【技术实现步骤摘要】
串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制策略
[0001]本专利技术涉及分拣
,尤其是一种串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制策略
。
技术介绍
[0002]国家能源局与科学技术部最新印发的
《“十四五”能源领域科技创新规划
》
将煤炭精准智能化洗选加工技术作为重点任务之一,并要求形成煤炭精确分选技术工艺及装备
。
[0003]现有的煤矸石机械臂分拣装置主要有桁架式
、
串联式与并联式,末端机械手爪的分拣方式分为抓取与拨离,通过机械臂本体与末端机械手爪的相互配合,可以得到多种形式的机械臂分拣装置,它们分别具有各自的优劣势,串联式的每个单独的机械臂可以自由实现单个矸石的抓取或拨离
。
[0004]面对需要进行分拣的粒径大小错杂的煤矸石,分拣要求的不断提高,单一的串联或并联机械臂,以及单一的抓取或拨离分拣方式,已经不足以满足要求,串联式的单臂分拣难以对粒径较大的矸石进行操作,并联式的机械臂通过协作可以实现对粒径较大的矸石进行分拣,但功率消耗较大,因此需要开发功能多样化,更加柔性的机械臂分拣系统来复杂的多种应用工况,以提高分拣效率
。
技术实现思路
[0005]本专利技术要解决的技术问题是:现有技术中单一的串联机械臂分拣装置或并联机械臂分拣装置难以满足复杂的应用工况,分拣效率较低
。
[0006]为此,本专利技术提供一种串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制策略,使得该分拣系统可以应用在多种复 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种串并联变换的多机械臂矸石分拣系统,其特征在于,包括,带式输送机
(1)
,以及振动筛选装置
(2)
,所述振动筛选装置
(2)
设置在带式输送机
(1)
的上料端并用于将粒径大于
200mm
的煤与矸石筛选出来,传递到带式输送机
(1)
上;机械臂分拣装置
(4)
,所述机械臂分拣装置
(4)
沿带式输送机
(1)
的输送方向设置有多个,每个所述机械臂分拣装置
(4)
中均包括两个多自由度机械臂,所述机械臂上连接有用于对带式输送机
(1)
上的矸石进行分拣的机械手爪,所述机械手爪的功能形态可以分为两种:抓取形态与拨离形态;控制器,所述控制器用于操控机械臂执行分拣动作,所述控制器操控两个机械臂在串联控制下独立执行分拣动作或操控同一个机械臂分拣装置
(4)
中的两个机械臂在并联控制下协同执行分拣动作
。2.
根据权利要求1所述的串并联变换的多机械臂矸石分拣系统,其特征在于,所述分拣动作包括串联控制下的单臂抓取
、
串联控制下的单臂拨离
、
并联控制下的同一个机械臂分拣装置
(4)
中的双臂协同抓取
。3.
根据权利要求1所述的串并联变换的多机械臂矸石分拣系统,其特征在于,还包括视觉采集装置
(3)
,所述视觉采集装置
(3)
设置在振动筛选装置
(2)
与机械臂分拣装置
(4)
之间,所述视觉采集装置
(3)
通过双目立体相机获取带式输送机
(1)
上的煤与矸石的图像,为控制器控制机械臂分拣动作提供依据
。4.
根据权利要求1所述的串并联变换的多机械臂矸石分拣系统,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:迟海波,周李兵,黄小明,姜振南,顾巧明,高飞,张袁浩,陆卫东,崔鹏飞,王艳,
申请(专利权)人:中煤科工集团常州研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:
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