【技术实现步骤摘要】
机器人的运动控制方法及其电子设备
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的运动控制方法及其电子设备
。
技术介绍
[0002]随着人工智能的高速发展，智能机器人在人们生活中的应用越来越广泛，比如扫地机器人
、
配送机器人等
。
其中，配送机器人的运动控制要求比较高，例如在餐厅应用场景中，运输的餐品大多都有汤汁，机器人在运输餐品过程中需要保证机器人的平稳性，避免汤汁撒泼
。
目前现有的机器人针对出现障碍物的场景的运动控制方式大多为控制电机停止动力输出，以此实现紧急制动控制，这样的制动方式单一，速度下降幅度太大，会产生较大的惯性，导致机器人有较大的晃动，无法保证机器人的平稳性
。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的运动控制方法及其电子设备，可以实现根据不同运动场景选择不同的策略来对机器人进行运动控制，可以有效提升机器运动稳定性，安全性及运动效率
。
[0004]本申请实施例的第一方面提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：获取机器人当前的运行速度信息和置物区状态信息；根据所述运行速度信息和置物区状态信息，确定所述机器人的点头幅度值；在所述点头幅度值满足速度调整条件的情况下，根据所述速度调整条件对应的速度调整策略，调整所述机器人当前的运行速度
。2.
根据权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述速度调整条件包括空载状态下的速度调整条件，所述空载状态下的速度调整条件包括用于控制所述机器人空载状态下执行减速策略的第一点头幅度值范围
、
用于控制所述机器人空载状态下保持速度不变的第二点头幅度值范围
、
用于控制所述机器人空载状态下执行加速策略的第三点头幅度值范围；所述在所述点头幅度值满足速度调整条件的情况下，根据所述速度调整条件对应的速度调整策略，调整所述机器人当前的运行速度的步骤，包括：根据所述置物区状态信息，判断所述机器人是否处于空载状态；若所述机器人处于空载状态，将所述点头幅度值与所述空载状态下的速度调整条件进行比对，若所述点头幅度值落入第一点头幅度值范围，则根据所述第一点头幅度值范围对应的减速策略调整所述机器人当前的运行速度；若所述点头幅度值落入第二点头幅度值范围，则保持所述机器人当前的运行速度不变；若所述点头幅度值落入第三点头幅度值范围，则根据所述第三点头幅度值范围对应的加速策略调整所述机器人当前的运行速度
。3.
根据权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述速度调整条件包括负载状态下的速度调整条件，所述负载状态下的速度调整条件包括用于控制所述机器人负载状态下执行减速策略的第四点头幅度值范围
、
用于控制所述机器人负载状态下保持速度不变的第五点头幅度值范围
、
用于控制所述机器人负载状态下执行加速策略的第六点头幅度值范围；所述在所述点头幅度值满足速度调整条件的情况下，根据所述速度调整条件对应的速度调整策略，调整所述机器人当前的运行速度的步骤，包括：根据所述置物区状态信息，判断所述机器人是否处于负载状态；若所述机器人处于空载状态，将所述点头幅度值与所述空载状态下的速度调整条件进行比对，若所述点头幅度值落入第四点头幅度值范围，则根据所述第四点头幅度值范围对应的减速策略调整所述机器人当前的运行速度；若所述点头幅度值落入第五点头幅度值范围，则保持所述机器人当前的运行速度不变；若所述点头幅度值落入第六点头幅度值范围，则根据所述第六点头幅度值范围对应的加速策略调整所述机器人当前的运行速度
。4.
根据权利要求1‑3任意一项所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述速度调整条件对应的速度调整策略，调整所述机器人当前的运行速度的步骤，包括：按照减速策略或加速策略，确定目标速度值，所述目标速度值为所述机器人调整后所要达到的运行速度；将所述目标速度值与预设速度范围进行比对，若目标速度值未超出所述预设速度范围，则将所述机器人当前的运行速度调整为所述目标速度值，其中，若所述目标速度值低于所述预设速度范围中的下限值，则将所述机器人当前的运行速度调整为所述预设速度范围的下限值；若所述目标速度值高于所述预设速度范围中的上限值，则将所述机器人当前的
运行速度调整为所述预设速度范围的上限值
。5.
根据权利要求4所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，若所述机器人处于负载状态，所述按照...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，马帅，付翔，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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