扫地机器人及其寻桩方法技术

本申请涉及扫地机器人领域，提出了一种扫地机器人及其寻桩方法

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其寻桩方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人及其寻桩方法
、
装置及存储介质
。

技术介绍

[0002]扫地机器人内置有电量存储单元，能够支持扫地机脱离充电桩进行自主工作
。
在扫地机器人接收到回充指令后，扫地机器人需要返回充电桩进行充电
。
因此，能够快速准确的寻找到充电桩，对于扫地机器人显得尤为重要
。
[0003]在通常的寻桩过程中，如果扫地机器人从充电桩开始下桩清扫，扫地机器人可以记录下桩时的充电桩的位置，在扫地机器人收到回充指令时，根据预先记录的充电桩的位置，导航至该位置进行回充
。
[0004]但是，如果在清扫过程中，充电桩的位置发生改变，或者扫地机器人不是从充电桩位置下桩开始清扫，则需要扫地机器人自己寻找充电桩进行回充
。
通常基于随机漫游搜索方法，基于随机路径进行充电桩搜索
。
由于随机路径没有规则，可能会导致搜索效率不高
。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种扫地机器人及其寻桩方法
、
装置及存储介质，以解决现有技术中在寻桩时，由于路径随机没有规则，可能会导致搜索效率不高的问题
。
[0006]本申请实施例的第一方面提供了一种扫地机器人的寻桩方法，所述方法包括：
[0007]获取所述扫地机器人所在场景的地图，以及所述扫地机器人在所述地图中的位置；
[0008]根据所述地图确定所述扫地机器人的位置所在的地图轮廓；
[0009]根据所述地图轮廓确定用于搜索充电桩的遍历点，以及所述遍历点对应的遍历区域；
[0010]根据预定的遍历点查找顺序，在所述遍历点对应的遍历区域查找充电桩，直到在所述遍历区域中查找到充电桩，或者完成所有遍历点的轮廓区域的查找
。
[0011]结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在所述遍历点对应的遍历区域查找充电桩，包括：
[0012]检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在已寻过充电桩的点；
[0013]如果所述遍历区域存在已寻过充电桩的点，则在当前遍历点的下一遍历点查找充电桩
。
[0014]结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，在所述遍历点对应的遍历区域查找充电桩，包括：
[0015]检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在未检测区域；
[0016]如果当前遍历点对应的遍历区域存在未检测区域，则根据所述未检测区域确定所述当前遍历点对应的遍历区域中的遍历优化点
。
[0017]结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在未检测区域，包括：
[0018]检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在大于预定数量
M
的连续未知点；
[0019]根据所述未检测区域确定所述当前遍历点对应的遍历区域中的遍历优化点，包括：
[0020]在所述遍历点对应的遍历区别中，确定连续未知点中选取第
N
个未知点作为所述遍历区域的遍历优化点，其中，
M、N
为自然数，且
M
大于或等于
N。
[0021]结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，在检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在已寻过充电桩的点之后，所述方法包括：
[0022]如果当前遍历点对应的遍历区域未存在已寻过充电桩的点，则根据所述遍历区域修正所述遍历区域的遍历优化点
。
[0023]结合第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，根据所述遍历区域修正所述遍历区域的遍历优化点，包括：
[0024]根据以下条件中一项或者多项，修正所述遍历区域的遍历优化点：
[0025]所述遍历优化点位于所述地图轮廓内；
[0026]所述遍历优化点为中心的预定范围内未存在已寻桩点；
[0027]所述遍历优化点与障碍物的距离大于预定的距离阈值
。
[0028]结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，根据所述地图确定所述扫地机器人的位置所在的地图轮廓，包括：
[0029]将所述地图进行二值化处理，得到二值化图像；
[0030]对所述二值化图像进行膨胀处理，得到所述地图对应的地图轮廓
。
[0031]本申请实施例的第二方面提供了一种扫地机器人的寻桩装置，所述装置包括：
[0032]地图信息获取单元，用于获取所述扫地机器人所在场景的地图，以及所述扫地机器人在所述地图中的位置；
[0033]地图轮廓确定单元，用于根据所述地图确定所述扫地机器人的位置所在的地图轮廓；
[0034]遍历点确定单元，用于根据所述地图轮廓确定用于搜索充电桩的遍历点，以及所述遍历点对应的遍历区域；
[0035]查找单元，用于根据预定的遍历点查找顺序，在所述遍历点对应的遍历区域查找充电桩，直到在所述遍历区域中查找到充电桩，或者完成所有遍历点的轮廓区域的查找
。
[0036]本申请实施例的第三方面提供了扫地机器人，包括存储器
、
处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤
。
[0037]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤
。
[0038]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过获取扫地机器人所在场景的地图，以及扫地机器人在地图中的位置，根据地图确定扫地机器人的位置所在的地图轮廓，根据地图轮廓确定用于搜索充电桩的遍历点，按照预定的遍历点查找顺
序，在遍历点对应的遍历区域查找充电桩，直到查找到充电桩或完成所有遍历点的轮廓区域的查找
。
本申请实施例可以通过轮廓确定的遍历点，按照预定的遍历点查找顺序快速的进行充电桩查找，从而有利于减少随机查找带来的不确定性，有利于提高充电桩的查找效率
。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0040]图1是本申请实施例提供的一种扫地机器人的寻桩方法的实现流程示意图；
[0041]图2是本申请实施例提供的一种扫地机所在场景的地图示意图；
[0042]图3是本申请实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种扫地机器人的寻桩方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述扫地机器人所在场景的地图，以及所述扫地机器人在所述地图中的位置；根据所述地图确定所述扫地机器人的位置所在的地图轮廓；根据所述地图轮廓确定用于搜索充电桩的遍历点，以及所述遍历点对应的遍历区域；根据预定的遍历点查找顺序，在所述遍历点对应的遍历区域查找充电桩，直到在所述遍历区域中查找到充电桩，或者完成所有遍历点的轮廓区域的查找
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述遍历点对应的遍历区域查找充电桩，包括：检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在已寻过充电桩的点；如果所述遍历区域存在已寻过充电桩的点，则在当前遍历点的下一遍历点查找充电桩
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述遍历点对应的遍历区域查找充电桩，包括：检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在未检测区域；如果当前遍历点对应的遍历区域存在未检测区域，则根据所述未检测区域确定所述当前遍历点对应的遍历区域中的遍历优化点
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在未检测区域，包括：检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在大于预定数量
M
的连续未知点；根据所述未检测区域确定所述当前遍历点对应的遍历区域中的遍历优化点，包括：在所述遍历点对应的遍历区别中，确定连续未知点中选取第
N
个未知点作为所述遍历区域的遍历优化点，其中，
M、N
为自然数，且
M
大于或等于
N。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测当前遍历点对应的遍历区域是否存在已寻过充电桩的点之后，所述方法包括：如果当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蒙，黄祥斌，阳柳郴，黄高波，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：