一种楼道扶手一体清洗机器人制造技术

本发明专利技术涉及清洁机器人技术领域，公开了一种楼道扶手一体清洗机器人，包括扶手咬合机构，所述扶手咬合机构一侧中央转动连接有万向连轴杆，所述万向连轴杆一端转动设有扶手清洁机构，所述扶手咬合机构一侧底部转动设有栏杆清洁机构，所述栏杆清洁机构外壁一侧设有升降机构，所述升降机构一侧滑动设有伸缩杆，所述伸缩杆活塞杆一端设有台阶清洁机构；本发明专利技术通过驱动轮与扶手顶部的摩擦力，带动扶手部分的前进，在扶手拐弯处有越障夹棒的辅助，减少了卡顿，通过越障夹棒的辅助完成转向，实现整个楼道扶手机器人的自动移动，通过伺服电机调节轮架的角度，使主动夹紧轮夹合角度和力度可变，适用于多种型号的扶手

【技术实现步骤摘要】
一种楼道扶手一体清洗机器人


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，具体为一种楼道扶手一体清洗机器人
。

技术介绍

[0002]随着城市化进程的加快，高层建筑越来越多，楼道清洁工作量也越来越大，传统的人工清洁方式效率低
、
成本高
、
质量差
。
而且在楼道清洁中，有可能会遇到危险的情况，例如潮湿的地板或高度的清洁工作，这可能会对人工清洁工人造成安全风险
。
[0003]随着科技的发展，移动机器人技术和吸尘器技术不断进步，为楼道清洁机器人的设计提供了技术支持
。
[0004]例如公开号为：
CN111150363B
的中国专利技术专利，公开了一种楼道护栏清洁装置，包括滑动支撑底座和往复摆动清洁机构，在滑动支撑底座的支撑平板的底平面上设置有两个
∩
形卡槽，在每一个
∩
形卡槽内均设置一与楼道护栏的上横杆相对应的导向轮，往复摆动清洁机构包括蓄电池
、
驱动电机
、
传动盘
、
传动连杆
、
摆动连轴和清洁摆动臂
。
驱动电机可带动清洁摆动臂在护栏的两侧进行往复摆动，从而使得位于清洁摆动臂上的清洁海绵体对护栏进行清理，继而降低了护栏清洁劳动强度，同时，利于提高护栏清洁效率
。
[0005]但是上述技术方案中通过手动牵引机构顺利实现清洁摆动臂的缓慢移动，也就是说整个装置的牵引移动还是需要人工手动进行，无法自行移动，难以满足现有的自动化需求，而且
∩
形卡槽配合难以适用于直径不同或者异形的扶手
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种楼道扶手一体清洗机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的楼道清洁装置无法自行移动，难以满足现有的自动化需求，而且
∩
形卡槽配合难以适用于直径不同或者异形的扶手的问题
。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种楼道扶手一体清洗机器人，包括扶手咬合机构，所述扶手咬合机构一侧中央转动连接有万向连轴杆，所述万向连轴杆一端转动设有扶手清洁机构，所述扶手咬合机构一侧底部转动设有栏杆清洁机构，所述栏杆清洁机构外壁一侧设有升降机构，所述升降机构一侧滑动设有伸缩杆，所述伸缩杆活塞杆一端设有台阶清洁机构；所述扶手咬合机构包括：
L
型框架，所述
L
型框架顶部中央转动设有驱动轮，所述
L
型框架侧面中央转动设有被动夹紧轮，所述
L
型框架远离被动夹紧轮一侧转动设有主动夹紧轮
。
[0008]作为本专利技术的进一步说明，所述扶手咬合机构还包括：越障夹棒，所述越障夹棒与主动夹紧轮安装在同一侧，所述越障夹棒与
L
型框架之间通过扭簧转轴连接
。
[0009]作为本专利技术的进一步说明，所述
L
型框架位于驱动轮一端固定设有驱动电机，所述驱动电机动力输出轴一端与驱动轮一端固定连接，所述驱动电机用于驱动驱动轮转动，所述主动夹紧轮外侧设有轮架，所述轮架通过轴与
L
型框架连接，所述
L
型框架位于轮架一端固定设有伺服电机，所述伺服电机动力输出轴一端与轮架一端固定连接，所述伺服电机用
于调节轮架的开合角度，从而调节主动夹紧轮的夹紧力度，所述主动夹紧轮和被动夹紧轮为中部内凹的橡胶轮
。
[0010]作为本专利技术的进一步说明，所述扶手清洁机构包括：毛刷框架，所述毛刷框架呈
U
型，所述毛刷框架顶面和两侧面转动设有扶手清洁毛刷
。
[0011]作为本专利技术的进一步说明，所述栏杆清洁机构包括：护栏清洁壳，所述护栏清洁壳两端内壁之间转动连接有护栏清洁毛刷，所述护栏清洁壳一侧设有水箱，所述护栏清洁壳顶部外壁设有微型水泵，所述微型水泵进水口一端设有进水管，出水口一端设有出水管，所述进水管一端延伸至水箱内部底端，所述出水管出水口位于护栏清洁毛刷上方
。
[0012]作为本专利技术的进一步说明，所述台阶清洁机构包括：扬尘挡板，所述扬尘挡板一端外壁与伸缩杆活塞杆一端固定连接，所述扬尘挡板两端内壁之间转动设有楼梯面清洁毛刷，所述扬尘挡板一端外壁设有毛刷驱动电机，所述毛刷驱动电机动力输出轴一端与楼梯面清洁毛刷固定连接，所述扬尘挡板顶部设有第二摄像头，所述
L
型框架顶部一侧设有第一摄像头
。
[0013]作为本专利技术的进一步说明，所述万向连轴杆一端
L
型框架转动连接，所述万向连轴杆与
L
型框架之间能够形水平方向的转动
。
[0014]作为本专利技术的进一步说明，所述万向连轴杆另一端与毛刷框架转动连接，所述万向连轴杆与毛刷框架之间能够形成上下方向的转动
。
[0015]作为本专利技术的进一步说明，所述升降机构为电动直线滑轨，所述升降机构的行程大于楼道台阶高度
。
[0016]作为本专利技术的进一步说明，所述护栏清洁壳底部一侧设有回收水槽，所述护栏清洁壳底部位于回收水槽上方开设有过滤网孔，所述护栏清洁壳内壁开设有若干导水槽，所述导水槽呈竖直开设
。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0018]1、
本专利技术通过设置的扶手咬合机构，实现了在楼道扶手一体清洗机器人使用时，在扶手咬合部分，主动夹紧轮在伺服电机的带动下与被动夹紧轮夹在扶手两侧完成固定，顶部橡胶的驱动轮在驱动电机带动下，通过驱动轮与扶手顶部的摩擦力，带动扶手部分的前进，在扶手拐弯处有越障夹棒的辅助，减少了卡顿，通过越障夹棒的辅助完成转向，实现整个楼道扶手机器人的自动移动，通过伺服电机调节轮架的角度，使主动夹紧轮夹合角度和力度可变，适用于多种型号的扶手，无需人工牵引，省时省力，需要拆卸时，仅需让电机断电，便能自下而上的拆卸，护栏清洁毛刷和楼梯面清洁毛刷起到辅助前进和支撑作用，柔软的毛刷能提升前进时的稳定性，减少摇晃；
[0019]2、
本专利技术通过设置的扶手清洁机构与位于前方的扶手咬合机构通过万向连轴杆连接，使得扶手清洁机构能够相对于扶手咬合机构实现上下和水平方向的转动，不论是产生高低差或者发生转向，在经过转弯时依旧能带动扶手清洁机构的前进，扶手清洁机构在前进过程中，通过扶手清洁毛刷对扶手表面进行清洁；
[0020]3、
本专利技术通过设置的栏杆清洁机构，在栏杆清洁部分，通过微型水泵把水箱中的清洁剂输送到护栏清洁毛刷上，护栏清洁毛刷在电机的带动下旋转并清洁护栏，多余的水分或者污水会在离心力下甩到护栏清洁壳内壁上并通过导水槽得到高效的收集，保证了单向清洁，减少了对周围环境的污染，污水流向底部并通过过滤网孔汇积于底部的回收水槽
中，完成定点排放，提高清洁效率；
[0021]4、
本专利技术通过设置的台阶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种楼道扶手一体清洗机器人，其特征在于：包括扶手咬合机构
(1)
，所述扶手咬合机构
(1)
一侧中央转动连接有万向连轴杆
(5)
，所述万向连轴杆
(5)
一端转动设有扶手清洁机构
(2)
，所述扶手咬合机构
(1)
一侧底部转动设有栏杆清洁机构
(3)
，所述栏杆清洁机构
(3)
外壁一侧设有升降机构
(6)
，所述升降机构
(6)
一侧滑动设有伸缩杆
(7)
，所述伸缩杆
(7)
活塞杆一端设有台阶清洁机构
(4)
；所述扶手咬合机构
(1)
包括：
L
型框架
(101)
，所述
L
型框架
(101)
顶部中央转动设有驱动轮
(103)
，所述
L
型框架
(101)
侧面中央转动设有被动夹紧轮
(104)
，所述
L
型框架
(101)
远离被动夹紧轮
(104)
一侧转动设有主动夹紧轮
(106)。2.
根据权利要求1所述的一种楼道扶手一体清洗机器人，其特征在于：所述扶手咬合机构
(1)
还包括：越障夹棒
(102)
，所述越障夹棒
(102)
与主动夹紧轮
(106)
安装在同一侧，所述越障夹棒
(102)
与
L
型框架
(101)
之间通过扭簧转轴连接
。3.
根据权利要求2所述的一种楼道扶手一体清洗机器人，其特征在于：所述
L
型框架
(101)
位于驱动轮
(103)
一端固定设有驱动电机，所述驱动电机动力输出轴一端与驱动轮
(103)
一端固定连接，所述驱动电机用于驱动驱动轮
(103)
转动，所述主动夹紧轮
(106)
外侧设有轮架，所述轮架通过轴与
L
型框架
(101)
连接，所述
L
型框架
(101)
位于轮架一端固定设有伺服电机，所述伺服电机动力输出轴一端与轮架一端固定连接，所述伺服电机用于调节轮架的开合角度，从而调节主动夹紧轮
(106)
的夹紧力度，所述主动夹紧轮
(106)
和被动夹紧轮
(104)
为中部内凹的橡胶轮
。4.
根据权利要求1所述的一种楼道扶手一体清洗机器人，其特征在于：所述扶手清洁机构
(2)
包括：毛刷框架
(201)
，所述毛刷框架
(201)
呈
U
型，所述毛刷框架
(201)
顶面和两侧面转动设有扶手清洁毛刷
(202)。5.

【专利技术属性】
技术研发人员：刘蜀阳，韩志宏，杨雨鑫，张旭洲，楼家煜，叶康，李志轩，周弘恺，杨乾超，张甜，李佩瑶，
申请(专利权)人：景德镇陶瓷大学，
类型：发明
国别省市：