对地板表面的湿润清洁制造技术

一种用来控制用于对地板表面

【技术实现步骤摘要】
对地板表面的湿润清洁


[0001]本专利技术涉及一种地板清洁机器人。本专利技术尤其涉及被设立为对地板表面进行湿润清洁的机器人的控制。

技术介绍

[0002]清洁机器人被设立为对地板表面进行清洁。在此，可以进行干燥清洁，例如通过吸尘，或者可以进行湿润清洁，在该湿润清洁的情况下，可以使清洁液分布在地板表面上，以便分离或束缚污垢。接着，该液体可以在很大程度上被机器人重新吸收。
[0003]该清洁机器人拥有驱动轮，并且被设立为在地板表面上沿着预定路线行驶。用于对地板表面进行湿润作业的清洁装置通常位于驱动轮后面，使得不会在作业后的表面上留下轮的痕迹。然而，在实际使用中，经常无法避免的是：该清洁机器人再次驶过已经作业的表面，并且在此在清洁后的表面上能看到驱动轮的滚动痕迹。
[0004]DE 102018200719A1提出：对清洁机器人要驶过的地面的质地进行光学分析。接着，可以根据分析结果来控制该清洁机器人。
[0005]DE 102014111217A1涉及控制地板清洁机器人，使得在地板表面上首先实施第一清洁步骤并且接着实施第二清洁步骤。第一步骤尤其可以包括干燥清洁，并且第二步骤可以包括湿润清洁。
[0006]US 2014/0230179A1描述了一种用于控制机器人的方法，在该方法中，确定地板表面的待驶过部分的湿润程度。
[0007]US 202I/0068524A1主要描述了一种机器人，该机器人包括传感器，这些传感器探测待清洁的地板的质地。
[0008]DE 10 2012 108 008 A1描述了一种抽吸装置，该抽吸装置具有用于检测该抽吸装置的周围环境的特性。

技术实现思路

[0009]本专利技术所基于的任务在于提供一种用于借助于清洁机器人对地板表面进行高品质清洁的改进技术。本专利技术借助于独立权利要求的主题来解决该任务。从属权利要求反映优选的实施方式。
[0010]根据本专利技术的第一方面，一种用来控制用于对地板表面进行湿润清洁的机器人的方法包括驶过地板表面并且对所驶过的地板表面进行湿润清洁的步骤。在此，确定地板表面的要被机器人驶过的部分的湿润程度；并且只有在该湿润程度低于预定阈值的情况下，才驶过该部分。
[0011]以这种方式，可以确保：机器人不会在地板表面的潮湿或湿润部分上留下例如可能由驱动轮或支撑轮造成的痕迹。地板表面可以经改善地没有被留下条纹和痕迹。
[0012]优选地，待驶过部分先前由机器人进行过作业。在此，机器人可以已经对该部分进行过湿润清洁，使得该部分的湿润程度是由该机器人本身造成的。通过避免驶过该湿润部
分，驱动轮可以保持干净和干燥，并且可以具有与地板表面的经改善的附着力。由此，机器人可以更精确地导航或更快地行驶。
[0013]该部分的湿润程度可以借助于安装在机器人上的传感器来被确定。该传感器例如可以以光学方式、以电容方式或以电阻方式工作。借助于该传感器，也可以确定如下待驶过部分，该待驶过部分是由于机器人进行的作业以外的其它原因而湿润的。为了检查湿润程度，机器人可以较缓慢地行驶或者停下来。在其它区域，该机器人可以在不进行测量的情况下遵循其平常的作业速度。
[0014]在另一实施方式中，基于对该部分的先前的清洁，确定该部分的湿润程度。机器人可以在内部存储器中记录它已经对地板表面的哪些部分进行了湿润清洁。接着，可以防止驶过这种部分。
[0015]在另一优选的实施方式中，基于在先前的清洁与所计划的驶过之间的时长，确定该部分的湿润程度。这样，例如可以将在大约五分钟以前被湿润清洁过的部分确定为足够干燥。另一方面，可以将在几秒钟以前才被湿润清洁过的部分确定为仍过于湿润，以至于机器人不应该驶过该部分。如果没有其它选择，则机器人可以停下来并等待，直至该部分有足够长时间干燥为止。该预定时长可以基于环境温度和/或空气湿度来被规定。
[0016]该部分的湿润程度也可以基于在该待驶过部分上的地板表面的质地来被确定。例如，大理石瓷砖可以比镶木地板或油毡干燥得更快。其它可能的地面包括：可以未处理、涂油或涂漆的木地板；软木；无缝地面；混凝土路面；或者上釉或未上釉的瓷砖。这些地面的表面可以分别以不同方式被处理或涂层。
[0017]在一个类似的实施方式中，可以根据地板表面的质地来确定在先前的清洁与所计划的驶过之间的所要遵循的时长。可以给不同的预定质地分别分配预定时长。该时长可以根据环境影响、尤其是空气湿度或环境温度来被确定。
[0018]在又一个实施方式中，基于先前在该部分中执行的湿润清洁来确定该部分的湿润程度。这样，可以考虑机器人本身何时以及如何使该部分湿润。如果机器人例如多次或特别密集地清洁该部分，则可以假设在湿润程度低到足以驶过之前需要更长的时长。
[0019]在又一个实施方式中，计划在地板表面上引导的路线，使得尽可能只有当作业后的部分的湿润程度低于阈值时，才驶过该部分。换言之，该路线可以被引导为使得遵循在对部分的清洁和后续驶过之间的该预定时长。在这两个时间点之间，机器人可以对地板表面的另一部分进行作业。
[0020]通常应该注意的是：地板表面的由机器人作业的部分只有当该机器人对该部分进行了湿润清洁时才能够被认为是潮湿的。如果机器人例如在该部分上没有使用所携带的擦拭装置或者该机器人例如借助于抽吸装置只对该部分进行干燥清洁，则作业后的部分可以被认为没有变化或被认为是干燥的。
[0021]根据本专利技术的另一方面，用于对地板表面进行湿润清洁的机器人包括：用于驶过地板表面的驱动装置；用于对地板表面的所驶过的部分进行湿润清洁的清洁装置；和处理装置。在此，该处理装置被设立为：确定地板表面的要被机器人驶过的部分的湿润程度；并且只有当该湿润程度低于预定阈值时，才驶过该部分。
[0022]该处理装置可以被设立为：全部或部分地执行本文中所描述的方法。为此，该处理装置可以包括可编程微型计算机或者微控制器，而且该方法可以以具有程序代码装置的计
算机程序产品的形式存在。该计算机程序产品也可以存储在计算机可读数据载体上。该方法的特征或优点可以被转移到设备上，或者反之亦然。
[0023]附加地，机器人可以被设立用于对地板表面进行干燥清洁。在一个实施方式中，机器人可以首先使地板表面干燥并且然后才对该地板表面进行湿润清洁。地板表面的干燥清洁通常在很大程度上独立于湿润清洁，使得本文中只描述湿润清洁。
[0024]该处理装置可以确定待驶过部分的关于对该部分的先前的湿润清洁的湿润程度。在能与该处理方法相结合的另一实施方式中，机器人包括用于确定待驶过部分的湿润程度的传感器。该传感器例如可以包括红外传感器、摄像机、电阻式传感器或电容式传感器。优选地，该传感器被设立为：对地板表面的紧挨着地位于机器人前方的部分进行扫描，以便确定该部分的湿润程度。可以非接触式地进行该扫描。
附图说明
[0025]现在，参考随附的附图来更详细地描述本专利技术，在这些附图中：
[0026]图1和图2示出了用于对地板表面进行清洁的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用来控制用于对地板表面(105)进行湿润清洁的机器人(100)的方法(300)，其中，所述方法(300)包括如下步骤：
‑
驶过(310)所述地板表面(105)并且对所述地板表面(105)的所驶过的部分进行湿润清洁(310)；
‑
其中，确定(330、335)所述地板表面(105)的要被所述机器人(100)驶过的部分的湿润程度；而且
‑
只有在所述湿润程度低于预定阈值的情况下，才驶过(310)所述部分。2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，待驶过部分先前由所述机器人(100)进行过作业(310)。3.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，借助于安装在所述机器人(100)上的传感器(140)来确定(335)所述部分的湿润程度。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，基于对所述部分的先前的清洁，确定(330)所述部分的湿润程度。5.根据权利要求4所述的方法(300)，其中，基于在所述先前的清洁与所计划的驶过之间的时长，确定(330)所述部分的湿润程度。6.根据权利要求4或5所述的方法(300)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：BSH，
类型：发明
国别省市：