路径规划方法技术

本申请涉及机器人控制领域，提供一种路径规划方法

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、移动机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种路径规划方法
、
移动机器人及存储介质
。

技术介绍

[0002]移动机器人的路径规划通常以路径点
P(x,y,
θ
)
作为优化对象，根据预设的约束条件对
P(x,y,
θ
)
的各个参数进行求解；其中
x
表示路径点的
x
轴坐标，
y
表示路径点的
y
轴坐标，
θ
表示机器人在该路径点的偏航角
。
现有的路径规划方法对于相邻的两个路径点
Pi
和
Pj
，存在
xi≠xj、yi≠yj、
θ
i≠
θ
j
的约束，即相邻两个路径点的各项参数值均不能是完全相同的
。
在一些情况下，需要在将机器人的行进方向调整到合适的方向后，再控制机器人进行移动，然而，现有的路径规划方法无法单独对行进方向进行调整，灵活性较低
。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种路径规划方法
、
移动机器人及存储介质，旨在提高目标对象路径规划的灵活性
。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种路径规划方法，包括：
[0005]确定目标对象在预设环境中的多个全局路径点；
[0006]从所述全局路径点中确定目标路径点，并生成与所述目标路径点匹配的子路径点，其中，所述子路径点的路径参数包括位置参数及初始行进方向参数，且子路径点的位置参数与所述目标路径点的位置参数相同；
[0007]对所述子路径点的初始行进方向参数进行优化，得到所述子路径点的目标行进方向参数，并基于所述目标行进方向参数更新所述子路径点的路径参数；
[0008]根据所述全局路径点和所述子路径点，规划所述目标对象的移动路径
。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括处理器
、
存储器
、
以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本专利技术实施例提供的任一项所述的路径规划方法的步骤
。
[0010]第三方面，本专利技术实施例还提供一种存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如本专利技术实施例提供的任一项路径规划方法的步骤
。
[0011]本专利技术实施例提供一种路径规划方法
、
移动机器人及存储介质，由于针对每个目标路径点分别设置对应的子路径点，并且在对子路径点进行优化后，通过对比子路径点及其相应的目标路径点，确定目标对象的移动路径，以便规划出使目标对象能够在一定的位置参数下调整行进方向参数的移动路径，提高目标对象移动路径的灵活性和适应性
。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的
附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0013]图1为本申请一实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；
[0014]图2为本申请一实施例提供的目标路径点的示意图；
[0015]图3为本申请一实施例提供的子路径点的示意图；
[0016]图4为本申请另一实施例提供的子路径点的示意图；
[0017]图5为本申请一实施例提供的目标对象的自旋路径的示意图；
[0018]图6为本申请一实施例提供的目标对象的斜移路径的示意图；
[0019]图7为本申请一实施例涉及的移动机器人的结构示意框图
。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0021]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量
。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征
。
在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定
。
此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含
。
例如包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备固有的其他步骤或单元
。
[0022]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征
、
结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中
。
在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例
。
本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合
。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作
/
步骤，也不是必须按所描述的顺序执行
。
例如，有的操作
/
步骤还可以分解
、
组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变
。
[0023]本申请实施例提供一种路径规划方法
、
移动机器人及存储介质
。
[0024]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明
。
在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0025]请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图
。
该路径规划方法可以用于终端或服务器中，以实现在终端或服务器中对目标对象的移动路径进行规划
。
其中，终端可以是手机
、
平板电脑
、
笔记本电脑
、
台式电脑
、
个人数字助理和穿戴式设备等电子设备，也可以是目标对象本身；服务器可以为独立的服务器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标对象在预设环境中的多个全局路径点；从所述全局路径点中确定目标路径点，并生成与所述目标路径点匹配的子路径点，其中，所述子路径点的路径参数包括位置参数及初始行进方向参数，且子路径点的位置参数与所述目标路径点的位置参数相同；对所述子路径点的初始行进方向参数进行优化，得到所述子路径点的目标行进方向参数，并基于所述目标行进方向参数更新所述子路径点的路径参数；根据所述全局路径点和所述子路径点，规划所述目标对象的移动路径
。2.
根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述全局路径点和所述子路径点，规划所述目标对象的移动路径，还包括：根据所述目标路径点的预设行进方向参数与对应的子路径点的目标行进方向参数，确定所述子路径点是否属于目标子路径点；根据所述全局路径点和所述目标子路径点，规划所述目标对象的移动路径
。3.
根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标路径点的预设行进方向参数与对应的子路径点的目标行进方向参数，确定所述子路径点是否属于目标子路径点，包括：若所述预设行进方向参数与所述目标行进方向参数之间的差值大于或等于预设的角度阈值，将所述子路径点确定为所述目标子路径点
。4.
根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述从所述全局路径点中确定目标路径点，并生成与所述目标路径点匹配的子路径点，包括：根据所述目标路径点的第一位置参数，以及相对于所述目标路径点的上一全局路径点的第二位置参数，确定所述子路径点的初始行进方向参数
。5.
根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标路径点的第一位置参数，以及相对于所述目标路径点的上一全局路径点的第二位置参数，确定所述子路径点的初始行进方向参数，包括：根据所述第一位置参数和所述第二位置参数，确定所述目标路径点和所述上一全局路径点之间的目标角度参数；将所述目标角度参数确定为所述子路径点的初始行进方向参数
。6.
根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述从所述全局路径点...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，林伦凯，周培森，钟勇填，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：