磁驱电机输送方法技术

本申请实施例公开了一种磁驱电机输送方法

【技术实现步骤摘要】
磁驱电机输送方法、装置、系统及存储介质


[0001]本说明书涉及自动化设备
，尤其涉及一种磁驱电机输送方法
、
装置
、
系统及存储介质
。

技术介绍

[0002]物料在磁驱电机输送线上传输的过程中，经常需要通过输送线的切换将物料从一条输送线转移到另一条输送线，例如，通过接驳模块实现多个输送线间频繁地切换接驳
。
但是，当多个输送线上同时存在动子均需要通过接驳模块输送至另一输送线时，接驳模块先输送哪一条输送线上的动子能够提高输送效率成为需要考虑的问题
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种磁驱电机输送方法
、
装置
、
系统及存储介质，能够减少接驳模块旋转的时长，提高输送效率
。
上述技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种电机输送方法，上述方法应用于磁驱电机输送系统，上述磁驱电机输送系统包括多条由多个定子沿输送线方向依次拼接形成的输送线体
、
与上述定子磁耦合的动子以及接驳模块，上述接驳模块通过旋转连通上述多条输送线体之间的任意两条输送线体，用于将一输送线体上的动子输送至另一输送线体；上述方法包括：
[0005]按照第一预设规则，基于上述多条输送线体确定主干道和分干道；当上述主干道和上述分干道上均不存在动子时，上述主干道的接驳优先级高于上述分干道的接驳优先级；
[0006]获取上述主干道中第一输入线体上的第一目标位置，获取上述分干道中第二输入线体上的第二目标位置；
[0007]基于上述第一目标位置和上述第二目标位置各自对应的动子信息确定上述接驳模块对应的接驳结果；
[0008]基于上述接驳结果控制上述接驳模块旋转至对应的目标接驳位置，以使上述接驳模块连通上述接驳结果中的干道
。
[0009]在一种可能的实现方式中，上述多条输送线体包括至少两条输入线体和输出线体；
[0010]上述按照第一预设规则，基于上述多条输送线体确定主干道和分干道，包括：
[0011]获取上述至少两条输入线体各自对应的输送参数；
[0012]将上述至少两条输入线体中输送参数最高的第一输入线体以及上述输出线体确定为主干道，将上述至少两条输入线体中除了上述第一输入线体之外的第二输入线体确定为分干道；
[0013]其中，当存在多条上述第二输入线体时，上述第二输入线体对应的输送参数越高，上述第二输入线体对应分干道的接驳优先级越高
。
[0014]在一种可能的实现方式中，上述输送参数包括以下至少一种：输送能力
、
输送速度
、
待输送工艺数量
、
预设输送优先级；
[0015]其中，上述输送能力表征上述输入线体每小时输送的工艺数量；上述输入线体输送的工艺不同，上述输入线体对应的输送参数不同
。
[0016]在一种可能的实现方式中，上述按照第一预设规则，基于上述多条输送线体确定主干道和分干道之后，上述获取上述主干道中第一输入线体上的第一目标位置，获取上述分干道中第二输入线体上的第二目标位置之前，上述方法还包括：
[0017]获取上述主干道的第一定子信息，获取上述分干道的第二定子信息以及上述接驳模块的第三定子信息；
[0018]基于上述第一定子信息确定上述主干道的第一模长区间，基于上述第二定子信息和上述第三定子信息确定上述分干道的第二模长区间；上述第一模长区间内的任意第一模长与上述第二模长区间内的任意第二模长不同；上述第一模长用于表征上述主干道上的点的位置，上述第二模长用于表征上述分干道上的点的位置；
[0019]上述获取上述主干道中第一输入线体上的第一目标位置，获取上述分干道中第二输入线体上的第二目标位置，包括：
[0020]基于上述第一模长区间获取上述主干道的第一输入线体中与上述接驳模块距离最近的第一目标模长范围，基于上述第二模长区间获取上述分干道的第二输入线体中与上述接驳模块距离最近的第二目标模长范围
。
[0021]在一种可能的实现方式中，上述第一模长大于上述第二模长；
[0022]当存在多条上述分干道时，上述分干道对应的接驳优先级越高，上述分干道上对应的第二模长越大
。
[0023]在一种可能的实现方式中，上述第一目标位置包括上述第一输入线体中与上述接驳模块距离最近的第一目标模长范围，上述第二目标位置包括上述第二输入线体中与上述接驳模块距离最近的第二目标模长范围；
[0024]上述基于上述第一目标位置和上述第二目标位置各自对应的动子信息确定上述接驳模块对应的接驳结果，包括：
[0025]当上述第一目标模长范围内存在动子，上述第二目标模长范围内不存在动子，或，上述第一目标模长范围内和上述第二目标模长范围内均不存在动子，或，上述第一目标模长范围内的动子数量饱和时，确定上述接驳模块对应的接驳结果为接驳上述主干道；
[0026]当上述第一目标模长范围内不存在动子，上述第二目标模长范围内存在动子，或，上述第一目标模长范围内的动子数量未饱和，上述第二目标模长范围内的动子数量饱和时，确定上述接驳模块对应的接驳结果为接驳上述分干道
。
[0027]在一种可能的实现方式中，上述第二目标模长范围内的动子数量饱和包括以下情况：
[0028]当上述第二目标模长范围对应的模长长度小于上述接驳模块对应的第三模长区间长度时，上述第二目标模长范围内的动子数量等于上述第二目标模长范围内的第一最大缓存量；
[0029]当上述第二目标模长范围对应的模长长度大于或等于上述接驳模块对应的第三模长区间长度时，上述第二目标模长范围内的动子数量等于上述接驳模块对应第三模长区
间内的第二最大缓存量
。
[0030]在一种可能的实现方式中，上述基于上述接驳结果控制上述接驳模块旋转至对应的目标接驳位置之后，上述方法还包括：
[0031]按照第二预设规则，基于上述目标接驳位置控制上述主干道和
/
或上述分干道上的动子运动
。
[0032]在一种可能的实现方式中，上述按照第二预设规则，基于上述目标接驳位置控制上述主干道和
/
或上述分干道上的动子运动，包括：
[0033]基于上述目标接驳位置确定上述接驳模块接通干道后所处的第三模长区间；
[0034]基于上述目标接驳位置以及上述第三模长区间确定上述主干道和上述分干道各自对应的模长连续段；
[0035]控制上述主干道和
/
或上述分干道上的动子按照预设程序在对应的模长连续段运动
。
[0036]在一种可能的实现方式中，上述基于上述目标接驳位置以及上述第三模长区间确定上述主干道和上述分干道各自对应的模长连续段，包括：
[0037]当上述目标接驳位置为上述主干道对应的第一目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种磁驱电机输送方法，其特征在于，所述方法应用于磁驱电机输送系统，所述磁驱电机输送系统包括多条由多个定子沿输送线方向依次拼接形成的输送线体
、
与所述定子磁耦合的动子以及接驳模块，所述接驳模块通过旋转连通所述多条输送线体之间的任意两条输送线体，用于将一输送线体上的动子输送至另一输送线体；所述方法包括：按照第一预设规则，基于所述多条输送线体确定主干道和分干道；当所述主干道和所述分干道上均不存在动子时，所述主干道的接驳优先级高于所述分干道的接驳优先级；获取所述主干道中第一输入线体上的第一目标位置，获取所述分干道中第二输入线体上的第二目标位置；基于所述第一目标位置和所述第二目标位置各自对应的动子信息确定所述接驳模块对应的接驳结果；基于所述接驳结果控制所述接驳模块旋转至对应的目标接驳位置，以使所述接驳模块连通所述接驳结果中的干道
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条输送线体包括至少两条输入线体和输出线体；所述按照第一预设规则，基于所述多条输送线体确定主干道和分干道，包括：获取所述至少两条输入线体各自对应的输送参数；将所述至少两条输入线体中输送参数最高的第一输入线体以及所述输出线体确定为主干道，将所述至少两条输入线体中除了所述第一输入线体之外的第二输入线体确定为分干道；其中，当存在多条所述第二输入线体时，所述第二输入线体对应的输送参数越高，所述第二输入线体对应分干道的接驳优先级越高
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输送参数包括以下至少一种：输送能力
、
输送速度
、
待输送工艺数量
、
预设输送优先级；其中，所述输送能力表征所述输入线体每小时输送的工艺数量；所述输入线体输送的工艺不同，所述输入线体对应的输送参数不同
。4.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第一预设规则，基于所述多条输送线体确定主干道和分干道之后，所述获取所述主干道中第一输入线体上的第一目标位置，获取所述分干道中第二输入线体上的第二目标位置之前，所述方法还包括：获取所述主干道的第一定子信息，获取所述分干道的第二定子信息以及所述接驳模块的第三定子信息；基于所述第一定子信息确定所述主干道的第一模长区间，基于所述第二定子信息和所述第三定子信息确定所述分干道的第二模长区间；所述第一模长区间内的任意第一模长与所述第二模长区间内的任意第二模长不同；所述第一模长用于表征所述主干道上的点的位置，所述第二模长用于表征所述分干道上的点的位置；所述获取所述主干道中第一输入线体上的第一目标位置，获取所述分干道中第二输入线体上的第二目标位置，包括：基于所述第一模长区间获取所述主干道的第一输入线体中与所述接驳模块距离最近的第一目标模长范围，基于所述第二模长区间获取所述分干道的第二输入线体中与所述接驳模块距离最近的第二目标模长范围
。
5.
如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一模长大于所述第二模长；当存在多条所述分干道时，所述分干道对应的接驳优先级越高，所述分干道上对应的第二模长越大
。6.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第一输入线体中与所述接驳模块距离最近的第一目标模长范围，所述第二目标位置包括所述第二输入线体中与所述接驳模块距离最近的第二目标模长范围；所述基于所述第一目标位置和所述第二目标位置各自对应的动子信息确定所述接驳模块对应的接驳结果，包括：当所述第一目标模长范围内存在动子，所述第二目标模长范围内不存在动子，或，所述第一目标模长范围内和所述第二目标模长范围内均不存在动子，或，所述第一目标模长范围内的动子数量饱和时，确定所述接驳模块对应的接驳结果为接驳所述主干道；当所述第一目标模长范围内不存在动子，所述第二目标模长范围内存在动子，或，所述第一目标模长范围内的动子数量未饱和，所述第二目标模长范围内的动子数量饱和时，确定所述接驳模块对应的接驳结果为接驳所述分干道
。7.
如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二目标模长范围内的动子数量饱和包括以下情况：当所述第二目标模长范围对应的模长长度小于所述接驳模块对应的第三模长区间长度时，所述第二目标模长范围内的动子数量等于所述第二目标模长范围内的第一最大缓存量；当所述第二目标模长范围对应的模长长度大于或等于所述接驳模块对应的第三模长区间长度时，所述第二目标模长范围内的动子数量等于...

【专利技术属性】
技术研发人员：池峰，周金明，徐家熊，
申请(专利权)人：果栗智造上海技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：