一种双轨攀爬机构制造技术

本申请公开了一种双轨攀爬机构，其包括机架和驱动单元，机架的宽度方向所在平面与扶手绳相互垂直；驱动单元至少设置四个，驱动单元沿机架的长度方向并列且间隔设置于机架；驱动单元包括驱动组件

【技术实现步骤摘要】
一种双轨攀爬机构


[0001]本申请涉及攀爬机器人
，更具体的，是一种双轨攀爬机构
。

技术介绍

[0002]主缆系统是悬索桥重要的组成部分，需要定期进行检修，以避免重大事故发生
。
目前，主缆系统主要依靠人力完成检修任务，但人力检修方式效率低
、
风险大
。
随着机器人技术的发展，采用机器人对主缆进行检修，可显著提高检修效率且避免了工作人员高空作业伤亡风险
。
[0003]机器人针对主缆系统的攀爬运动是实现机器人对主缆系统检修的关键技术之一
。
悬索桥主缆检测机器人通常以主缆系统中平行布置的2根扶手绳作为轨道，缆索攀爬机器人在扶手绳上进行攀爬前进并对线缆进行检测
。
现有的缆索攀爬机器人的攀爬机构质量较大且不便跨越扶手绳处的障碍
。
在对主缆系统进行检修中，攀爬机构不能跨越缆索表面障碍，严重影响了主缆系统的检测效率，同时主缆系统的检测效果也会受到影响，不利于桥梁的长期监控
。
[0004]针对上述相关技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种双轨攀爬机构，其特征在于，包括：机架
(100)
，所述机架
(100)
宽度方向所在的平面与扶手绳相互垂直；驱动单元
(200)
，所述驱动单元
(200)
至少设置四个，所述驱动单元
(200)
沿所述机架
(100)
的长度方向并列且间隔设置于所述机架
(100)
；所述驱动单元
(200)
包括驱动组件
(210)、
直线组件
(220)
以及旋转组件
(230)
，所述旋转组件
(230)
安装于所述直线组件
(220)
，所述驱动组件
(210)
驱动所述直线组件
(220)
从而带动所述旋转组件
(230)
沿所述机架
(100)
的宽度方向朝向或远离扶手绳运动；相邻的两个所述驱动单元
(200)
中所述旋转组件
(230)
分别位于所述机架
(100)
中轴线的两侧，所述旋转组件
(230)
包括旋转板
(231)、
第二驱动件
(232)
以及攀爬模块
(233)
，所述攀爬模块
(233)
安装于所述旋转板
(231)
，所述第二驱动件
(232)
驱动所述旋转板
(231)
转动从而带动所述攀爬模块
(233)
沿扶手绳所在的平面转动以使攀爬模块
(233)
靠近或脱离扶手绳
。2.
根据权利要求1所述的一种双轨攀爬机构，其特征在于，所述直线组件
(220)
包括移动件
(221)
及直线运动模块
(222)
，所述直线运动模块
(222)
安装于所述驱动组件
(210)
的输出端，所述旋转组件
(230)
安装于所述移动件
(221)
，所述移动件
(221)
设置于所述直线运动模块
(222)
上，所述直线运动模块
(222)
控制所述移动件
(221)
沿所述机架
(100)
宽度方向运动
。3.
根据权利要求2所述的一种双轨攀爬机构，其特征在于，所述直线运动模块
(222)
包括第一轴承座
(2222)、
第二轴承座
(2223)、
丝杠
(2224)
以及丝杠螺母
(2225)
，所述第一轴承座
(2222)
和所述第二轴承座
(2223)
分别安装于所述机架
(100)
两侧的长边，所述丝杠
(2224)
的长度方向与所述机架
(100)
的宽度方向相同，所述丝杠
(2224)
一端安装于所述第一轴承座
(2222)
且与所述第一轴承座
(2222)
转动配合，所述丝杠
(2224)
的另一端安装于所述第二轴承座
(2223)
且与所述第二轴承座
(2223)
转动配合，所述丝杠螺母
(2225)
设置于所述丝杠
(2224)
且与所述丝杠
(2224)
螺纹连接，所述移动件
(221)
固定安装于所述丝杠螺
(2225)
母
。4.
根据权利要求2所述的一种双轨攀爬机构，其特征在于，所述直线运动模块
(222)
还包括直线模块基座
(2221)
，所述直线模块基座
(2221)
与所述机架
(100)
固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李德程，王超，丁宁，何旭春，元小强，邝安朋，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：