一种集中驱动式平动机械臂及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种集中驱动式平动机械臂及机器人，本发明专利技术的机械臂包括依次相连的定平台

【技术实现步骤摘要】
一种集中驱动式平动机械臂及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种集中驱动式平动机械臂及机器人
。

技术介绍

[0002]机械臂作为最能贴合人臂构型及运动特点的一类重要执行器，由于具有易于制造安装
、
运动稳定
、
便于进行精确运动控制的特点而被广泛投入仿人机器人领域中，执行多样化的目标任务，具有广阔的应用背景
。1、
受空间及传动距离的限制，目前多数刚性仿人机械臂的驱动源分散在各运动关节中，导致关节尺寸和全臂重量增加，运动惯量增加，运动快速性和灵活性也有所降低
。2、
部分机械臂还在关节处存在连杆偏移，导致相邻臂段间出现结构偏置现象，其偏置距离会增加运动学建模解算的复杂性和实际运动的稳定性
。
对于本领域的技术人员来说，如何减小机械臂的运动惯量，提升机械臂的运动灵活性
、
运动稳定性和运动精度，是目前需要解决的技术问题
。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种集中驱动式平动机械臂，其特征在于，包括依次相连的定平台
(1)、
空间双平行并联组件
(2)、
动平台
(3)
和末端机构
(4)
，所述空间双平行并联组件
(2)
包括两个共用边的平行四边形运动机构，且两个平行四边形运动机构的运动平面相交，以使得定平台
(1)
和动平台
(3)
始终保持平行状态，所述空间双平行并联组件
(2)
的驱动机构集中安装在定平台
(1)
上，使得空间双平行并联组件
(2)
的驱动机构空间双平行并联组件
(2)
的驱动机构不随空间双平行并联组件
(2)
的运动而运动
。2.
根据权利要求1所述的集中驱动式平动机械臂，其特征在于，所述平行四边形运动机构包括中心伸缩驱动机构
(21)、
伸缩杆
(22)
和斜拉伸缩驱动机构
(23)
，两个平行四边形运动机构共用同一个中心伸缩驱动机构
(21)
，所述中心伸缩驱动机构
(21)、
伸缩杆
(22)
和斜拉伸缩驱动机构
(23)
均一端通过万向节与定平台
(1)
活动连接，所述中心伸缩驱动机构
(21)
和伸缩杆
(22)
另一端通过万向节与定平台
(1)
活动连接，所述斜拉伸缩驱动机构
(23)
另一端通过球副
(24)
与伸缩杆
(22)
活动连接，所述中心伸缩驱动机构
(21)、
伸缩杆
(22)
两者平行布置且两者的连接面构成平行四边形运动机构的运动平面
。3.
根据权利要求2所述的集中驱动式平动机械臂，其特征在于，所述中心伸缩驱动机构
(21)
和斜拉伸缩驱动机构
(23)
的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，徐毓泽，卢钟岳，王圣引，朱一鸣，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：