技术所提供的一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取装置，所述惯导系统为异构双核系统，所述异构双核系统包括
ARM
核和
DSP
核，所述装置包括：
[0018]文件存储模块：配置为获取所述惯导系统的重力参数，将所述重力参数存储到文件中，所述文件包括
{
文件头，文件长度，重力参数，校验和
}
，将所述文件存储于独立于所述惯导系统的
SD
卡中；
[0019]参数存取模块：配置为重启所述惯导系统，所述
ARM
核在所述惯导系统启动完成后，自动读取所述
SD
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于异构双核的惯导系统重力参数存取方法，所述惯导系统为异构双核系统，所述异构双核系统包括
ARM
核和
DSP
核，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤
S1
：获取所述惯导系统的重力参数，将所述重力参数存储到文件中，所述文件包括
{
文件头，文件长度，重力参数，校验和
}
，将所述文件存储于独立于所述惯导系统的
SD
卡中；步骤
S2
：重启所述惯导系统，所述
ARM
核在所述惯导系统启动完成后，自动读取所述
SD
卡中的内容，并根据
DSP
核及所述异构双核系统的
DDR2
的状态确定所述
ARM
核的工作模式；根据所述
ARM
核的工作模式获取并使用所述重力参数
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤
S2
中，获取所述惯导系统当前状态，根据所述惯导系统当前状态预估重力参数，在所述预估重力参数在
DDR2
有足够空间且
DSP
计算能力达到或超过阈值的情况下，所述
ARM
核为第一工作模式；在
DDR2
空间不足或
DSP
计算能力小于阈值的情况下，所述
ARM
核为第二工作模式；所述阈值是根据所述惯导系统当前的运行状态以及预估的重力参数的量级确定的
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述
ARM
核为第一工作模式时，所述
ARM
核根据文件长度从所述
SD
卡将所述文件读取到
DDR2
中，触发
DSP
核中断，进入步骤
S3
；所述
ARM
核为第二工作模式时，
ARM
核对获取的
DSP
核发送的表征所述惯导系统状态的原始数据进行读取和解析，并对从所述
SD
卡中获取的重力参数计算校验和；校验和计算无误后将解析完毕的原始数据加入重力参数进行计算，每次计算完成后将计算结果放至
DSP
核指定的计算结果存放地址中，并设置相应标志位，进入步骤
S4
；若校验和错误，方法结束；步骤
S3
：从

【专利技术属性】
技术研发人员：段明月，马西保，牛亚辉，可伟，李桐，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：