一种四边形多工位焊接取料机构制造技术

本发明专利技术涉及一种四边形多工位焊接取料机构，属于焊接设备技术领域，包括机械臂

【技术实现步骤摘要】
一种四边形多工位焊接取料机构


[0001]本专利技术属于焊接设备
，具体涉及一种四边形多工位焊接取料机构
。

技术介绍

[0002]焊接是工业生产过程中的重要工序，在焊接时需要将待焊接的各个原材料通过上料放置到焊接工位，随后进行焊接，最后将焊接完毕的原料从工位上卸下，完成整个焊接过程
。
[0003]由于焊接过程中需要完成上料和下料操作，而一般的工艺流程中，往往采用包含一个抓手的机械臂进行上料和下料，当一次焊接需要多个原料时，需要机械臂在焊接工位和另外的工位之间来回运动多次完成多个原料的转运，针对此缺点，现有技术的一般采用沿一个闭环结构的周向设置若干个抓手，使若干个抓手依次夹持若干个工件，再完成工件的转运，如中国专利
CN113524150B
公开的一种汽车零件生产用机械手，包括升降基座
、
机械臂以及机械手组件，所述机械手组件包括：转筒
、
支架以及输送机构
。
所述转筒上沿周向均匀地设置有若干个夹持机构，所述转筒内还设置有一传动机构
。
所述支架设置在所述机械臂上，所述支架上固定设置有一连接轴，所述转筒转动设置在所述连接轴上，所述支架上还设有用于带动所述转筒转动的驱动机构
。
所述输送机构能够将输送线上的管状零件输送至其中一个所述夹持机构内
。
本专利技术的机械手组件能够抓取多个管状零件并将其从一个输送线转运至另一输送线，较之现有技术中仅能抓取一个管状零件的机械手，大大提高了转运效率；然而，上述结构中，其充当抓手作用的若干个夹持机构沿转筒均匀设置，而不同的生产需求中，需要转运的零件尺寸不同，固定间距和固定形状的若干个抓手只能对符合抓手形状和分布的零件进行转运，可运输尺寸范围过小，同时，上述结构或基于上述结构的改进结构在运输较重零件时，随着转筒旋转，当零件自身重力的力臂较长时，电机负荷较大，而上述结构未能有额外结构以减小电机负荷，为此，需要一种兼顾运输范围的同时电机负荷较小的四边形多工位焊接取料机构
。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种四边形多工位焊接取料机构，具有兼顾运输范围的同时电机负荷较小的特点
。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]四边形多工位焊接取料机构，包括机械臂
、
作业框和控制模块，所述机械臂的一端设置有万向节，所述万向节与作业框传动连接，所述作业框的周向侧壁上设置有若干抓手，所述机械臂和万向节驱动作业框移动和转动，带动若干所述抓手依次对准焊接工位进行上料或下料；
[0007]包括机械臂
、
作业框和控制模块，所述机械臂的一端设置有万向节，所述万向节与作业框传动连接，所述作业框的周向侧壁上设置有若干抓手，所述机械臂和万向节驱动作业框移动和转动，带动若干所述抓手依次对准焊接工位进行上料或下料
。
[0008]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述作业框为正方形，所述作业框中设置有两加强筋，两所述加强筋分别与作业框两对相对设置的边框连接，两所述加强筋的交汇点设有接口，所述作业框通过接口与机械臂连接，两所述加强筋相互垂直设置，两所述加强筋上分别设有滑动组件，两所述滑动组件上均滑动设置有配重块，所述控制模块分别与两滑轨电连接并驱动两所述配重块滑动
。
[0009]作为本专利技术的一种优选技术方案，任一所述抓手上设有重量感应器，所述重量感应器用于测量工件重量
m
并上传至控制模块，所述抓手所在的作业框边缘和万向节之间的距离为
a
，所述控制模块预先输入有
a
的值
、
配重块的重量值
n
和重量阈值
m0，所述控制模块接收到重量数据
m
后与
m0进行比对，当比对结果显示
m>m0时，所述控制模块指令滑动组件带动配重块沿远离工件方向运动距离初始位置
c
的位置处；
[0010]其中，
c
＝
(a
×
m)/n。
[0011]作为本专利技术的一种优选技术方案，任一所述滑动组件包括若干滑轨，任一所述滑轨上均设有配重块，所述控制模块根据重量数据
m
指令若干个滑轨带动配重块滑动
。
[0012]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述机械臂设有锁止组件，所述加强筋配合锁止组件设置有插孔，所述锁止组件与插孔配合将加强筋锁止于固定角度
。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述锁止组件包括瞄准器，所述加强筋配合瞄准器设置有参考孔，所述瞄准器与参考孔配合设置，所述控制模块使瞄准器和参照孔配合判断作业框的旋转角度，所述锁止组件电连接有报警器，所述锁止组件根据瞄准器和参照孔配合情况指令报警器发出报警信号
。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述作业框边缘设有连接槽，若干所述抓手与作业框通过连接槽可拆卸连接
。
[0015]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述作业框边缘可拆卸设置有焊接头，所述焊接头与控制模块电连接，所述控制模块指令焊接头的运行
。
[0016]作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括控制面板，所述控制面板与控制模块电连接并通过控制模块指令机械臂的运行
。
[0017]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述机械臂的一侧设置有限位探测器，所述限位探测器电连接有一报警器，所述限位探测器用于探测并判断抓手抓取工件后的整体尺寸是否到达界限，当判断结果为是时，所述限位探测器指令报警器启动
。
[0018]本专利技术的有益效果为：
[0019](1)
通过通过设置机械臂以及可绕机械臂旋转的作业框，并将抓手设置为和作业框可拆卸链接，同时将抓手的两夹持片的运动方向设置为垂直于作业框轴向，使得作业框配合抓手，可在一次转运中同时运输多个零件的同时，可在一次转运中同时对尺寸较小的零件以及轮廓较为细长的零件进行转运，提高了转运效率的同时兼顾了可转运工件的尺寸范围；
[0020](2)
通过设置滑轨以及在滑轨上滑动的配重块，同时通过在每个抓手上设置重量感应器，使得控制模块可根据重量感应器的测量结果自动调整配重块相对初始位置的距离，并使配重块移动后对万向节的力矩与工件对万向节作用的力矩与抓手和其上工件对万向节作用的力矩大致相等，提高了自动化程度和效率的同时，保证了配重块在转运较重工件时配重块对万向节负荷的降低；
[0021](3)
通过设置锁止组件以及与锁止组件配合的插孔，使得作业框和其上的抓手在取料过程中带动较重的工件进行平移时，较重工件对作业框造成额外转动的趋势时，防止作业框进行额外转动导致转动角度偏差，使得取料完毕后对焊接工位的上料过程中无法准确上料；
[0022](4)<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种四边形多工位焊接取料机构，其特征在于：包括机械臂
、
作业框和控制模块，所述机械臂的一端设置有万向节，所述万向节与作业框传动连接，所述作业框的周向侧壁上设置有若干抓手，所述机械臂和万向节驱动作业框移动和转动，带动若干所述抓手依次对准焊接工位进行上料或下料；任一所述抓手与作业框侧壁可拆卸连接，任一所述抓手包括两夹持片，任一所述抓手与控制模块电连接，两所述夹持片在控制模块指令下相互靠近或远离，两所述夹持片的运动方向均垂直于作业框周向
。2.
根据权利要求1所述的一种四边形多工位焊接取料机构，其特征在于：所述作业框为正方形，所述作业框中设置有两加强筋，两所述加强筋分别与作业框两对相对设置的边框连接，两所述加强筋的交汇点设有接口，所述作业框通过接口与机械臂连接，两所述加强筋相互垂直设置，两所述加强筋上分别设有滑动组件，两所述滑动组件上均滑动设置有配重块，所述控制模块分别与两滑轨电连接并驱动两所述配重块滑动
。3.
根据权利要求1所述的一种四边形多工位焊接取料机构，其特征在于：任一所述抓手上设有重量感应器，所述重量感应器用于测量工件重量
m
并上传至控制模块，所述抓手所在的作业框边缘和万向节之间的距离为
a
，所述控制模块预先输入有
a
的值
、
配重块的重量值
n
和重量阈值
m0，所述控制模块接收到重量数据
m
后与
m0进行比对，当比对结果显示
m&gt;m0时，所述控制模块指令滑动组件带动配重块沿远离工件方向运动距离初始位置
c
的位置处；其中，
c
＝
...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄珅，林文俏，刘寿通，
申请(专利权)人：广州卫亚汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：