拉拔型抽钉自动化组装机和组装方法技术

本发明专利技术公开了一种拉拔型抽钉自动化组装机和组装方法，属于机械制造自动化领域，为了解决现有拉拔型抽钉装配过程中手工操作多而导致的错误率高的问题，所述拉拔型抽钉自动化组装机包括第一转盘（1）

【技术实现步骤摘要】
拉拔型抽钉自动化组装机和组装方法


[0001]本专利技术涉及机械制造自动化领域，具体的是一种拉拔型抽钉自动化组装机，还是一种拉拔型抽钉自动化组装方法
。

技术介绍

[0002]钛合金抽芯铆钉安装能够实现盲端铆接安装，适用于飞机不开敞结构的复合材料的安装；抽钉具有夹层跨度大，能够满足多种条件的安装要求，能够在斜度为7º
的条件下安装；安装成型面形成较大镦头能够有效保证被连接夹层不受到铆接力损伤，安装工具只需要气动拉铆枪就可实现安装，操作简单
、
安装方便
、
铆接效率高
。
抽钉与被连接夹层之间接触的钉体为钛合金，适用于复合材料与复合材料的连接
、
复合材料与金属框肋的连接及金属与金属的连接
。
抗振动
、
防松
、
可多种材料组合
、
安装噪音小
、
容易安装等特点使拉拔抽钉目前在世界上的各种先进飞机上大量采用，主要使用于机翼
、
垂尾
、
平尾等结构的开敞
、
非开敞部位连接
。 拉拔抽钉结构上由芯杆
、
钉体
、
锁环
、
推压衬套组成，目前拉拔抽钉组装工艺流程要求为：
1、
先将芯杆穿入钉体孔内，并进行压装；
2、
将锁环穿过芯杆，压入钉体锁环止口中；
3、
将推压衬套穿过芯杆，用一定压力压入推压衬套环槽，形成过盈配合，压入力及压入位置许用专用工具和定位工装完成，且安装过程中必须保证推压衬套安装方向正确
。
[0003]现有装配过程中手工操作极多，特别是推压衬套的安装，需要大量人力手工操作且极易出现将推压衬套装反的现象，或者推压衬套安装过度或不到位的现象而使零件不合格
。

技术实现思路

[0004]为了解决上述拉拔型抽钉装配过程中手工操作多而导致的错误率高的问题，本专利技术提供了一种拉拔型抽钉自动化组装机和组装方法，所述拉拔型抽钉自动化组装机可实现芯杆
、
钉体
、
锁圈
、
推压衬套4种零件的自动上料
、
组装以及自动压配定位工作，可实现全自动进行，也可作为单独的专用压配工位使用，解决现有装配过程中手工操作极多，特别是推压衬套的安装，需要大量人力手工操作且极易出现将推压衬套装反的现象，或者推压衬套安装过度或不到位的现象而使零件不合格等生产痛点
。
[0005]本专利技术实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：一种拉拔型抽钉自动化组装机，所述拉拔型抽钉自动化组装机包括：第一转盘，沿第一转盘的周向，第一转盘上依次设置有四个第一装配工位，第一转盘依次对应有第一转盘第一工位
、
第一转盘第二工位
、
第一转盘第三工位和第一转盘第四工位，四个第一装配工位分别与第一转盘第一工位
、
第一转盘第二工位
、
第一转盘第三工位和第一转盘第四工位一一对应，第一转盘能够自转；钉体上料装置，能够供应钉体；
第五机械手，能够将钉体上料装置供应的钉体放置于第一装配工位，钉体的位置与第一转盘第一工位相对应；芯杆上料装置，能够供应芯杆；第一机械手，能够将芯杆上料装置供应的芯杆插入第一转盘上的钉体，钉体的位置与第一转盘第二工位相对应；第一压配装置，能够将钉体和芯杆压配形成钉体与芯杆的组合体，第一压配装置的位置与第一转盘第三工位相对应；推压衬套上料装置，能够供应推压衬套；锁圈上料装置，能够供应锁圈；组合机构，能够将锁圈和推压衬套组合形成锁圈与推压衬套的组合体；第二转盘，沿第二转盘的周向，第二转盘上依次设置有四个第二装配工位，第二转盘依次对应有第二转盘第一工位
、
第二转盘第二工位
、
第二转盘第三工位和第二转盘第四工位，四个第二装配工位分别与第二转盘第一工位
、
第二转盘第二工位
、
第二转盘第三工位和第二转盘第四工位一一对应，第二转盘能够自转；第二机械手，能够将组合机构组合成的锁圈与推压衬套的组合体移动至第二转盘，锁圈与推压衬套的组合体的位置与第二转盘第一工位相对应；第三机械手，能够将钉体与芯杆的组合体插入锁圈与推压衬套的组合体，锁圈与推压衬套的组合体的位置与第二转盘第二工位相对应；第二压配装置，能够将钉体与芯杆的组合体和锁圈与推压衬套的组合体压配形成拉拔型抽钉成品，第二压配装置的位置与第二转盘第三工位相对应；第四机械手，能够取下第二转盘上的拉拔型抽钉成品，拉拔型抽钉成品的位置与第二转盘第四工位相对应
。
[0006]一种拉拔型抽钉自动化组装方法，所述拉拔型抽钉自动化组装方法采用了上述拉拔型抽钉自动化组装机，所述拉拔型抽钉自动化组装方法依次包括以下步骤：步骤
1、
将钉体和芯杆组合形成钉体与芯杆的组合体，将锁圈和推压衬套组合形成锁圈与推压衬套的组合体；将钉体和芯杆组合形成钉体与芯杆的组合体的过程依次含有以下步骤：
1.1a、
钉体上料装置供应钉体，第五机械手将钉体上料装置供应的钉体放置于第一装配工位，钉体的位置与第一转盘第一工位相对应；
1.2a、
第一转盘转动，钉体的位置与第一转盘第二工位相对应，芯杆上料装置供应芯杆，第一机械手将芯杆上料装置供应的芯杆插入第一转盘上的钉体；
1.3a、
第一转盘转动，钉体的位置和芯杆的位置均与第一转盘第三工位相对应，第一压配装置将钉体和芯杆压配形成钉体与芯杆的组合体，钉体与芯杆的组合体的位置与第一转盘第三工位相对应；
1.4a、
第一转盘转动，钉体与芯杆的组合体的位置与第一转盘第四工位相对应；将锁圈和推压衬套组合形成锁圈与推压衬套的组合体的过程依次含有以下步骤：
1.1b、
推压衬套上料装置供应推压衬套；
1.2b、
锁圈上料装置供应锁圈；
1.3b、
组合机构将锁圈和推压衬套组合形成锁圈与推压衬套的组合体；
步骤
2、
将钉体与芯杆的组合体和锁圈与推压衬套的组合体组合形成拉拔型抽钉成品；步骤
2.1、
第二机械手将锁圈与推压衬套的组合体移动至第二转盘上，锁圈与推压衬套的组合体的位置与第二转盘第一工位相对应；步骤
2.2、
第二转盘转动，锁圈与推压衬套的组合体的位置与第二转盘第二工位相对应，第三机械手将钉体与芯杆的组合体从第一转盘移动至第二转盘，第三机械手将钉体与芯杆的组合体插入锁圈与推压衬套的组合体；步骤
2.3、
第二转盘转动，钉体与芯杆的组合体和锁圈与推压衬套的组合体的位置均与第二转盘第三工位相对应，第二压配装置将钉体与芯杆的组合体和锁圈与推压衬套的组合体压配形成拉拔型抽钉成品；步骤
2.4、
第二转盘转动，拉拔型抽钉成品的位置与第一转盘第四工位相对应，第四机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种拉拔型抽钉自动化组装机，其特征在于，所述拉拔型抽钉自动化组装机包括：第一转盘（1），沿第一转盘（1）的周向，第一转盘（1）上依次设置有四个第一装配工位（
105
），第一转盘（1）依次对应有第一转盘第一工位（
101
）
、
第一转盘第二工位（
102
）
、
第一转盘第三工位（
103
）和第一转盘第四工位（
104
），四个第一装配工位（
105
）分别与第一转盘第一工位（
101
）
、
第一转盘第二工位（
102
）
、
第一转盘第三工位（
103
）和第一转盘第四工位（
104
）一一对应，第一转盘（1）能够自转；钉体上料装置（2），能够供应钉体（
2001
）；第五机械手（
15
），能够将钉体上料装置（2）供应的钉体（
2001
）放置于第一装配工位（
105
），钉体（
2001
）的位置与第一转盘第一工位（
101
）相对应；芯杆上料装置（3），能够供应芯杆（
2002
）；第一机械手（4），能够将芯杆上料装置（3）供应的芯杆（
2002
）插入第一转盘（1）上的钉体（
2001
），钉体（
2001
）的位置与第一转盘第二工位（
102
）相对应；第一压配装置（5），能够将钉体（
2001
）和芯杆（
2002
）压配形成钉体与芯杆的组合体（
2003
），第一压配装置（5）的位置与第一转盘第三工位（
103
）相对应；推压衬套上料装置（6），能够供应推压衬套（
2004
）；锁圈上料装置（7），能够供应锁圈（
2005
）；组合机构（8），能够将锁圈（
2005
）和推压衬套（
2004
）组合形成锁圈与推压衬套的组合体（
2006
）；第二转盘（9），沿第二转盘（9）的周向，第二转盘（9）上依次设置有四个第二装配工位（
905
），第二转盘（9）依次对应有第二转盘第一工位（
901
）
、
第二转盘第二工位（
902
）
、
第二转盘第三工位（
903
）和第二转盘第四工位（
904
），四个第二装配工位（
905
）分别与第二转盘第一工位（
901
）
、
第二转盘第二工位（
902
）
、
第二转盘第三工位（
903
）和第二转盘第四工位（
904
）一一对应，第二转盘（9）能够自转；第二机械手（
10
），能够将组合机构（8）组合成的锁圈与推压衬套的组合体（
2006
）移动至第二转盘（9），锁圈与推压衬套的组合体（
2006
）的位置与第二转盘第一工位（
901
）相对应；第三机械手（
11
），能够将钉体与芯杆的组合体（
2003
）插入锁圈与推压衬套的组合体（
2006
），锁圈与推压衬套的组合体（
2006
）的位置与第二转盘第二工位（
902
）相对应；第二压配装置（
12
），能够将钉体与芯杆的组合体（
2003
）和锁圈与推压衬套的组合体（
2006
）压配形成拉拔型抽钉成品（
20
），第二压配装置（
12
）的位置与第二转盘第三工位（
903
）相对应；第四机械手（
13
），能够取下第二转盘（9）上的拉拔型抽钉成品（
20
），拉拔型抽钉成品（
20
）的位置与第二转盘第四工位（
904
）相对应
。2.
根据权利要求1所述的拉拔型抽钉自动化组装机，其特征在于，钉体上料装置（2）含有钉体震动盘（
201
）和钉体检测剔除机构，所述钉体检测剔除机构位于钉体震动盘（
201
）的直振出口，所述钉体检测剔除机构能够检测钉体（
2001
）的长度是否合格，当钉体（
2001
）的长度不合适时，所述钉体检测剔除机构能够将钉体（
2001
）剔除
。3.
根据权利要求1所述的拉拔型抽钉自动化组装机，其特征在于，芯杆上料装置（3）含有芯杆震动盘（
301
）和芯杆检测剔除机构，所述芯杆检测剔除机构位于芯杆震动盘（
301
）的
直振出口，所述芯杆检测剔除机构能够检测芯杆（
2002
）的长度是否合格，当芯杆（
2002
）的长度不合适时，所述芯杆检测剔除机构能够将芯杆（
2002
）剔除
。4.
根据权利要求1所述的拉拔型抽钉自动化组装机，其特征在于，第一压配装置（5）含有第一下压驱动机构，所述第一下压驱动机构含有伺服电动缸，所述伺服电动缸连接有压力及位移监控系统，所述压力及位移监控系统能够检测芯杆（
2002
）压入钉体（
2001
）的过程是否合格
。5.
根据权利要求1所述的拉拔型抽钉自动化组装机，其特征在于，组合机构（8）含有第三转盘（
806
），沿第三转盘（
806
）的周向，第三转盘（
806
）上依次设置有四个第三装配工位（
805
），第三转盘（
806
）依次对应有第三转盘第一工位（
801
）
、
第三转盘第二工位（
802
）
、
第三转盘第三工位（
803
）和第三转盘第四工位（
804
），四个第三装配工位（
805
）分别与第三转盘第一工位（
801
）
、
第三转盘第二工位（
802
）
、
第三转盘第三工位（
803
）和第三转盘第四工位（
804
）一一对应，第三转盘（
806
）能够自转
。6.
根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中梓，孙瑞涛，李伟强，王立东，
申请(专利权)人：北京航为高科连接技术有限公司，
类型：发明
国别省市：