一种搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开一种搬运机器人，包括行走机构和设置在行走机构上的托物机构；所述托物机构包括托板

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人


[0001]本专利技术涉及机器人，具体涉及一种搬运机器人
。

技术介绍

[0002]智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存
。
通过科学的编码，可方便地对库存货物的批次
、
保质期等进行管理
。
利用库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率
。
[0003]搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，代替人工搬运货物，不仅省时省力，而且搬运效率较高
。
进一步，现有的搬运机器人大多通过托盘
(
载物平台
)
抬起货物，再进行移动，例如申请公布号为
CN110498370A
的专利技术申请公开的一种仓储物流用搬运机器人
。
[0004]上述的搬运机器人存在以下的不足：
[0005]由于货物只能承放在托盘上，而托盘
(
载物平台
)
只设有一个，所以搬运机器人单次只能搬运一组货物，搬运效率有待提高
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种搬运机器人，该搬运机器人单次可搬运多组货物，有效提高搬运效率
。
[0007]本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
[0008]一种搬运机器人，包括行走机构和设置在行走机构上的托物机构；
[0009]所述托物机构包括托板
、
用于挂载托板的伸缩承托机构以及用于驱动伸缩承托机构进行升降的升降驱动机构；所述托板至少设有两个，其中一个托板固定在伸缩承托机构的顶部；所述伸缩承托机构包括四组伸缩组件，四组伸缩组件呈矩形分布，所述伸缩组件上设有至少一个用于对托板进行承托的承托杆；所述承托杆位于顶部的托板的下方；所述升降驱动机构的驱动端与伸缩承托机构的顶部连接
。
[0010]上述搬运机器人的工作原理为：
[0011]工作时，在非承托状态或承托单组货物的状态下，托物机构为折叠状态，单组货物放置在最上方的托板上
。
当需要同时搬运多组货物时，通过升降驱动机构驱动伸缩组件往上伸展，承托杆随着往上伸展移动，继而将托板挂在四组伸缩组件的同一个高度的承托杆上，形成多层载物平台，从而可以同时放置多组货物，有效提高搬运效率
。
在托物机构进行折叠时，先将托板从承托杆上移开，从而避让伸缩组件进行回缩，直至完成折叠操作
。
[0012]本专利技术的一个优选方案，其中，所述行走机构包括车身
、
行走轮以及行走驱动机构；所述行走轮设置在车身的下端；所述行走驱动机构的驱动端与所述行走轮连接
。
[0013]进一步，所述车身内设有用于收纳托物机构的折叠收纳腔，这样在折叠状态下，托物机构可以隐藏在折叠收纳腔中，可减少占用的空间，使得机器人看起来更加简洁
、
紧凑
。
[0014]本专利技术的一个优选方案，其中，所述伸缩组件包括至少两个伸缩件，位于最下方的
伸缩件固定设置行走机构上；位于最上方的伸缩件与其中一个托板固定连接；
[0015]位于下方的伸缩件设有伸缩折叠腔，位于上方的伸缩件的延伸至位于下方的伸缩件的伸缩折叠腔中；
[0016]位于上方的伸缩件的底部设有伸展限位部；位于下方的伸缩件上设有沿着竖向延伸的限位避让孔，该限位避让孔与伸缩折叠腔连通；所述伸展限位部在限位避让孔竖向移动
。
通过上述结构，在折叠状态下，位于上方的伸缩件折叠收缩在位于下方的伸缩件的伸缩折叠腔中，此时的伸展限位部位于限位避让孔的底部；当需要伸展时，在升降驱动机构的驱动下，位于上方的伸缩件往上移动，从伸缩折叠腔中出来，此时伸展限位部沿着限位避让孔往上移动，直至伸展限位部移动至限位避让孔的上底面，由限位避让孔的上底面对伸展限位部进行限位
。
进一步，若下方还有可活动的伸缩件且升降驱动机构继续往上驱动时，会通过位于上方的伸展限位部拉动位于下方的伸缩件往上伸展，从而形成链式传动，直至伸展动作完成
。
[0017]进一步，所述伸缩件上至少设有一个承托杆；在竖向投影下，同一组伸缩组件的不同伸缩件上的承托杆不重叠；
[0018]位于下方的伸缩件设有
n
‑1个用于避让位于上方的承托杆的承托避让孔，
n
为当前伸缩件自上而下排列的序数；当
n
大于或等于3时，该伸缩件上的承托避让孔横向排列；所述承托避让孔设置在伸缩件的与限位避让孔相对的侧壁上
。
通过上述结构，无论设置多少个伸缩件，其上承托杆同样可以无干涉地进行收纳，结构十分巧妙
。
[0019]进一步，所述托板的底部设有用于与所述承托杆配合的挂槽，该挂槽的数量等于设有承托杆的伸缩杆的数量；当挂槽的数量大于或等于2时，挂槽横向排列；所述挂槽的排列方向与承托避让孔的排列方向平行
。
通过设置挂槽，可以稳定在挂载承托杆上，防止发生松动
。
[0020]本专利技术的一个优选方案，其中，所述托物机构还包括自动装卸机构，该自动装卸机构包括装板机构和卸板机构；所述装板机构和卸板机构分别设置在托板的相对的两侧；所述装板机构包括横向装载推板机构和用于驱动横向装载推板机构进行竖向移动的竖向驱动机构；所述卸板机构包括横向卸载推板机构；位于最下方的伸缩件上设有托起分离部；
[0021]所述托板上设有四个分别用于避让四组伸缩组件上的承托杆的板上避让孔，该板上避让孔位于托板的挂槽的一侧；在折叠状态下，所述托板叠放在行走机构的支承结构上，所述承托杆位于板上避让孔的竖向投影中；
[0022]在折叠状态下，所述挂槽位于横向装载推板机构和靠近横向装载推板机构的板上避让孔之间；在卸载状态下，所述靠近横向卸载推板机构的板上避让孔位于挂槽和横向卸载推板机构之间
。
[0023]通过上述结构，在升降驱动机构驱动伸缩组件往上伸展时，承托杆随着往上伸展移动，根据货物的高度尺寸，选择合适间距的承托杆，当该承托杆沿着板上避让孔往上靠近叠放在最上方的托板时，通过横向装载推板机构推动该叠放在最上方的托板横向移动指定的距离，使得叠放在最上方的托板的对应的挂槽移动至该承托杆的正上方；当该承托杆进入挂槽后，会将整个托板抬起，形成新的载物平台
。
按照上述操作，根据实际需要设置多层载物平台，从而可以同时放置多组货物
。
进一步，在升降驱动机构驱动伸缩组件往下收缩折叠时，当位于最下方的托板往下靠近位于最下方的伸缩件的托起分离部时，随着该托板对
应的伸缩件继续往下移动，相对地，该托板被托起分离部托起并与承托杆分离；接着，通过横向卸载推板机构推动该托板横向移动指定的距离，相对地，使得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种搬运机器人，包括行走机构和设置在行走机构上的托物机构；其特征在于，所述托物机构包括托板
、
用于挂载托板的伸缩承托机构以及用于驱动伸缩承托机构进行升降的升降驱动机构；所述托板至少设有两个，其中一个托板固定在伸缩承托机构的顶部；所述伸缩承托机构包括四组伸缩组件，四组伸缩组件呈矩形分布，所述伸缩组件上设有至少一个用于对托板进行承托的承托杆；所述承托杆位于顶部的托板的下方；所述升降驱动机构的驱动端与伸缩承托机构的顶部连接
。2.
根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走机构包括车身
、
行走轮以及行走驱动机构；所述行走轮设置在车身的下端；所述行走驱动机构的驱动端与所述行走轮连接；所述车身内设有用于收纳托物机构的折叠收纳腔
。3.
根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括至少两个伸缩件，位于最下方的伸缩件固定设置行走机构上；位于最上方的伸缩件与其中一个托板固定连接；位于下方的伸缩件设有伸缩折叠腔，位于上方的伸缩件的延伸至位于下方的伸缩件的伸缩折叠腔中；位于上方的伸缩件的底部设有伸展限位部；位于下方的伸缩件上设有沿着竖向延伸的限位避让孔，该限位避让孔与伸缩折叠腔连通；所述伸展限位部在限位避让孔竖向移动
。4.
根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩件上至少设有一个承托杆；在竖向投影下，同一组伸缩组件的不同伸缩件上的承托杆不重叠；位于下方的伸缩件设有
n
‑1个用于避让位于上方的承托杆的承托避让孔，
n
为当前伸缩件自上而下排列的序数；当
n
大于或等于3时，该伸缩件上的承托避让孔横向排列；所述承托避让孔设置在伸缩件的与限位避让孔相对的侧壁上
。5.
根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述托板的底部设有用于与所述承托杆配合的挂槽，该挂槽的数量等于设有承托杆的伸缩杆的数量；当挂槽的数量大于或等于2时，挂槽横向排列；所述挂槽的排列...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭柱棠，曹金成，
申请(专利权)人：广东海川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：