送餐机器人送餐方法技术

本发明专利技术公开了送餐机器人送餐方法

【技术实现步骤摘要】
送餐机器人送餐方法、设备、储存系统及装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为送餐机器人送餐方法
、
设备
、
储存系统及装置
。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，以及科技的不断发展，机器人技术在各行各业都得到普及，目前很多的具有特色的餐厅也都开始使用专用的机器人进行送餐或者配餐
。
[0003]但是现有的机器人在送餐的时，仍需要工作人员将食物从厨房送至机器人，再由机器人送到顾客手中，送餐速度和效率较慢浪费人力，当餐厅内出现多个机器人时，在单独工作时，容易导致各机器人之间的信息混乱，出现重复下单和碰撞情况
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供送餐机器人送餐方法
、
设备
、
储存系统及装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]送餐机器人送餐方法，应用于送餐机器人送餐设备中，所述送餐机器人送餐设备包括后厨传送机构
、
取餐口和储存装置，
[0007]所述方法包括
:
[0008]S1
：用户点单，用户可智能的扫码下单或智能机器点单，再将订单信息传输到送餐机器人和后厨进行准备，其中订单信息包括，下单的桌号
、
下单的食品名称，送餐机器人和后厨中接收到用户的下单信息接单，一个机器人所对应一个线程，送餐机器人根据设计的轨迹去到取餐口进行等待；
[0009]S2
：任务调度，送餐机器人接收订单信息之后，根据多个用户下单形成连接对象池，连接对象池与机器人的终端监听线程连接成功之后，建立终端线程，终端线程实时监听对象池里面的数据变化，并使用队列算法对送餐机器人的送餐任务进行调度和排序，确保按照任务的顺序进行处理；
[0010]S3:
后厨准备
,
后厨接收到订单信息后，通过传输机构将商品从后厨传输到取餐口，并打印标识信息以辅助派送；
[0011]S4:
核对订单
,
送餐机器人接收到标识信息后，与之前接收的订单信息进行比对，判断订单信息与商品标识信息是否一致；
[0012]S5:
准备送餐
,
送餐机器人启动送餐功能，使用机械手拿取商品，并通过环境感知技术和终端线程结合，确定行动轨迹，前往目的地；
[0013]S6:
送餐到达
,
送餐机器人到达餐桌前，识别桌面的扫码下单编号，确认商品的目的地，并通过机械手将商品放置在桌面上；
[0014]S7:
监控反馈
,
送餐机器人通过终端监听线程实时监控用户下单对象池的数据变化，并对数据进行读写和反馈，以确保订单的准确性和及时性
。
[0015]更优选的，根据
S2
的终端线程，多个终端线程形成红黑树形式，其同时采集多个用户下单的数据，当其中一个终端线程就绪，就能够通知应用程序进行相应的读写操作，当对其中一个终端线程进行数据读写时，其他线程仍在同时进行数据传输
。
[0016]更优选的，根据终端线程进行读写时，其中一个或多个输入用户对象可用时返回，送餐机器人线程进行信息反馈，然后对信息进行读写操作，通过终端线程关联终端对象，终端对象为后厨连接取餐口的传输过程，采用红黑树算法的回调机制，将事件返回
。
[0017]更优选的，将事件返回之后，将
Epoll
创建的文件描述符的数据结构存于
IO
异步数据储存池中，系统调用返回时利用文件映射内存加速与内核空间的消息传递，送餐机器人得知终端线程的状态，从而将后厨和送餐机器人实现信息交互
。
[0018]更优选的，根据消息传递，实现送餐机器人的数据分析
、
告警回应
、
送餐路线
、
终端状态
、
数据转发功能，将数据传输到服务器进行处理后，就可在服务器后台查看用户的点单报文信息
、
告警回应
、
对应的机器人编号
、
终端状态
、
数据转发数据
。
[0019]送餐机器人送餐设备，是一种送餐机器人，所述送餐机器人包括后厨传送机构
、
取餐口和抓取装置，且每个送餐机器人均具有编号标识
。
[0020]更优选的，所述送餐机器人送餐设备包括
[0021]数据接收单元，用于在用户进行扫码下单或智能机器人下单时，送餐机器人和后厨同时获取订单信息，订单信息包括下单的桌号与下单的食品名称；
[0022]任务调度单元，用于在送餐机器人接收到订单信息后，根据送餐机器人的送餐任务通过队列算法进行送餐机器人的调度，并根据任务的顺序进行处理；
[0023]派送单元，用于后厨接收订单信息后，并根据订单形式打印标识信息，通过传输机构将商品从后厨传输到取餐口，送餐机器人根据商品上的标识信息与数据接收单元接收的订单信息进行比对，判定订单信息与商品标识信息一致，则启动送餐机器人的送餐功能，进行商品派送；
[0024]目标确认单元，用于启动送餐机器人的送餐功能之后，通过送餐机器人的机械手拿取商品，再通过环境感知技术与送餐机器人的终端线程结合，实现送餐机器人的行动轨迹，再到达餐桌前，识别桌面的扫码下单的编号，确定商品的目的地，再通过机械手将商品放置桌面；
[0025]监控单元，通过终端监听线程功能，对用户下单的对象池进行实时监听，监控对象池的数据变化，对数据进行读写并反馈
。
[0026]服务器，用于集中对象池和终端线程的管理，并发送调度指令到送餐机器人
。
[0027]更优选的，所述送餐机器人送餐设备还包括检测单元和判断单元，所述检测单元通过安装激光传感器检测商品的位置和距离，确保机械臂准确地抓取食物并进行放置，当食物抓取完成后，送餐机器人送餐设备会储存系统和服务器发送信号，告知有商品需要送至指定目的地，并确认商品到达目的地，在用户订单完成之后，将用户订单进行封存；
[0028]所述判断单元通过线程协调全部送餐机器人送餐设备，并一个线程代表一个送餐机器人送餐设备，各线程之间单独工作，并互不干扰，通过信息交互单元将各线程之间的信息进行互通，并根据线程的任务时间调度线程应用，再通过安装激光雷达，使送餐机器人送餐设备判断行动轨迹是否有障碍物和其他机器人，判断有障碍物进行选择避开，无障碍物则继续前行，有助于避免碰撞，并为机器人提供更准确的导航指引，
[0029]使用激光雷达测量距离，根据激光雷达测量的测量距离
d
，将阈值设定为机器人安全通过的最大距离
D
，测量距离
d≤
阈值
D
，则判定存在障碍物
。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
送餐机器人送餐方法，其特征在于，应用于送餐机器人送餐设备中，所述送餐机器人送餐设备包括后厨传送机构
、
取餐口和储存装置，所述方法包括
:S1
：用户点单，用户可智能的扫码下单或智能机器点单，再将订单信息传输到送餐机器人和后厨进行准备，其中订单信息包括，下单的桌号
、
下单的食品名称，送餐机器人和后厨中接收到用户的下单信息接单，一个机器人所对应一个线程，送餐机器人根据设计的轨迹去到取餐口进行等待；
S2
：任务调度，送餐机器人接收订单信息之后，根据多个用户下单形成连接对象池，连接对象池与机器人的终端监听线程连接成功之后，建立终端线程，终端线程实时监听对象池里面的数据变化，并使用队列算法对送餐机器人的送餐任务进行调度和排序，确保按照任务的顺序进行处理；
S3:
后厨准备
,
后厨接收到订单信息后，通过传输机构将商品从后厨传输到取餐口，并打印标识信息以辅助派送；
S4:
核对订单
,
送餐机器人接收到标识信息后，与之前接收的订单信息进行比对，判断订单信息与商品标识信息是否一致；
S5:
准备送餐
,
送餐机器人启动送餐功能，使用机械手拿取商品，并通过环境感知技术和终端线程结合，确定行动轨迹，前往目的地；
S6:
送餐到达
,
送餐机器人到达餐桌前，识别桌面的扫码下单编号，确认商品的目的地，并通过机械手将商品放置在桌面上；
S7:
监控反馈
,
送餐机器人通过终端监听线程实时监控用户下单对象池的数据变化，并对数据进行读写和反馈，以确保订单的准确性和及时性
。2.
根据权利要求1所述的送餐机器人送餐方法，其特征在于，根据
S2
的终端线程，多个终端线程形成红黑树形式，其同时采集多个用户下单的数据，当其中一个终端线程就绪，就能够通知应用程序进行相应的读写操作，当对其中一个终端线程进行数据读写时，其他线程仍在同时进行数据传输
。3.
根据权利要求1‑2所述的送餐机器人送餐方法，其特征在于，根据终端线程进行读写时，其中一个或多个输入用户对象可用时返回，送餐机器人线程进行信息反馈，然后对信息进行读写操作，通过终端线程关联终端对象，终端对象为后厨连接取餐口的传输过程，采用红黑树算法的回调机制，将事件返回
。4.
根据权利要求1‑3所述的送餐机器人送餐方法，其特征在于，将事件返回之后，将
Epoll
创建的文件描述符的数据结构存于
IO
异步数据储存池中，系统调用返回时利用文件映射内存加速与内核空间的消息传递，送餐机器人得知终端线程的状态，从而将后厨和送餐机器人实现信息交互
。5.
根据权利要求1‑4所述的送餐机器人送餐方法，其特征在于，根据消息传递，实现送餐机器人的数据分析
、
告警回应
、
送餐路线
、
终端状态
、
数据转发功能，将数据传输到服务器
(1)
进行处理后，就可在服务器
(1)
后台查看用户的点单报文信息
、
告警回应
、
对应的机器人编号
、
终端状态
、
数据转发数据
。6.
送餐机器人送餐设...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨蕴璇，杨啸，
申请(专利权)人：广州市立达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：