拾取装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种拾取装置及其控制方法，拾取装置包括机体

【技术实现步骤摘要】
拾取装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及产品的转运机构
，具体涉及一种拾取装置及其控制方法
。

技术介绍

[0002]在制造生产线路板的主体基材时，需要使用电压机来将多层不同的材料进行压合，这种电压机的工作原理是通过铜箔
(
铝箔
)
导电加热被加工的胶粘树脂材料，并通过施加一定压力将多层材料压合至少半小时，从而制得线路板基材
。
在实际操作时，电压机每次会同时压合多片线路板基材，其中，相邻的每两片线路板基材之间会通过特制的镜板进行绝缘支撑
。
[0003]因此在加工制造过程中，可能需要对堆叠设置的线路板基材和镜板等片状物料进行存储转运，以灵活适配生产线的需求
。
现有对片状物料进行单独拾取时，由于堆叠设置的片状物料之间具有静力吸附作用，导致出现叠片的情况，不利于片状物料的安全拾取，且可能导致片状物料掉落损坏
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种拾取装置及其控制方法，旨在解决传统技术中片状物料的拾取容易出现叠片的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的一种拾取装置，包括：
[0006]机体，形成有堆料工位，所述堆料工位用以供多个片状物料自上至下依次堆叠放置，各所述片状物料包括处于最高位的第一片状物料；
[0007]拾取组件，包括至少两个拾取件，所述拾取件设于所述堆料工位的上方，且具有向下活动靠近所述堆料工位的拾取行程
>、
以及向上活动远离所述堆料工位的上升行程，在进行所述拾取行程时，各所述拾取件拾取所述第一片状物料；以及，
[0008]升降机构，分别与各所述拾取件驱动连接，以驱动各所述拾取件进行所述拾取行程和所述上升行程；
[0009]其中，所述上升行程包括在各所述拾取件拾取所述第一片状物料后进行的第一上升行程，所述升降机构驱动至少两个所述拾取件差速进行所述第一上升行程，以使得所述第一片状物料被带动产生翘曲变形
。
[0010]可选地，各所述拾取件包括第一拾取件和第二拾取件；
[0011]所述升降机构驱动所述第一拾取件和所述第二拾取件同步进行所述第一上升行程，且在进行所述第一上升行程时，所述第一拾取件的上升速度小于所述第二拾取件的上升速度
。
[0012]可选地，各所述拾取件包括第一拾取件和第二拾取件；
[0013]所述升降机构驱动所述第二拾取件和所述第一拾取件分步进行所述第一上升行程
。
[0014]可选地，所述第一拾取件对应所述堆料工位的靠中区域设置，所述第二拾取件对
应所述堆料工位的靠边区域设置，所述第二拾取件设有至少两个，两个所述第二拾取件分设在所述第一拾取件的相对两侧，所述升降机构包括：
[0015]安装座，设于所述堆料工位的上方，且相对所述机体可上下活动设置；
[0016]第一驱动器，设于所述安装座，且与所述第一拾取件连接，以至少驱动所述第一拾取件进行所述拾取行程和所述第一上升行程；
[0017]第二驱动器，设于所述安装座，且与所述第二拾取件连接，以至少驱动所述第二拾取件进行所述拾取行程和所述第一上升行程；
[0018]第三驱动器，设于所述机体，且与所述安装座连接，以驱动所述安装座上下活动
。
[0019]可选地，所述拾取装置还包括设于所述机体的止挡件，所述止挡件位于所述堆料工位的上方，且设置在所述第一拾取件和所述第二拾取件之间，以在所述第二拾取件带动所述第一片状物料翘曲变形至靠近所述止挡件时，对所述第一片状物料进行止挡限位
。
[0020]可选地，所述止挡件沿上下向可活动调节地安装于所述机体
。
[0021]可选地，所述拾取装置还包括：
[0022]传感器，设于所述止挡件朝向所述堆料工位的一端，且在所述第一片状物料与所述止挡件抵接时，触发感测信号；以及，
[0023]控制器，设于所述机体，且分别与所述传感器及所述升降机构连接，所述控制器在接收到所述感测信号时，控制所述升降机构带动所述第一拾取件及所述第二拾取件同步进行余下的所述上升行程
、
或者控制所述升降机构带动所述第一拾取件上升至与所述第二拾取件等高后同步进行余下的所述上升行程
。
[0024]可选地，所述拾取件包括主体和活动设于所述主体靠近所述堆料工位的一端的拾取部，所述拾取部用以拾取所述片状物料，所述拾取部相对所述主体可旋转设置，以使得所述拾取部的朝向可调节
。
[0025]可选地，所述拾取部被设置为套接在所述主体靠近所述堆料工位的一端的弹性套体，所述弹性套体可在外力作用下分别进行沿上下向及沿水平方向的弹性伸缩变形；
[0026]所述主体被设置为吸附件，所述主体至少可在所述弹性套体内形成负压
。
[0027]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种如上所述的拾取装置的控制方法，包括以下步骤：
[0028]通过升降机构驱动第一拾取件和第二拾取件进行拾取行程；
[0029]在所述第一拾取件和所述第二拾取件均完成所述拾取行程时，通过所述第二驱动器驱动所述第二拾取件进行第一上升行程；
[0030]在接收到传感器触发的感测信号时，通过所述第一驱动器驱动所述第一拾取件进行第一上升行程；
[0031]通过所述升降机构驱动所述第一拾取件及所述第二拾取件完成各自的上升行程
。
[0032]本专利技术提供的技术方案中，拾取件能够单独地对片状物料进行拾取和提升，而多个拾取件的设置能够增加对片状物料施力的拾取点的数量，且使得各施力点的位置分散且均匀，有助于片状物料的稳定拾取及转移；当各拾取件均完成拾取行程，也即稳固连接第一片状物料后，升降机构通过驱动至少两个拾取件进行差速的第一上升行程，使得第一片状物料的至少两个拾取点处的位移量出现差异，继而使得第一片状物料产生翘曲变形，而翘曲变形的过程能够逐渐减小第一片状物料及与之相邻的第二片状物料之间的静力吸附面
积，继而逐渐降低二者之间的静力吸附作用力，而后在拾取件带动第一片状物料的继续上升过程中，带动第一片状物料与第二片状物料逐渐分离，有效防止第一片状物料与第二片状物料之间出现叠片的情况，最终有助于提高拾取装置的拾取效率和拾取品质
。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图
。
[0034]图1为本专利技术提供的拾取装置的一实施例的立体结构示意图；
[0035]图2为图1中升降机构的结构示意图；
[0036]图3为图1中拾取组件与升降机构的部分结构的装配的立体示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种拾取装置，其特征在于，包括：机体，形成有堆料工位，所述堆料工位用以供多个片状物料自上至下依次堆叠放置，各所述片状物料包括处于最高位的第一片状物料；拾取组件，包括至少两个拾取件，所述拾取件设于所述堆料工位的上方，且具有向下活动靠近所述堆料工位的拾取行程
、
以及向上活动远离所述堆料工位的上升行程，在进行所述拾取行程时，各所述拾取件拾取所述第一片状物料；以及，升降机构，分别与各所述拾取件驱动连接，以驱动各所述拾取件进行所述拾取行程和所述上升行程；其中，所述上升行程包括在各所述拾取件拾取所述第一片状物料后进行的第一上升行程，所述升降机构驱动至少两个所述拾取件差速进行所述第一上升行程，以使得所述第一片状物料被带动产生翘曲变形
。2.
如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，各所述拾取件包括第一拾取件和第二拾取件；所述升降机构驱动所述第一拾取件和所述第二拾取件同步进行所述第一上升行程，且在进行所述第一上升行程时，所述第一拾取件的上升速度小于所述第二拾取件的上升速度
。3.
如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，各所述拾取件包括第一拾取件和第二拾取件；所述升降机构驱动所述第二拾取件和所述第一拾取件分步进行所述第一上升行程
。4.
如权利要求2或者3所述的拾取装置，其特征在于，所述第一拾取件对应所述堆料工位的靠中区域设置，所述第二拾取件对应所述堆料工位的靠边区域设置，所述第二拾取件设有至少两个，两个所述第二拾取件分设在所述第一拾取件的相对两侧，所述升降机构包括：安装座，设于所述堆料工位的上方，且相对所述机体可上下活动设置；第一驱动器，设于所述安装座，且与所述第一拾取件连接，以至少驱动所述第一拾取件进行所述拾取行程和所述第一上升行程；第二驱动器，设于所述安装座，且与所述第二拾取件连接，以至少驱动所述第二拾取件进行所述拾取行程和所述第一上升行程；第三驱动器，设于所述机体，且与所述安装座连接，以驱动所述安装座上下活动
。5.
如权利要求4所述的拾取装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈金明，时文岗，
申请(专利权)人：盐城嘉腾机电有限公司，
类型：发明
国别省市：