【技术实现步骤摘要】
用于水下机器人的定位方法及定位装置、定位系统
[0001]本申请涉及水下定位
，例如涉及一种用于水下机器人的定位方法及定位装置
、
定位系统
。
技术介绍
[0002]目前的水下机器人多采用视觉定位方式来实现控制端对于水下机器人所在位置进行确定
。
通常地，水下机器人上安装有图像获取装置，这样，水下机器人根据图像获取装置获取到的图像信息，再通过图像处理技术分析水下机器人周围的环境信息，以获得包含水下机器人所在位置的定位信息
。
水上的控制端通过电缆接收水下机器人发送的定位信息，以通过视觉定位方式对于水下机器人实现水下的远程定位操作
。
[0003]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
[0004]根据水下环境信息而获得的水下机器人的定位信息，其能够应对的是水底地形等已知的水下环境
。
并且，由于水下机器人是基于在水下拍摄的图像信息分析水下环境信息，而水下环境较为复杂，例如水中悬浮的杂物
、
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种用于水下机器人的定位方法，其特征在于，所述水下机器人通过缆绳与水上设备连接，所述定位方法包括：确定所述缆绳的目标绳体，获取所述目标绳体的运动相关信息；根据所述运动相关信息，确定所述缆绳的状态信息；根据所述缆绳的状态信息，确定所述水下机器人与所述水上设备的相对位置
。2.
根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述目标绳体上设置有多个检测点，所述目标绳体的运动相关信息包括目标绳体的定位信息和目标绳体的运动方向信息，则通过以下方式获取所述目标绳体的运动相关信息：获取目标绳体上各检测点的检测数据；根据所述目标绳体上各检测点的检测数据，确定所述目标绳体的定位信息和运动方向信息
。3.
根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，通过以下方式确定所述目标绳体的运动方向信息：获取各检测点的磁场检测数据；根据所述磁场检测数据，确定所述目标绳体的运动方向信息
。4.
根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，多个检测点包括第一检测点和第二检测点，所述第一检测点和所述第二检测点分别位于所述目标绳体的两端，则通过以下方式确定所述目标绳体的定位信息：获取所述第一检测点和所述第二检测点之间的目标距离；获取所述第一检测点处所述目标绳体与水平面的第一夹角；获取所述第二检测点处所述目标绳体与水平面的第二夹角；根据所述目标距离
、
所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述目标绳体的定位信息
。5.
根据权利要求2或3或4所述的定位方法，其特征在于，各检测点分别设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金伟，徐舒畅，钱钰涵，徐洋，张珂源，宋大雷，贺同福，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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