【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人的机械抓取机构
[0001]本专利技术涉及水下机器人
,尤其涉及一种用于水下机器人的机械抓取机构
。
技术介绍
[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器,是一种工作于水下的极限作业机器人
。
水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限,所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具,无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种,其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式
、
拖航式和能在海底结构物上爬行式三种
。
[0003]目前水下机器人在河床底部进行工作时,由于需要将河底的石块或者标本进行收集,便于人们取样化验,所以水下机器人需要配备夹爪,但是由于物体的形状不规则,现有的夹爪在抓取物体时很容易因夹爪与物体之间的夹持力不同,对物体产生挤压力,使物体在夹爪之间滑动偏移,导致物体出现滑动摩擦受损的情况
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于水下机器人的机械抓取机构,可以使夹爪在夹持物体的过程中,夹爪与物体之间的夹持力较大时切断夹爪的扭矩供应,从而防止将物体向夹爪一侧挤压
。
[0005]为实现上述目的,本专利技术采用了如下技术方案:一种用于水下机器人的机械抓取机构,包括固定套,所述固定套的底部固定有对接盘,所述固定套的顶部固定有固定环,所述固定环的底部位于中间部位固定有安装套,所述固定环的顶部沿圆周方向等距固定有多个固定块,多个所述固定块的顶部均开设有传动槽,多个所述传动槽的内部均设置有截 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种用于水下机器人的机械抓取机构,其特征在于,包括固定套(1),所述固定套(1)的底部固定有对接盘(2),所述固定套(1)的顶部固定有固定环(3),所述固定环(3)的底部位于中间部位固定有安装套(
13
),所述固定环(3)的顶部沿圆周方向等距固定有多个固定块(5),多个所述固定块(5)的顶部均开设有传动槽(8),多个所述传动槽(8)的内部均设置有截止传动件,所述截止传动件上设置有夹持机构,所述固定环(3)的内部设置有动力控制组件;所述固定环(3)的顶部沿圆周方向等距固定有多个挡板(7),多个所述挡板(7)均对应位于固定块(5)的一侧,多个所述挡板(7)的一侧均对应与夹持机构向贴合
。2.
根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的机械抓取机构,其特征在于:所述截止传动件包括转轴(
22
),所述转轴(
22
)的一端固定有摩擦轮(
23
),所述摩擦轮(
23
)位于传动槽(8)的内部,所述转轴(
22
)转动连接在固定块(5)的一侧,所述转轴(
22
)的一端延伸至固定块(5)的外侧,所述转轴(
22
)的另一端固定有约束盘(
28
)
。3.
根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的机械抓取机构,其特征在于:所述转轴(
22
)的内部开设有调节腔(
31
),所述调节腔(
31
)的内部滑动连接有活动板(
33
),所述活动板(
33
)的顶部固定有导向杆(
32
),所述导向杆(
32
)的顶部滑动延伸至转轴(
22
)的外部,所述导向杆(
32
)的顶部固定有球形块(
29
),所述活动板(
33
)的底部固定有弹簧(
34
),所述弹簧(
34
)的底部固定在调节腔(
31
)的内部底面
。4.
根据权利要求3所述的一种用于水下机器人的机械抓取机构,其特征在于:所述夹持机构包括夹爪(4),所述夹爪(4)的一侧靠近底部边缘处开设有环形口(
24
),所述环形口(
24
)的内壁开设有环形卡槽(
25
),所述环形口(
24
)贯穿至夹爪(4)的另一侧,所述环形口(
24
)的内壁开设有滑道(
26
),所述滑道(
26
)的内壁沿圆周方向等距开设有多个球形槽(
27
)
。5.
根据权利要求4所述的一种用于水下机器人的机械抓取机构,其特征在于:所述球形块(
29
)滑动连接在滑道(
26
)的内部,且球形块(
29
)的顶部卡合在球形槽(
27
)的内部,所述固定块(5)的一侧固定有卡套(
30
),所述卡...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁剑平,陈庆龙,董智惠,纪然,毛鸿飞,
申请(专利权)人:广东海洋大学,
类型:发明
国别省市:
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