一种端拾器组装系统及组装方法技术方案

本发明专利技术提供了一种端拾器组装系统及组装方法，涉及端拾器组装领域，采用的方案是：包括平台和机架，所述平台位于所述机架内部，所述机架上设置有横梁，所述横梁位于所述平台上部，所述横梁用于安装端拾器横杆，所述平台上设置有油缸阵列，所述油缸阵列包括多个油缸，所述油缸阵列上部设置有柔性件，所述油缸的活塞杆均与所述柔性件连接，所述油缸均与控制器电连接，所述控制器与计算机电连接，所述计算机能够加载板料的三维模型，所述控制器能够控制相应位置所述油缸的伸缩程度

【技术实现步骤摘要】
一种端拾器组装系统及组装方法


[0001]本专利技术涉及端拾器组装领域，尤其涉及一种端拾器组装系统及组装方法
。

技术介绍

[0002]端拾器一般为安装在工业机器人或机械臂上的装置，当前在搭建端拾器安装吸盘时通常采用人工进行安装位置的测量，不仅效率低下而且容易因测量误差导致吸盘安装位置不准确，造成得到的端拾器难以拾取目标，或拾取目标的过程中拾取稳固度不足
。
[0003]公告号为
CN113600702A
的中国专利技术专利
《
一种端拾器预搭建系统及其控制方法
》
和公告号为
CN114012649A
的中国专利技术专利
《
一种用于端拾器组装的辅助装置及方法
》
中，均描述了采用机械手模拟吸盘位置辅助端拾器搭建的方法，首先在计算机中根据板料模型搭建端拾器模型，然后控制机械手按照端拾器模型中吸盘的位置进行移动，操作人员根据机械手停留位置安装吸盘组件，避免了当前人工在端拾器上进行安装位置的测量，造成安装误差过大，导致端拾器因吸盘组件安装位置不准确，而出现难以拾取目标物体，或拾取目标物体的过程中拾取稳固度不足的问题发生
。
[0004]但以上技术方案虽然解决了吸盘安装准确度的问题，但是也带来了一些问题，一是增加了设计工作量，需要提前在三维空间中根据板料模型搭建好端拾器，将吸盘坐标转换为机械手坐标；二是机械手只能一次移动安装一个吸盘，机械手移动时安装人员需要停止工作，工作效率得不到提高；三是机械手移动与人员存在交叉作业的风险，有机械伤害事故发生的可能
。

技术实现思路

[0005]为了解决上述现有技术中的端拾器组装效率低
、
安全性较低的问题，本专利技术提供了一种端拾器组装系统及组装方法，能够提升端拾器组装效率和安全性
。
[0006]为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术提供了一种端拾器组装系统的技术方案，包括平台和机架，所述平台位于所述机架内部，所述机架上设置有横梁，所述横梁位于所述平台上部，所述横梁用于安装端拾器横杆，所述平台上设置有油缸阵列，所述油缸阵列包括多个油缸，所述油缸阵列上部设置有柔性件，所述油缸的活塞杆均与所述柔性件连接，所述油缸均与控制器电连接，所述控制器与计算机电连接，所述计算机能够加载板料的三维模型，所述控制器能够控制相应位置所述油缸的伸缩程度
。
通过控制器
、
油缸阵列和柔性件的配合，实现将待拾取板料的三维模型的数字信息通过柔性件进行模拟展示，无需在三维模型中搭建端拾器，进而方便操作者确定多个吸盘组件合适的安装位置，同时，通过柔性件一次性确定众多安装位置，无需借助机械手一个位置一个位置依次进行确定，提升了吸盘位置确定的效率，不存在机械和人的同时动作，进而极大提升端拾器组装效率和安全性
。
[0007]进一步的，所述柔性件采用橡胶材料，所述柔性件下表面与所述油缸相应的位置均设置有连接板，所述连接板与相应的所述活塞杆通过球节铰接
。
通过球节铰接能够使柔性件与活塞杆之间产生相对转动，一方面更加接近板料的结构，另一方面减少柔性件的切
向受力，延长使用寿命
。
[0008]进一步的，所述计算机搭载有
DELMIA
软件 和 CATIA 软件
。
通过
DELMIA
软件 和 CATIA 软件能够较好形成板料的三维模型更加接近板料的真实结构，使相应位置油缸的控制更加准确，提升吸盘安装的准确性
。
[0009]进一步的，每平米所述油缸阵列至少包括
36
个所述油缸
。
通过提升油缸的密度能够使柔性件更加准确地模拟板料的结构，提升吸盘安装的准确性
。
[0010]进一步的，所述平台上设置有安装座，所述安装座与所述油缸的缸体可拆卸连接
。
通过安装座能够保证油缸的位置不会发生移动，确保柔性件模拟的准确性和稳定性
。
[0011]进一步的，所述横梁上设置有快拆组件，所述快拆组件包括连接件一，所述连接件一设置在所述横梁上，所述连接件一与端拾器横杆上的连接件二插接，所述连接件一上设置有夹钳，所述夹钳能够锁紧连接件二
。
[0012]第二方面，本专利技术还提供了一种端拾器组装方法，采用上述的端拾器组装系统，包括以下步骤：
S01
：将待组装端拾器的横杆安装在横梁上；
S02
：将待拾取板料的三维模型信息导入计算机，计算机导出对应油缸伸缩高度；
S03
：控制器控制相应位置油缸的伸缩程度，柔性件模拟出板料结构；
S04
：在柔性件上确定出吸盘拾取位置；
S05
：将吸盘组件按照确定的拾取位置安装在横杆上；
S06
：吸盘组件均安装完成后，油缸回位，拆卸下组装好的端拾器
。
本方法采用油缸阵列覆盖柔性件模拟板料形状代替现有技术中的机械手模拟吸盘位置，无需在三维模型中搭建端拾器，仅需将板料数据转换为对应点位的空间坐标，并控制油缸伸缩即可生成板料形状，安装人员仅需将吸盘放在板料合适位置即可，提升了吸盘安装的安全性和效率
。
[0013]进一步的，在所述
S02
中，待拾取的板料的三维模型信息为单一待拾取板料的三维模型信息或多种待拾取板料的三维模型信息，当导入的是多种待拾取板料的三维模型信息时，计算机要计算多种待拾取板料的重合区域，并在
S03
中，根据重合区域的三维模型信息控制相应位置油缸的伸缩程度
。
通过本方法能够组装通用端拾器，适合多种板料的拾取，极大提升了通用端拾器的组装效率
。
[0014]进一步的，在所述
S02
中，计算机将油缸阵列的中心位置与待拾取板料的三维模型的中心位置重合
。
通过将油缸阵列和三维模型的中心位置进行重合，能够保证三维模型信息准确转化为对应位置的油缸的伸缩高度，避免端拾器组装后出现偏差
。
[0015]进一步的，在
S05
中，安装吸盘组件时，调整吸盘角度，保证吸盘能够与柔性件贴合
。
通过调整吸盘与柔性件贴合能够保证端拾器组装后能够吸紧待拾取板料，提升端拾器的可靠性
。
[0016]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术提供了一种端拾器组装系统及组装方法，通过控制器
、
油缸阵列和柔性件的配合，实现将待拾取板料的三维模型的数字信息通过柔性件进行模拟展示，无需在三维模型中搭建端拾器，进而方便操作者确定多个吸盘组件合适的安装位置，同时，通过柔性件一次性确定众多安装位置，无需借助机械手一个位置一个位置依次进行确定，提升了吸盘位置确定的效率，不存在机械和人的同时动作，进而极大提升端拾器组装效率和安全性；通...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种端拾器组装系统，包括平台（6）和机架（3），平台（6）位于机架（3）内部，其特征在于，机架（3）上设置有横梁（
301
），横梁（
301
）位于平台（6）上部，横梁（
301
）用于安装端拾器横杆，平台（6）上设置有油缸阵列，油缸阵列包括多个油缸（9），油缸阵列上部设置有柔性件（
10
），油缸（9）的活塞杆均与柔性件（
10
）连接，油缸（9）均与控制器（1）电连接，控制器（1）与计算机（2）电连接，计算机（2）能够加载板料的三维模型，控制器（1）能够控制相应位置油缸（9）的伸缩程度
。2.
如权利要求1所述的端拾器组装系统，其特征在于，柔性件（
10
）采用橡胶材料，柔性件（
10
）下表面与油缸（9）相应的位置均设置有连接板，连接板与相应的活塞杆通过球节铰接
。3.
如权利要求2所述的端拾器组装系统，其特征在于，计算机（2）搭载有
DELMIA
软件 和 CATIA 软件
。4.
如权利要求1所述的端拾器组装系统，其特征在于，每平米油缸阵列至少包括
36
个油缸（9）
。5.
如权利要求4所述的端拾器组装系统，其特征在于，平台（6）上设置有安装座（7），安装座（7）与油缸（9）的缸体可拆卸连接
。6.
如权利要求1所述的端拾器组装系统，其特征在于，横梁（
301
）上设置有快拆组件（8），快拆组件（8）包括连接件一（
802
），连接件一（
802
）设置在横梁（
301<...

【专利技术属性】
技术研发人员：马亮，宋刚，郭婷婷，张龙，侯怀志，
申请(专利权)人：济南二机床新光机电有限公司，
类型：发明
国别省市：