一种带智能机械臂的排水车制造技术

本发明专利技术公开了一种带智能机械臂的排水车，通过在车厢后部设置吊装系统，当排水车到达排水区域后，只需要人工遥控装置操纵机械臂的伸缩和卷扬机构工作，即可实现机器人的上

【技术实现步骤摘要】
一种带智能机械臂的排水车


[0001]本专利技术涉及专用车领域，尤其涉及一种带智能机械臂的排水车
。

技术介绍

[0002]排水车是用于抗洪排水抢险中的工程车辆，因为不同救援场合的需要，目前市场上主要有单兵作战排水车和子母式排水车
。
子母式排水车搭载车载救援机器小车
(
简称机器人
)
，排水车为母车，机器人为子车
。
平时子车机器人收回在母车内，在洪涝灾害发生后，母车停放在固定位置，子车利用自身的动力源或借助母车的液压
/
电力动力源行走至指定排水地点进行排水作业
。
[0003]现有的子母式大流量排水车，机器人多采用自行通过液压尾板爬行的方式上
、
下母车，移动速度慢，且需要人工操作控制机器人的移动方向和速度，上
、
下母车过程中，极易产生碰撞的危险
。
并且，在一些特殊地域，比如较宽的深沟或高台阶等，液压尾板无展开空间，机器人则无法落地进行排水作业
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种带智能机械臂的排水车，以解决特殊地形机器人上
、
下车不便，使用受限的问题
。
[0005]本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
[0006]一种带智能机械臂的排水车，包括汽车底盘，所述汽车底盘上装有车厢；
[0007]所述车厢由车架本体外包蒙皮组成，所述车架本体是采用槽钢和方钢焊接而成的长方形框架；后部设有放置仓，所述放置仓用于放置机器人；
[0008]所述机器人通过智能机械臂进行上
、
下车作业，所述智能机械臂可滑动安装在所述车架本体顶部两侧的侧滑槽内，所述智能机械臂由后厢吊架
、
伸缩油缸和吊装系统组成，所述后厢吊架为四边框，后部为吊装区，从后向前插入所述侧滑槽内，所述车架本体顶部固定设有缸体安装梁，所述后厢吊架的前端为伸缩导向梁，伸缩导向梁的中部设有一导向孔；所述伸缩油缸的一端铰接安装在所述缸体安装梁的中部，另一端穿过导向孔架设在所述伸缩导向梁上，顶杆则铰接安装在所述后厢吊架中部设置的顶杆安装杆的中部位置；
[0009]所述吊装系统包括液压卷扬机
、
滑轮组和钢索，所述液压卷扬机固定安装在所述后厢吊架的后部，所述滑轮组有两组，分别安装在所述后厢吊架的后部两侧，所述钢索有两根，分别绕过两组所述滑轮组，两端分别连接所述液压卷扬机和所述机器人；
[0010]进一步地，所述伸缩油缸和液压卷扬机均连接吊装控制系统，所述吊装控制系统包括伸缩油缸控制器和液压升降卷扬控制器，两个控制器均与控制阀组相连；控所述制阀组为两个三位四通换向阀
A
和
B
，分别用于控制伸缩油缸和液压卷扬机的运行；所述控制阀组连接有液压动力单元，
[0011]进一步地，所述智能机械臂还设有感应系统，所述感应系统包括伸缩行程开关和收卷行程开关，所述伸缩行程开关设置在所述伸缩油缸的悬空端一侧，所述收卷行程开关
有两个，分别安装在每组所述滑轮组的一侧，所述伸缩行程开关和收卷行程开关均与吊装控制系统相连
。
[0012]进一步地，所述所述感应系统还包括超声传感器和声光报警装置，所述超声传感器设置在所述后厢吊架的后杆中部，与所述吊装控制系统相连，所述声光报警装置包括报警器和闪烁灯
。
[0013]进一步地，所述滑轮组通过对中机构安装在所述后厢吊架上
。
[0014]进一步地，所述汽车底盘驾驶室顶部安装有升降照明灯，所述车厢底部设有液压支撑腿
。
[0015]进一步地，所述车厢两侧设有侧翻门，顶部设有封板
。
[0016]进一步地，所述放置仓设有侧封板和后双开门
。
[0017]一种带智能机械臂的排水车的机器人下行作业的作业方法，包括如下步骤：
[0018]步骤一
、
启动手持遥控器中的伸缩油缸控制器的伸出按钮，控制系统依次将超声波传感器
、
伸缩行程开关的检测数据，反馈到伸缩油缸控制器；如有障碍物，触发声光报警装置，机构不动作；当且仅当伸缩行程开关触点信号未接通时，伸缩油缸控制器驱动控制阀组里控制伸缩油缸的三位四通换向阀
A
打开，此时液压油推动伸缩油缸伸出；此过程中，伸缩行程开关处于断开状态，液压卷扬机控制器未收到伸缩行程开关的信号，卷扬液压马达不会动作；
[0019]步骤二
、
当伸缩油缸伸出到最大位置时，伸缩行程开关触点接通，信号传送给伸缩油缸控制器和液压卷扬机控制器，伸缩油缸控制器发出信号，操作伸缩油缸的三位四通换向阀
A
关闭，断开进油油路的供给，伸缩油缸处于保压状态；同时液压卷扬机控制器收到信号后解除锁止状态；
[0020]步骤三
、
操作液压卷扬机控制器的下行按钮，液压卷扬机控制器发出信号，操作液压卷扬机的三位四通阀
B
打开，液压油进入液压卷扬机，马达旋转带动钢索动作，机器人缓慢下行；此过程中，伸缩油缸一直处于锁止状态，不会动作
,
直到机器人落地
。
[0021]一种带智能机械臂的排水车的机器人上升作业的作业方法，包括如下步骤：
[0022]步骤一
、
启动手持遥控器中的液压卷扬上升控制按钮，控制系统依次将超声波传感器
、
收卷行程开关的检测数据，反馈到液压卷扬机控制器；当且仅当超声波传感器未探测到障碍物，且收卷行程开关触点信号未接通时，液压卷扬机控制器驱动控制阀组里的液压卷扬机的三位四通阀
B
反向打开，此时液压油推动液压卷扬机反向动作，带动卷扬收卷钢索，机器人缓慢上行；此过程中，收卷行程开关不导通，液压伸缩油缸控制器始终控制伸缩油缸的三位四通换向阀
A
处于中间断开状态，伸缩油缸一直处于最大伸出状态；
[0023]步骤二
、
当液压卷扬机收卷钢索带动机器人到最高位置时，收卷行程开关的触点被触发，信号传送给伸缩油缸控制器和液压卷扬机控制器；伸缩油缸解除锁止状态，且液压卷扬机控制器发送信号给液压卷扬机，控制液压卷扬机的三位四通阀
B
回油通道关闭，回到中间断开状态；
[0024]步骤三
、
操作伸缩油缸控制器的缩回按钮，伸缩油缸控制器发送信号给伸缩油缸的三位四通换向阀
A
反向打开，在液压油的作用下，推动伸缩油缸反向动作，伸缩油缸缩回带动机器人回收到车厢指定位置；当伸缩油缸完全缩回后，伸缩行程开关触点接通，给伸缩油缸控制器信号，伸缩油缸控制器控制三位四通阀
A
回到中位，伸缩油缸停止工作
。
[0025]本专利技术与现有技术相比具有如下有益效果：
[0026]1、
本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种带智能机械臂的排水车，包括汽车底盘，所述汽车底盘上装有车厢；其特征是，所述车厢由车架本体外包蒙皮组成，所述车架本体是采用槽钢和方钢焊接而成的长方形框架；后部设有放置仓，所述放置仓用于放置机器人；所述机器人通过智能机械臂进行上
、
下车作业，所述智能机械臂可滑动安装在所述车架本体顶部两侧的侧滑槽内，所述智能机械臂由后厢吊架
、
伸缩油缸和吊装系统组成，所述后厢吊架为四边框，后部为吊装区，从后向前插入所述侧滑槽内，所述车架本体顶部固定设有缸体安装梁，所述后厢吊架的前端为伸缩导向梁，伸缩导向梁的中部设有一导向孔；所述伸缩油缸的一端铰接安装在所述缸体安装梁的中部，另一端穿过导向孔架设在所述伸缩导向梁上，顶杆则铰接安装在所述后厢吊架中部设置的顶杆安装杆的中部位置；所述吊装系统包括液压卷扬机
、
滑轮组和钢索，所述液压卷扬机固定安装在所述后厢吊架的后部，所述滑轮组有两组，分别安装在所述后厢吊架的后部两侧，所述钢索有两根，分别绕过两组所述滑轮组，两端分别连接所述液压卷扬机和所述机器人
。2.
根据权利要求1所述的一种带智能机械臂的排水车，其特征在于：所述伸缩油缸和液压卷扬机均连接吊装控制系统，所述吊装控制系统包括伸缩油缸控制器和液压升降卷扬控制器，两个控制器均与控制阀组相连；控所述制阀组为两个三位四通换向阀
A
和
B
，分别用于控制伸缩油缸和液压卷扬机的运行；所述控制阀组连接有液压动力单元
。3.
根据权利要求2所述的一种带智能机械臂的排水车，其特征在于：所述智能机械臂还设有感应系统，所述感应系统包括伸缩行程开关和收卷行程开关，所述伸缩行程开关设置在所述伸缩油缸的悬空端一侧，所述收卷行程开关有两个，分别安装在每组所述滑轮组的一侧，所述伸缩行程开关和收卷行程开关均与吊装控制系统相连
。4.
根据权利要求3所述的一种带智能机械臂的排水车，其特征在于：所述所述感应系统还包括超声传感器和声光报警装置，所述超声传感器设置在所述后厢吊架的后杆中部，与所述吊装控制系统相连，所述声光报警装置包括报警器和闪烁灯
。5.
根据权利要求1所述的一种带智能机械臂的排水车，其特征在于：所述滑轮组通过对中机构安装在所述后厢吊架上
。6.
根据权利要求1所述的一种带智能机械臂的排水车，其特征在于：所述汽车底盘驾驶室顶部安装有升降照明灯，所述车厢底部设有液压支撑腿
。7.
根据权利要求1所述的一种带智能机械臂的排水车，其特征在于：所述车厢两侧设有侧翻门，顶部设有封板
。8.
根据权利要求1所述的一种带智能机械臂的排水车，其特征在于：所述放置仓设有侧封板和后双开门
。9.
一种根据权利要求4所述的带智能机械臂的排水车的机器人下行作...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗晓明，杨绍辉，徐中杰，
申请(专利权)人：龙岩市海德馨汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：