一种电气设备检修用机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种电气设备检修用机械手装置，包括支撑杆组件，支撑杆组件的侧壁上设有机械手组件

【技术实现步骤摘要】
一种电气设备检修用机械手装置


[0001]本专利技术属于电气设备检修
，具体是指一种电气设备检修用机械手装置
。

技术介绍

[0002]人们生产生活离不开电气设备，在电气设备的运行过程中，维护人员需要经常对电气设备进行检查与测试，以排查隐患或修复故障
。
[0003]维护人员主要通过机械手装置对电气设备进行检修与维护，现有技术的电气设备检修用机械手装置主要包括绝缘杆件以及设置在绝缘杆件前端的夹具，操作时维护人员将电气检修用试验夹或其他工具用夹具固定，并手持绝缘杆件将试验夹或其他工具递至电气设备的指定位置进行检修测试，测试完成后再通过夹具将试验夹或其他工具取下
。
对于维护人员而言，通过手持绝缘杆件对检修工具进行操作的方式十分不便，容易疲劳，当需要采用不同工具进行维修检测时，维护人员需要将整个装置取下进行手动更换工具，费时费力，且夹具存在无法适用于多种工具的夹取工作
、
无法稳定夹取工具等问题
。
[0004]因此，有必要提出一种电气设备检修用机械手装置，用以解决现有电气设备检修用机械手存在的技术问题
。

技术实现思路

[0005]为解决上述现有难题，本专利技术提供了一种电气设备检修用机械手装置，运用工具机械手中交错设置的第一夹持件与第二夹持件对多种工具进行自适应夹持，可适用于试验夹
、
试电笔
、
螺丝刀或检修钳等多种工具的夹取；通过工具转换组件对多种检修工具进行固定，根据实际需要使用工具机械手对相应检修工具进行夹取，并且设置多个活动机械臂与工具机械手，可同时夹取不同工具，根据具体检修操作对不同工具进行切换，避免在检修步骤较多的情况下，维修人员需要频繁更换工具，导致检修步骤繁琐而产生失误等问题，从而增加了设备的自动化水平，简化维修人员操作
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：一种电气设备检修用机械手装置，包括支撑杆组件，所述支撑杆组件的侧壁上设有机械手组件
、
工具转换组件和固定组件，所述机械手组件设于工具转换组件的上方，所述固定组件分别设于机械手组件和工具转换组件的上下两侧
。
[0007]其中，所述机械手组件包括工具机械手
、
活动机械臂和机械臂转动环，所述机械臂转动环转动设于支撑杆组件的侧壁上，所述活动机械臂圆形阵列均布设于支撑杆组件的四周，所述活动机械臂的下端分别转动设于机械臂转动环的侧壁上，所述工具机械手分别滑动设于活动机械臂的侧壁上；所述工具机械手包括机械手支撑件
、
第一夹持件和第二夹持件，所述机械手支撑件滑动设于活动机械臂的前侧壁上，所述第一夹持件和第二夹持件分别对称滑动设于机械手支撑件的前侧壁上，所述第二夹持件分别滑动设于第一夹持件的内侧，所述第二夹持件和第一夹持件分别垂直交错设置
。
[0008]进一步地，所述工具机械手还包括机械手转动件
、
第一转动电机和升降轴套，所述
升降轴套内嵌滑动设于活动机械臂内，所述第一转动电机设于升降轴套的外侧，所述第一转动电机的外侧设有机械手推杆，所述机械手转动件设于机械手推杆的外端，所述第一转动电机的输出端与机械手转动件电连接，所述机械手支撑件转动设于机械手转动件的外侧
。
当工具机械手携带检修工具时，通过第一转动电机和机械手推杆可分别带动检修工具转动和推进，以适用于多种检修动作，第一夹持件和第二夹持件垂直交错设置，互不干涉，二者分别从互相垂直的方向夹持住检修工具，有利于检修工具的稳固性
。
[0009]进一步地，所述第一夹持件包括第一夹持爪
、
第一上齿条
、
第一下齿条和第一夹持齿轮，所述第一夹持爪对称滑动设于机械手支撑件的前侧，所述第一夹持爪的后侧壁的上下两端分别设有夹持爪支撑杆，所述夹持爪支撑杆分别滑动设于机械手支撑件的前侧壁上，所述第一上齿条和第一下齿条分别设于第一夹持爪的后方，所述第一上齿条和第一下齿条分别设于机械手支撑件的内部，所述第一上齿条和第一下齿条分别与同一侧的夹持爪支撑杆相连，所述第一夹持齿轮转动设于第一上齿条和第一下齿条之间，所述第一上齿条和第一下齿条分别与第一夹持齿轮相啮合，所述第一夹持齿轮的一端设有第一夹持电机，所述第一夹持电机设于机械手支撑件的内侧壁上，所述第一夹持电机的输出端与第一夹持齿轮的转轴电连接
。
通过第一夹持电机带动第一夹持齿轮转动，第一夹持齿轮带动第一上齿条和第一下齿条相向滑动，从而使两个相对的第一夹持爪相互靠近，实现夹持的效果
。
[0010]进一步地，所述第二夹持件包括第二夹持爪
、
第二上齿条
、
第二下齿条和第二夹持齿轮，所述第二夹持爪对称滑动设于机械手支撑件的前侧壁上，所述第二夹持爪分别滑动设于第一夹持爪和夹持爪支撑杆的内侧，所述第二夹持爪分别与第一夹持爪相垂直设置，所述第二上齿条和第二下齿条分别设于第二夹持爪的后侧壁上，所述第二上齿条和第二下齿条分别设于机械手支撑件的内部，所述第二夹持齿轮转动设于第二上齿条和第二下齿条之间，所述第二上齿条和第二下齿条分别与第二夹持齿轮相啮合，所述第二夹持齿轮的一端设有第二夹持电机，所述第二夹持电机设于机械手支撑件的内侧壁上，所述第二夹持电机的输出端与第二夹持齿轮的转轴电连接
。
通过第二夹持电机带动第二夹持齿轮转动，第二夹持齿轮带动第二上齿条和第二下齿条相向滑动，从而使两个相对的第二夹持爪相互靠近，与第一夹持爪一同对检测工具进行稳固夹持
。
[0011]进一步地，所述机械手支撑件的上壁上设有定位摄像头，所述机械手支撑件与机械手转动件的转动连接处设有第二转动电机，所述第二转动电机的输出端与机械手支撑件的转动轴电连接
。
定位摄像头可实时记录工具机械手朝向的方向的画面，在检修过程中可对检修面的细节情况进行记录，第二转动电机则可以驱动机械手支撑件上下翻转，检修时，机械手支撑件带动第一夹持件和第二夹持件朝前，拿取工具或未使用状态下，机械手支撑件带动第一夹持件和第二夹持件朝下
。
[0012]进一步地，所述活动机械臂的前侧壁上分别内嵌设有升降滑槽，所述升降滑槽的内部沿长度方向贯通转动设有升降丝杆，所述升降轴套滑动设于升降丝杆的侧壁上，所述升降轴套的内壁与升降丝杆的外壁相啮合，所述升降滑槽的顶端设有丝杆转动电机，所述丝杆转动电机的输出端与升降丝杆电连接，所述机械臂转动环的侧壁上圆形阵列均布设有机械臂转动电机，所述活动机械臂的后侧壁的下端分别与机械臂转动电机相连，所述机械臂转动电机的输出端分别与活动机械臂的后侧壁的下端电连接；所述机械臂转动环的内部设有机械臂切换电机，所述机械臂切换电机的输出端与机械臂转动环电连接
。
丝杆转动电
机可驱动升降轴套升降，进而实现升降轴套的升降，以完成工具机械手高度方向上的移动，机械臂转动电机则可驱动活动机械臂进行转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电气设备检修用机械手装置，包括支撑杆组件（3），其特征在于：所述支撑杆组件（3）的侧壁上设有机械手组件（1）
、
工具转换组件（2）和固定组件（4），所述机械手组件（1）设于工具转换组件（2）的上方，所述固定组件（4）分别设于机械手组件（1）和工具转换组件（2）的上下两侧；所述机械手组件（1）包括工具机械手（
11
）
、
活动机械臂（
12
）和机械臂转动环（
13
），所述机械臂转动环（
13
）转动设于支撑杆组件（3）的侧壁上，所述活动机械臂（
12
）圆形阵列均布设于支撑杆组件（3）的四周，所述活动机械臂（
12
）的下端分别转动设于机械臂转动环（
13
）的侧壁上，所述工具机械手（
11
）分别滑动设于活动机械臂（
12
）的侧壁上；所述工具机械手（
11
）包括机械手支撑件（
111
）
、
第一夹持件（
112
）和第二夹持件（
113
），所述机械手支撑件（
111
）滑动设于活动机械臂（
12
）的前侧壁上，所述第一夹持件（
112
）和第二夹持件（
113
）分别对称滑动设于机械手支撑件（
111
）的前侧壁上，所述第二夹持件（
113
）分别滑动设于第一夹持件（
112
）的内侧，所述第二夹持件（
113
）和第一夹持件（
112
）分别垂直交错设置
。2.
根据权利要求1所述的一种电气设备检修用机械手装置，其特征在于：所述工具机械手（
11
）还包括机械手转动件（
114
）
、
第一转动电机（
115
）和升降轴套（
116
），所述升降轴套（
116
）内嵌滑动设于活动机械臂（
12
）内，所述第一转动电机（
115
）设于升降轴套（
116
）的外侧，所述第一转动电机（
115
）的外侧设有机械手推杆（
1151
），所述机械手转动件（
114
）设于机械手推杆（
1151
）的外端，所述第一转动电机（
115
）的输出端与机械手转动件（
114
）电连接，所述机械手支撑件（
111
）转动设于机械手转动件（
114
）的外侧
。3.
根据权利要求2所述的一种电气设备检修用机械手装置，其特征在于：所述第一夹持件（
112
）包括第一夹持爪（
1121
）
、
第一上齿条（
1122
）
、
第一下齿条（
1123
）和第一夹持齿轮（
1124
），所述第一夹持爪（
1121
）对称滑动设于机械手支撑件（
111
）的前侧，所述第一夹持爪（
1121
）的后侧壁的上下两端分别设有夹持爪支撑杆（
1126
），所述夹持爪支撑杆（
1126
）分别滑动设于机械手支撑件（
111
）的前侧壁上，所述第一上齿条（
1122
）和第一下齿条（
1123
）分别设于第一夹持爪（
1121
）的后方，所述第一上齿条（
1122
）和第一下齿条（
1123
）分别设于机械手支撑件（
111
）的内部，所述第一上齿条（
1122
）和第一下齿条（
1123
）分别与同一侧的夹持爪支撑杆（
1126
）相连，所述第一夹持齿轮（
1124
）转动设于第一上齿条（
1122
）和第一下齿条（
1123
）之间，所述第一上齿条（
1122
）和第一下齿条（
1123
）分别与第一夹持齿轮（
1124
）相啮合，所述第一夹持齿轮（
1124
）的一端设有第一夹持电机（
1125
），所述第一夹持电机（
1125
）设于机械手支撑件（
111
）的内侧壁上，所述第一夹持电机（
1125
）的输出端与第一夹持齿轮（
1124
）的转轴电连接
。4.
根据权利要求3所述的一种电气设备检修用机械手装置，其特征在于：所述第二夹持件（
113
）包括第二夹持爪（
1131
）
、
第二上齿条（
1132
）
、
第二下齿条（
1133
）和第二夹持齿轮（
1134
），所述第二夹持爪（
1131
）对称滑动设于机械手支撑件（
111
）的前侧壁上，所述第二夹持爪（
1131
）分别滑动设于第一夹持爪（
1121
）和夹持爪支撑杆（
1126
）的内侧，所述第二夹持爪（
1131
）分别与第一夹持爪（
1121
）相垂直设置，所述第二上齿条（
1132
）和第二下齿条（
1133
）分别设于第二夹持爪（
1131
）的后侧壁上，所述第二上齿条（
1132
）和第二下齿条（
1133
）分别设于机械手支撑件（
111
）的内部，所述第二夹持齿轮（
1134
）转动设于第二上齿条（
1132
）和第二下齿条（
1133
）之间，所述第二上齿条（
1132
）和第二下齿条（
1133
）分别与第二夹持齿轮（
1134
）相啮合，所述第二夹持齿轮（
1134
）的一端设有第二夹持电机（
1135
），所
述第二夹持电机（
1135
）设于机械手支撑件（
111
）的内侧壁上，所述第二夹持电机（
1135
）的输出端与第二夹持齿轮（
1134
）的转轴电连接
。5.
根据权利要求4所述的一种电气设备检修用机械手装置，其特征在于：所述机械手支撑件（
111
）的上壁上设有定位摄像头（
1111
），所述机械手支撑件（
111
）与机械手转动件（
114
）的转动连接处设有第二转动电机（
1112
），所述第二转动电机（
1112
）的输出端与机械手支撑件（
111
）的转动轴电连接
。6.
根据权利要求5所述的一种电气设备检修用机械手装置，其特征在于：所述活动机械臂（
12
）的前侧壁上分别内嵌设有升降滑槽（
121
），所述升降滑槽（
121
）的内部沿长度方向贯通转动设有升降丝杆（
122
），所述升降轴套（
116
）滑动设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛佳运，梁田，杨景延，孙佳涵，
申请(专利权)人：江苏华淦新材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：