一种基于制造技术

一种基于

【技术实现步骤摘要】
一种基于VMS的自动化集装箱货场道口路径控制方法


[0001]本专利技术涉及的是集装箱货场道口路径控制领域，特别涉及一种基于
VMS
的自动化集装箱货场道口路径控制方法
。

技术介绍

[0002]常规铁路道口控制系统是有人看守道口通知系统，列车位置传感器接收到列车接近道口信息，向道口控制系统发出音响和灯光报警信号，人工关闭道口栏木阻挡道路车辆通行，道路车辆在栏木外等待，确认列车通过后，人工开放道口栏木恢复交通，紧急情况下人工开放遮断信号机，栏停运行中的列车
。
常规自动道口也只是道口栏木实现了自动升降，道路车辆还是人工驾驶
。
[0003]自动化集装箱码头水平运输系统
(Vehicle Management System,VMS)
是码头装卸区域与堆场间集装箱运输路径及设备的控制系统
。
自动导引小车
(Automated Guided Vehicles
，
AGV)
是一种移动机器人，是一个集环境感知r/>、
动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于
VMS
的自动化集装箱货场道口路径控制方法，其特征在于，包括：
S100.
列车到达检测点，判断列车接车方向运行时，获取当前列车运行速度
、
列车长度和当前检测点到道口区域距离，计算列车引起道口区域关闭的预测时间
tc
；根据列车经过检测点的时间与
AGV
小车启动时间差
tw
，计算出
AGV
小车在起点开始运送货物时的剩余道口区域关闭时间
tcs
；
S200
将当前
AGV
小车由起点至道口区域的的路径分为第一路径和第二路径，并计算
AGV
小车走行第一路径和第二路径的距离和时间，其中，第一路径为
AGV
小车由起点至道口区域的走行距离
X1
和道口区域到终点的距离是
X2
距离之和
,
走行距离
X1
和
X2
对应时间分别为
tx1
和
tx2
，第一路径行走时间为
tx
＝
tx1+tx2
；第二路径为起点反方向绕行道口区域至终点的距离
Y1
，第二路径
AGV
小车走行时间是
ty
；
S300.
根据道口区域列车状态
、
列车经过检测点的时间与
AGV
小车启动时间差
tw、AGV
小车在起点开始运送货物时的剩余道口区域关闭时间
tcs
与走行距离
X1
时间
tx1
大小，对
AGV
小车路径进行控制
。2.
如权利要求1所述的一种基于
VMS
的自动化集装箱货场道口路径控制方法，其特征在于，
S100
中，列车引起道口区域关闭的预测时间
tc、
列车经过检测点的时间与
AGV
小车启动时间差
tw、AGV
小车在起点开始运送货物时的剩余道口区域关闭时间
tcs
的关系为：
tcs
＝
tc+tw
其中，
tcs
为
AGV
小车在起点开始运送货物时的剩余道口区域关闭时间，
tc
为列车引起道口区域关闭的预测时间，
tw
为列车经过检测点的时间与
AGV
小车启动时间差，当列车接近检测点时间晚于
AGV
起点启动时，
tw
是一个负值；当列车接近
A
点时间早于
AGV
小车起点启动时，
tw
是一个正值；当列车接近检测点时间等于
AGV
起点启动时，
tw
为
0。3.
如权利要求1所述的一种基于
VMS
的自动化集装箱货场道口路径控制方法，其特征在于，
S200
中，通过分别获取列车到达检测点速度
V1
，
AGV
小车速度为
V2,
计算
AGV
小车由起点至道口区域的走行距离的时间
tx1
＝
X1/V1
，道口区域到终点的距离的实际
tx2
＝
X2/V1
；第二路径
AGV
小车走行时间
ty
＝
Y1/V2。4.
如权利要求1所述的一种基于
VMS
的自动化集装箱货场道口路径控制方法，其特征在于，
S300
中，当道口区域无列车时，直接比较第一路径行走时间
tx
与第二路径
AGV
小车走行时间
ty
的大小，并将行走时间小的路径作为
AGV
小车走行最佳路径
。5.
如权利要求1所述的一种基于
VMS
的自动化集装箱货场道口路径控制方法，其特征在于，
S300
中，当道口区域有列车时，且列车接近
A
点时间晚于
AGV
起点启动
,tw
是一个负值时，则继续比较
AGV
小车在起点开始运送货物时的剩余道口区域关闭时间
t...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵茜茹，黄勇，毛李伟，石玉莹，张子航，方亚非，张佳楠，陈安观，蔡家军，王增力，
申请(专利权)人：中铁大桥勘测设计院集团有限公司武汉分公司，
类型：发明
国别省市：