投射器制造技术

本发明专利技术提供了一种投射器

【技术实现步骤摘要】
投射器、深度相机、深度信息获取方法以及移动机器人


[0001]本专利技术涉及深度采集
，特别是涉及一种投射器
、
深度相机
、
深度信息获取方法以及移动机器人
。

技术介绍

[0002]随着机器视觉
、
自动驾驶等颠覆性技术的逐步发展，采用深度相机进行物体识别
、
场景建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是机器人的眼睛
。
目前市面上常用的深度相机方案有以下三种：结构光相机
、
双目相机以及光飞行时间法
(TOF)
相机
。
这三种深度相机的原理不同，且适用的应用场景也不同，常常需要相互配合才能够满足复杂的应用场景需求
。
[0003]例如，移动机器人在实现建图导航功能时，主要是通过
D
‑
TOF
或
LDS(Laser Direct Structuring
；激光直接成型技术
)
来实现二维建图导航；移动机器人在实现避本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
投射器，其特征在于，包括：发光光源，用于发射光束；和分区整形元件，所述分区整形元件被对应地设置于所述发光光源的发光侧，所述分区整形元件包括泛光功能区和线激光功能区，所述泛光功能区用于将经由所述发光光源发射的一部分光束整形成泛光光束，所述线激光功能区用于将经由所述发光光源发射的另一部分光束整形成线激光光束
。2.
根据权利要求1所述的投射器，其特征在于，所述投射器用于斜向下地投射该线激光光束，且该线激光光束位于该泛光光束的下方
。3.
根据权利要求1所述的投射器，其特征在于，经由所述投射器投射的该线激光光束为单线激光光束或多线激光光束
。4.
根据权利要求1所述的投射器，其特征在于，所述分区整形元件的所述泛光功能区为扩散元件，用于对所述发光光源发射的一部分激光光束进行扩散以形成该泛光光束；所述分区整形元件的所述泛光功能区为线聚元件，用于对所述发光光源发射的另一部分激光光束在水平方向进行扩散，且在垂直方向进行会聚，以形成该线激光光束
。5.
根据权利要求1所述的投射器，其特征在于，所述分区整形元件进一步包括被设置于该泛光功能区和该线激光功能区之间的标识区，所述标识区用于被视觉识别以区分该泛光功能区和该线激光功能区
。6.
根据权利要求1至5中任一所述的投射器，其特征在于，所述发光光源具有用于发射第一光束的第一发光区域和用于发射第二光束的第二发光区域，所述第一发光区域与所述泛光功能区对应，用于将该第一光束发射至所述泛光功能区，以被整形成该泛光光束；所述第二发光区域与所述线激光功能区对应，用于将该第二光束发射至所述线激光功能区，以被整形成该线激光光束
。7.
根据权利要求6所述的投射器，其特征在于，所述发光光源中的所述第二发光区域位于所述第一发光区域的下方，且所述第一发光区域的发光孔数多于所述第二发光区域的发光孔数
。8.
根据权利要求6所述的投射器，其特征在于，所述投射器进一步包括分光元件，所述分光元件被对应地设置于所述发光光源和所述分区整形元件之间的光路中，用于对来自所述发光光源的光束进行分光处理，以使经由所述第一发光区域发出的该第一光束和经由所述第二发光区域发出的该第二光束相互分离，以分别对应地传播至所述分区整形元件的所述泛光功能区和所述线激光功能区
。9.
根据权利要求8所述的投射器，其特征在于，所述分光元件包括第一透镜，所述第一透镜位于所述第二发光区域和所述线激光功能区之间的光路中，且所述第一透镜的光轴偏离所述第二发光区域的发光光轴，用于使经由所述第二发光区域发出的该第二光束在经由所述第一透镜调制后向下偏转
。10.
根据权利要求9所述的投射器，其特征在于，所述分光元件进一步包括与所述第一透镜并列布置的第二透镜，所述第二透镜位于所述第一发光区域和所述泛光功能区之间的光路中，且所述第二透镜的光轴偏离所述第一发光区域的发光光轴，用于使经由所述第一发光区域发出的该第一光束在经由所述第二透镜调制...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈清清，周婷，钟柯松，刘筱迪，章斌，罗孟杰，鲁丁，
申请(专利权)人：余姚舜宇智能光学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：